1.一種防索虛牽裝置，其特征在于：包括外殼(33)、彈簧(34)、霍爾器件(35)、永磁體(36)以及由鐵磁材料制成的內(nèi)筒(37)；所述內(nèi)筒(37)上設(shè)有一檢測缺口(371)；
所述彈簧(34)的上、下兩端都系在索(2)上，彈簧(34)的長度隨著索(2)的張緊力的增大同步增長；彈簧(34)可導電，其上端與外殼(33)固結(jié)，下端與內(nèi)筒(37)固結(jié)；內(nèi)筒(37)部分置于外殼(33)內(nèi)，隨著彈簧(34)的伸長與壓縮，內(nèi)筒(37)相對外殼(33)上下滑動；
所述霍爾器件(35)固設(shè)在外殼(33)上，霍爾器件(35)背面設(shè)置一個永磁體(36)；霍爾器件(35)通過檢測缺口(371)的位置變化而識別索(2)的張緊程度。
2.如權(quán)利要求1所述的一種防索虛牽裝置，其特征在于：還包括充電模塊(32)，其中所述的彈簧(34)可導電，并且彈簧(34)、導線(31)和充電模塊(32)三者形成閉合的導線回路；索(2)的索力變化帶來彈簧(34)的伸長與壓縮，彈簧(34)的伸長與壓縮會切割磁力線而形成電流，此電流給充電模塊(32)充電；充電模塊(32)供電給霍爾器件(35)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種防索虛牽裝置，其特征在于：所述外殼(33)上設(shè)置有至少兩組霍爾器件(35)，其中第一組的安裝位置對應(yīng)索力為最小張緊力時檢測缺口(371)的位置，第二組的安裝位置對應(yīng)索力為允許最大值時檢測缺口(371)的位置。
4.如權(quán)利要求3所述的一種防索虛牽裝置，其特征在于：所述外殼(33)上設(shè)置有四組霍爾器件(35)。
5.一種包含如權(quán)利要求2到4任一所述的防索虛牽裝置的冗余驅(qū)動索并聯(lián)機器人，包括終端動平臺(1)和多組帶驅(qū)動的索(2)，其特征在于：每組索(2)上均設(shè)置有一個防索虛牽裝置(3)。