本實(shí)用新型屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種小區(qū)安防機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有小區(qū)大多是以攝像頭監(jiān)控為主，人工巡視為輔的安防監(jiān)控模式，盡管小區(qū)周圍設(shè)置有多個(gè)360度監(jiān)控?cái)z像頭，并號(hào)稱無死角監(jiān)控，但由于小區(qū)內(nèi)部設(shè)施的遮擋以及監(jiān)控視頻的有限播放，使得位于監(jiān)控室的工作人員很難在監(jiān)控畫面中發(fā)現(xiàn)異常，也使得犯罪人員有較大漏洞可鉆，但是，若以增加人工巡邏為解決手段的話，隨著人工成本的增加，就使得小區(qū)安防費(fèi)用較高。

為了有效協(xié)助小區(qū)保安人員完成常規(guī)性巡邏工作，及時(shí)了解防控區(qū)的治安狀況，準(zhǔn)確實(shí)時(shí)的鎖定關(guān)鍵防控部位，同時(shí)也為了協(xié)助物業(yè)部門解決勞動(dòng)力成本過高及有效安排管理保安人員等問題，研發(fā)具有自動(dòng)巡邏、自動(dòng)避障、智能感知、語音對(duì)話、自動(dòng)充電、遠(yuǎn)程控制、人臉識(shí)別等功能的智能安防機(jī)器人，代替保安人員在小區(qū)內(nèi)規(guī)定的路線上完成巡邏和監(jiān)控任務(wù)成為安防機(jī)器人的研究重點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型旨在提出一種小區(qū)安防機(jī)器人控制系統(tǒng)，通過在小區(qū)內(nèi)對(duì)多個(gè)安防機(jī)器人進(jìn)行線路規(guī)劃，使得小區(qū)內(nèi)多安防機(jī)器人協(xié)作，實(shí)現(xiàn)小區(qū)的全面全天監(jiān)控。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種小區(qū)安防機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括主控平臺(tái)、多個(gè)安防機(jī)器人、至少一個(gè)充電樁和多個(gè)無線信號(hào)中繼放大器；

所述主控平臺(tái)分別與所述安防機(jī)器人和充電樁無線信號(hào)連接；

所述無線信號(hào)中繼放大器放大所述無線信號(hào)；

所述充電樁為所述安防機(jī)器人充電，并與所述安防機(jī)器人信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述主控平臺(tái)包括主控模塊、顯示器、存儲(chǔ)器和主控平臺(tái)無線通信模塊；

所述顯示器和存儲(chǔ)器分別與所述主控模塊信號(hào)連接；

所述主控模塊通過所述主控平臺(tái)無線通信模塊分別與所述安防機(jī)器人和充電樁信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述顯示器包括視頻矩陣主機(jī)和多塊顯示屏，所述多塊顯示屏與所述視頻矩陣主機(jī)的多路輸出端口一一對(duì)應(yīng)信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述主控平臺(tái)還包括輸入設(shè)備，所述輸入設(shè)備與所述主控模塊信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述輸入設(shè)備為鍵盤或觸摸屏。

進(jìn)一步的，所述主控平臺(tái)還包括警報(bào)模塊，所述警報(bào)模塊與所述主控模塊信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述警報(bào)模塊包括蜂鳴器或語音喇叭。

進(jìn)一步的，所述安防機(jī)器人包括機(jī)體、驅(qū)動(dòng)模塊、機(jī)器人控制模塊、機(jī)器人無線通信模塊、報(bào)警模塊、電源模塊、充電模塊和探測模塊；

所述驅(qū)動(dòng)模塊、機(jī)器人控制模塊、機(jī)器人無線通信模塊、報(bào)警模塊、電源模塊、充電模塊和探測模塊分別固定在所述機(jī)體上；

所述驅(qū)動(dòng)模塊、報(bào)警模塊、充電模塊和探測模塊分別與所述機(jī)器人控制模塊信號(hào)連接，該驅(qū)動(dòng)模塊、充電模塊和探測模塊分別接收所述機(jī)器人控制模塊的控制信號(hào)，并分別與所述電源模塊電連接；

所述機(jī)器人控制模塊通過所述機(jī)器人無線通信模塊與所述主控平臺(tái)信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述電源模塊包括蓄電池和與該蓄電池電連接的電量檢測模塊，所述驅(qū)動(dòng)模塊和探測模塊分別與所述蓄電池的電壓輸出端電連接，所述充電模塊與所述蓄電池的電壓輸入端電連接，所述電量檢測模塊與所述機(jī)器人控制模塊信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述充電模塊包括第一定位模塊和第一充電端子；

所述第一定位模塊與所述機(jī)器人控制模塊信號(hào)連接；

所述第一充電端子的電壓輸出端與所述電源模塊的電壓輸入端電連接。

進(jìn)一步的，所述充電模塊還包括電壓監(jiān)測器，所述第一充電端子的信號(hào)采集端與所述電壓監(jiān)測器電連接，所述電壓監(jiān)測器的信號(hào)輸出端與所述機(jī)器人控制模塊信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述充電模塊還包括第一控制開關(guān)和延時(shí)器，所述第一充電端子的電壓輸出端與所述第一控制開關(guān)開關(guān)端的一個(gè)端子電連接，該第一控制開關(guān)開關(guān)端的另一個(gè)端子與所述電源模塊的電壓輸入端電連接，所述第一控制開關(guān)的控制端通過所述延時(shí)器與所述機(jī)器人控制模塊信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述探測模塊包括攝像頭、雷達(dá)探測器、GPS導(dǎo)航定位模塊和有害氣體探測器。

進(jìn)一步的，所述安防機(jī)器人還包括語音模塊，所述語音模塊與所述電源模塊電連接，與所述機(jī)器人控制模塊信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述報(bào)警模塊包括聲光報(bào)警器和SOS一鍵報(bào)警模塊。

進(jìn)一步的，所述充電樁包括市電接口、第二充電端子、第二定位模塊、充電樁無線通信模塊和單片機(jī)；

所述第二充電端子的電壓輸入端與市電接口電連接，其電壓輸出端與所述第一充電端子的電壓輸入端相匹配；

所述第二定位模塊與所述第一定位模塊相匹配，并與所述單片機(jī)信號(hào)連接；

所述單片機(jī)通過所述充電樁無線通信模塊分別與所述主控平臺(tái)和安防機(jī)器人信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述充電樁還包括第二控制開關(guān)，所述第二充電端子的電壓輸入端通過所述第二控制開關(guān)的開關(guān)端與所述市電接口電連接，所述第二控制開關(guān)的控制端與所述單片機(jī)信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述充電樁還包括GPS定位模塊，所述GPS定位模塊與所述單片機(jī)信號(hào)連接。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型所述的小區(qū)安防機(jī)器人控制系統(tǒng)具有以下優(yōu)勢：

(1)本實(shí)用新型所述的小區(qū)安防機(jī)器人控制系統(tǒng)，通過在小區(qū)內(nèi)對(duì)多個(gè)安防機(jī)器人進(jìn)行線路規(guī)劃，使得小區(qū)內(nèi)多安防機(jī)器人協(xié)同工作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了小區(qū)的全面全天候監(jiān)控。

附圖說明

構(gòu)成本實(shí)用新型的一部分的附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的小區(qū)安防機(jī)器人控制系統(tǒng)整體拓?fù)鋱D；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的小區(qū)安防機(jī)器人控制系統(tǒng)原理示意圖。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本實(shí)用新型中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以通過具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本實(shí)用新型。

如圖1和2所示，本實(shí)用新型包括主控平臺(tái)、多個(gè)安防機(jī)器人、至少一個(gè)充電樁和多個(gè)無線信號(hào)中繼放大器；

主控平臺(tái)分別與安防機(jī)器人和充電樁無線信號(hào)連接；

無線信號(hào)中繼放大器放大無線信號(hào)；

充電樁為安防機(jī)器人充電，并與安防機(jī)器人信號(hào)連接。

主控平臺(tái)包括主控模塊、顯示器、存儲(chǔ)器和主控平臺(tái)無線通信模塊；

顯示器和存儲(chǔ)器分別與主控模塊信號(hào)連接；

主控模塊通過主控平臺(tái)無線通信模塊分別與安防機(jī)器人和充電樁信號(hào)連接。

顯示器包括視頻矩陣主機(jī)和多塊顯示屏，多塊顯示屏與視頻矩陣主機(jī)的多路輸出端口一一對(duì)應(yīng)信號(hào)連接。

主控平臺(tái)還包括輸入設(shè)備，輸入設(shè)備與主控模塊信號(hào)連接。

輸入設(shè)備為鍵盤或觸摸屏。

主控平臺(tái)還包括警報(bào)模塊，警報(bào)模塊與主控模塊信號(hào)連接。

警報(bào)模塊包括蜂鳴器或語音喇叭。

安防機(jī)器人包括機(jī)體、驅(qū)動(dòng)模塊、機(jī)器人控制模塊、機(jī)器人無線通信模塊、報(bào)警模塊、電源模塊、充電模塊和探測模塊；

驅(qū)動(dòng)模塊、機(jī)器人控制模塊、機(jī)器人無線通信模塊、報(bào)警模塊、電源模塊、充電模塊和探測模塊分別固定在機(jī)體上；

驅(qū)動(dòng)模塊、報(bào)警模塊、充電模塊和探測模塊分別與機(jī)器人控制模塊信號(hào)連接，該驅(qū)動(dòng)模塊、充電模塊和探測模塊分別接收機(jī)器人控制模塊的控制信號(hào)，并分別與電源模塊電連接；

機(jī)器人控制模塊通過機(jī)器人無線通信模塊與主控平臺(tái)信號(hào)連接。

電源模塊包括蓄電池和與該蓄電池電連接的電量檢測模塊，驅(qū)動(dòng)模塊和探測模塊分別與蓄電池的電壓輸出端電連接，充電模塊與蓄電池的電壓輸入端電連接，電量檢測模塊與機(jī)器人控制模塊信號(hào)連接。

充電模塊包括第一定位模塊和第一充電端子；

第一定位模塊與機(jī)器人控制模塊信號(hào)連接；

第一充電端子的電壓輸出端與電源模塊的電壓輸入端電連接。

充電模塊還包括電壓監(jiān)測器，第一充電端子的信號(hào)采集端與電壓監(jiān)測器電連接，電壓監(jiān)測器的信號(hào)輸出端與機(jī)器人控制模塊信號(hào)連接。

充電模塊還包括第一控制開關(guān)和延時(shí)器，第一充電端子的電壓輸出端與第一控制開關(guān)開關(guān)端的一個(gè)端子電連接，該第一控制開關(guān)開關(guān)端的另一個(gè)端子與電源模塊的電壓輸入端電連接，第一控制開關(guān)的控制端通過延時(shí)器與機(jī)器人控制模塊信號(hào)連接。

探測模塊包括攝像頭、雷達(dá)探測器、GPS導(dǎo)航定位模塊和有害氣體探測器。

安防機(jī)器人還包括語音模塊，語音模塊與電源模塊電連接，與機(jī)器人控制模塊信號(hào)連接。

報(bào)警模塊包括聲光報(bào)警器和SOS一鍵報(bào)警模塊。

充電樁包括市電接口、第二充電端子、第二定位模塊、充電樁無線通信模塊和單片機(jī)；

第二充電端子的電壓輸入端與市電接口電連接，其電壓輸出端與第一充電端子的電壓輸入端相匹配；

第二定位模塊與第一定位模塊相匹配，并與單片機(jī)信號(hào)連接；

單片機(jī)通過充電樁無線通信模塊分別與主控平臺(tái)和安防機(jī)器人信號(hào)連接。

充電樁還包括第二控制開關(guān)，第二充電端子的電壓輸入端通過第二控制開關(guān)的開關(guān)端與市電接口電連接，第二控制開關(guān)的控制端與單片機(jī)信號(hào)連接，使得第二充電端子不會(huì)時(shí)刻處于接通市電的狀態(tài)，節(jié)約了電能。

充電樁還包括GPS定位模塊，GPS定位模塊與單片機(jī)信號(hào)連接。

本實(shí)用新型的工作過程如下：

主控模塊可以是電腦，其內(nèi)設(shè)有安放機(jī)器人巡邏路線及多個(gè)安防機(jī)器人協(xié)同工作策略，主控模塊通過主控平臺(tái)無線通信模塊向多個(gè)安防機(jī)器人發(fā)送無線控制信號(hào)，該無線控制信號(hào)在傳輸過程中通過無線信號(hào)中繼放大器放大，以便于安放機(jī)器人的遠(yuǎn)距離接收。

主控模塊還可以與用戶手機(jī)連通，用戶通過手機(jī)實(shí)現(xiàn)小區(qū)安防狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

安放機(jī)器人的機(jī)器人控制模塊可以是CPU處理器，其接收主控模塊設(shè)定的巡邏路線，并根據(jù)該巡邏路線向驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)送驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，使得驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)安防機(jī)器人的機(jī)體按巡邏路線行走并按照工作策略動(dòng)作，安防機(jī)器人的機(jī)體一般為前轉(zhuǎn)后驅(qū)的四輪形式，使得該安放機(jī)器人具有一定的爬坡能力，且具有功耗小、驅(qū)動(dòng)力強(qiáng)、轉(zhuǎn)向容易、適合不間斷工作等優(yōu)點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)體的后輪電機(jī)，進(jìn)而使得機(jī)體正常移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行走、轉(zhuǎn)向、后退等功能，驅(qū)動(dòng)升降電機(jī)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人力臂的升降伸縮動(dòng)作。

安防機(jī)器人在巡邏過程中，通過搭載全景高清紅外一體夜視云臺(tái)攝像機(jī)及四周標(biāo)清攝像頭，拍攝常規(guī)監(jiān)控畫面及復(fù)雜環(huán)境下的穩(wěn)定視頻監(jiān)控畫面，該監(jiān)控畫面輸入機(jī)器人控制模塊后經(jīng)機(jī)器人無線通信模塊輸送至主控模塊，多個(gè)安防機(jī)器人的多組視頻監(jiān)控畫面通過視頻矩陣主機(jī)在陣列分布的顯示屏中顯示，方便監(jiān)控人員的篩選，該安防機(jī)器人還通過攝像頭實(shí)現(xiàn)人臉識(shí)別功能，提高安防機(jī)器人指令輸入的安全性。

安防機(jī)器人在巡邏過程中，通過雷達(dá)探測器和GPS導(dǎo)航定位模塊的結(jié)合使用，實(shí)現(xiàn)了安防機(jī)器人的避障探測及行走路線規(guī)劃，通過各種有害氣體探測器的安裝，實(shí)時(shí)監(jiān)測空氣質(zhì)量及危險(xiǎn)有害氣體，通過語音模塊的設(shè)置，實(shí)現(xiàn)與安防機(jī)器人的語音對(duì)話以及通過安防機(jī)器人與主控平臺(tái)的語音對(duì)話，主控平臺(tái)內(nèi)同樣設(shè)有主控平臺(tái)語音模塊。

當(dāng)安防機(jī)器人通過探測模塊及機(jī)器人控制模塊發(fā)現(xiàn)異常影像時(shí)，機(jī)器人控制模塊根據(jù)異常影像具體狀況選擇性向報(bào)警模塊輸出報(bào)警控制信號(hào)，同時(shí)通過機(jī)器人無線通信模塊向主控模塊發(fā)送警報(bào)信號(hào)，報(bào)警模塊的聲光報(bào)警器工作和/或安防機(jī)器人通過SOS一鍵報(bào)警模塊進(jìn)行一鍵報(bào)警，同時(shí)主控模塊想警報(bào)模塊發(fā)送警報(bào)控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)主控平臺(tái)內(nèi)的警報(bào)提醒。

當(dāng)安防機(jī)器人的電量檢測模塊檢測到蓄電池電量低于某個(gè)設(shè)定值時(shí)，機(jī)器人控制模塊控制驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)安放機(jī)器人與所述充電樁自動(dòng)定位對(duì)接，實(shí)現(xiàn)安防機(jī)器人的自動(dòng)充電，在充電過程中，當(dāng)電量檢測模塊檢測到蓄電池電量充滿后，機(jī)器人控制模塊控制驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)安防機(jī)器人與充電樁自動(dòng)斷開，繼續(xù)該安防機(jī)器人的巡邏。

安防機(jī)器人的機(jī)器人控制模塊分析電量檢測模塊的檢測信號(hào)，得出蓄電池電量低于設(shè)定值時(shí)，機(jī)器人控制模塊通過機(jī)器人無線通信模塊輸出安防機(jī)器人對(duì)應(yīng)充電信號(hào)，主控模塊通過主控平臺(tái)無線通信模塊接收該安防機(jī)器人信息及充電信號(hào)，單片機(jī)通過充電樁無線通信模塊接收該安防機(jī)器人信息及充電信號(hào)；

單片機(jī)接收該安防機(jī)器人信息及充電信號(hào)后分析第二控制開關(guān)的開閉狀態(tài)，第二控制開關(guān)處于斷開狀態(tài)的充電樁的單片機(jī)將GPS定位模塊的定位信息通過充電樁無線通信模塊發(fā)送，主控模塊通過主控平臺(tái)無線通信模塊接收該定位信息后根據(jù)安防機(jī)器人的巡邏路線選定充電樁，并規(guī)劃行駛路線，同時(shí)將該行駛路線信息通過主控平臺(tái)無線通信模塊、無線信號(hào)中繼放大器和機(jī)器人無線通信模塊輸入機(jī)器人控制模塊，機(jī)器人控制模塊控制驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)該安防機(jī)器人行駛至選定的充電樁；

安防機(jī)器人與充電樁相對(duì)后，根據(jù)第一定位模塊和第二定位模塊的配合定位調(diào)整安防機(jī)器人方位，當(dāng)?shù)谝欢ㄎ荒K與第二定位模塊匹配完成時(shí)，第一定位模塊向機(jī)器人控制模塊發(fā)送定位完成信號(hào)，同時(shí)第二定位模塊向單片機(jī)發(fā)送定位完成信號(hào)，機(jī)器人控制模塊控制驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)安防機(jī)器人動(dòng)作，使得第一充電端子與第二充電端子對(duì)接，同時(shí)單片機(jī)向第二控制開關(guān)的控制端發(fā)送閉合控制信號(hào)，第二控制開關(guān)的開關(guān)端閉合，第二充電端子與市電接口連通，第一充電端子上充有電壓，電壓監(jiān)測器實(shí)時(shí)監(jiān)測第一充電端子上的電壓，并向機(jī)器人控制模塊發(fā)送監(jiān)測信號(hào)，當(dāng)?shù)谝怀潆姸俗由暇哂蟹€(wěn)定輸入電壓時(shí)，機(jī)器人控制模塊通過延時(shí)器向第一控制開關(guān)的控制端發(fā)送閉合控制信號(hào)，同時(shí)機(jī)器人控制模塊轉(zhuǎn)換為自動(dòng)待機(jī)模式，第一控制開關(guān)的開關(guān)端經(jīng)延時(shí)至機(jī)器人控制模塊待機(jī)后閉合，第一充電端子向蓄電池充電；

電量檢測模塊向機(jī)器人控制模塊輸入蓄電池電量實(shí)時(shí)信息，當(dāng)蓄電池充滿后，機(jī)器人控制模塊再次正常工作，向第一控制開關(guān)輸入斷開控制信號(hào)，同時(shí)通過機(jī)器人無線通信模塊和充電樁無線通信模塊向單片機(jī)輸送充滿信號(hào)，第一控制開關(guān)斷開，同時(shí)單片機(jī)向第二控制開關(guān)的控制端輸送斷開控制信號(hào)，第二控制開關(guān)斷開，機(jī)器人控制模塊控制驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)安防機(jī)器人帶動(dòng)第一充電端子與第二充電端子脫離。

小區(qū)內(nèi)多個(gè)安防機(jī)器人通過主控模塊的調(diào)配，實(shí)現(xiàn)安防機(jī)器人的分任務(wù)合作，例如一臺(tái)安防機(jī)器人充電，其他安防機(jī)器人繼續(xù)巡邏，保證全天候監(jiān)控和安防機(jī)器人的合理移動(dòng)，減少重復(fù)性工作。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。