1.一種可快速更換工具的工業(yè)機器人末端機構(gòu)，其特征在于：包括安置在機器人末端的主側(cè)(1)和可更換的工具側(cè)(2)；所述的安置在機器人末端的主側(cè)包括活塞(109)、卡盤(105)、主側(cè)基座(101)、隔板(102)、定位銷、上側(cè)氣體閥門(103)、下側(cè)氣體閥門(104)和用于與機器人末端連接的結(jié)構(gòu)(110)；所述的卡盤(105)側(cè)面下側(cè)為斜錐面(106)，斜錐面的上側(cè)為用于固定工具側(cè)圓球(203)的凹槽(107)；所述的隔板(102)下部加工有用于固定工具側(cè)圓球(203)的凸起(108)；所述的主側(cè)基座(101)內(nèi)側(cè)空間同時起到氣缸作用；所述的隔板(102)中部加工孔，所述的孔用于活塞(109)與卡盤(105)之間的連接桿通過；主側(cè)基座(101)套在活塞(109)上，活塞(109)在主側(cè)基座(101)與隔板(102)上端面之間的密閉空間內(nèi)移動，活塞(109)通過上側(cè)氣體閥門(103)、下側(cè)氣體閥門(104)的充放氣上下移動；所述的活塞(109)位于卡盤(105)上方，活塞(109)和卡盤(105)通過連桿固定連接；工具側(cè)(2)包括工具側(cè)基座(201)、圓盤(202)和球(203)；所述的工具側(cè)基座(201)下端中部加工有用于與工具連接的結(jié)構(gòu)，工具側(cè)基座(201)內(nèi)側(cè)加工有用于固定圓球(203)的球座，且工具側(cè)基座(201)加工有用于與主側(cè)定位銷相配合的定位槽；所述的圓盤(202)內(nèi)側(cè)加工有用于固定圓球(203)的凹槽；圓盤(202)套入工具側(cè)基座(201)內(nèi)側(cè)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種可快速更換工具的工業(yè)機器人末端機構(gòu)，其特征在于：所述的活塞(109)和卡盤(105)通過連桿固定連接，活塞(109)、卡盤(105)和連桿之間為一體化加工方式固定連接或分體式固定連接。
3.如權(quán)利要求2所述的一種可快速更換工具的工業(yè)機器人末端機構(gòu)，其特征在于：所述的活塞(109)和卡盤(105)分體式固定連接為螺紋固定連接。
4.如權(quán)利要求1、2或3所述的一種可快速更換工具的工業(yè)機器人末端機構(gòu)，其特征在于：主側(cè)卡盤(105)下端面還用于固定力傳感器，所述的力傳感器用于檢測工件抖動；力傳感器信號能夠傳輸至上位機，并進行數(shù)據(jù)分析；通過相應(yīng)的算法控制工業(yè)機器人來克服抖動帶來的誤差。
5.如權(quán)利要求1、2或3所述的一種可快速更換工具的工業(yè)機器人末端機構(gòu)，其特征在于：為方便工具側(cè)(2)連接電器設(shè)備，在主側(cè)基座(101)、工具側(cè)基座(201)側(cè)面分別安裝有可更換的線路接口。
6.如權(quán)利要求1、2或3所述的一種可快速更換工具的工業(yè)機器人末端機構(gòu)，其特征在于：所述的卡盤(105)側(cè)面下側(cè)為斜錐面，所述的斜錐角度為45度。