本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，具體涉及一種用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置。

背景技術(shù)：

在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中，需要驅(qū)動(dòng)某一機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)(例如工業(yè)機(jī)器人的操作手臂轉(zhuǎn)動(dòng))，轉(zhuǎn)動(dòng)通常是通過(guò)控制裝置和減速機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)，但減速機(jī)的重量重，而裝在機(jī)器人手臂末端這樣地方的裝置需要重量輕，且減速器價(jià)格高，造成機(jī)器人制造成本過(guò)高，所以，本領(lǐng)域技術(shù)人員有必要提出一種新的技術(shù)方案來(lái)解決這一技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提出一種用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)中用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置重量重，無(wú)法安裝在像機(jī)器人手臂末端這樣的地方，且現(xiàn)有的裝置制造成本高的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置，包括齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)所述齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，待轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)與齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定相連。

優(yōu)選的，所述液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一液壓缸、第二液壓缸以及分別驅(qū)動(dòng)第一液壓缸和第二液壓缸內(nèi)活塞向相反的方向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第三液壓缸、第一連接管和第二連接管，所述第三液壓缸一端通過(guò)第一連接管與第一液壓缸一端連通，所述第三液壓缸另一端通過(guò)第二連接管與第二液壓缸一端連通，所述第三液壓缸內(nèi)設(shè)有可移動(dòng)的堵塊，所述第一連接管和第二連接管以及第三液壓缸內(nèi)充滿液壓油。

優(yōu)選的，所述齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒輪以及平行設(shè)置的第一齒條和第二齒條，所述第一液壓缸內(nèi)活塞背離第一連接管的一側(cè)與第一齒條一端固定相連，所述第二液壓缸內(nèi)活塞背離第二連接管的一側(cè)與第二齒條一端固定相連，所述齒輪位于第一齒條與第二齒條之間，且所述齒輪分別與第一齒條和第二齒條相嚙合。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有下述優(yōu)點(diǎn)：本實(shí)用新型提出的用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置包括齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)所述齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，待轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)與齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定相連，通過(guò)液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)與之固定相連的待轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到了本裝置的目的，本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)，在能驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的前提下，重量輕，能很容易安裝在像機(jī)器人手臂末端這樣的地方，且制造成本低。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型提出的用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置的主視剖視圖；

圖2為本實(shí)用新型提出的用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有付出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1所示，本實(shí)用新型提出的一種用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置，包括齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1轉(zhuǎn)動(dòng)的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2，待轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)與齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1固定相連，由液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)待轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖1所示，本實(shí)施例中，液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括第一液壓缸21、第二液壓缸22以及分別驅(qū)動(dòng)第一液壓缸21和第二液壓缸22內(nèi)活塞向相反的方向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)第一液壓缸21內(nèi)活塞上升的同時(shí)，第二液壓缸22內(nèi)活塞就會(huì)被驅(qū)使下降，反之，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)第一液壓缸21內(nèi)活塞下降的同時(shí)，第二液壓缸22內(nèi)活塞就會(huì)被驅(qū)使上升。

如圖1所示，本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置包括第三液壓缸23、第一連接管24和第二連接管25，第三液壓缸23一端通過(guò)第一連接管24與第一液壓缸21一端連通，第三液壓缸23另一端通過(guò)第二連接管25與第二液壓缸22一端連通，第三液壓缸23內(nèi)設(shè)有可移動(dòng)的堵塊26，第一連接管24和第二連接管25以及第三液壓缸23內(nèi)充滿液壓油，控制堵塊26向靠近第一連接管24的方向運(yùn)動(dòng)，堵塊26通過(guò)推動(dòng)液壓油來(lái)推動(dòng)第一液壓缸21內(nèi)活塞向上運(yùn)動(dòng)，第一液壓缸21內(nèi)活塞向上運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，第二液壓缸22內(nèi)活塞相應(yīng)的下降。

如圖2所示，本實(shí)施例中，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1包括齒輪13以及平行設(shè)置的第一齒條11和第二齒條12，第一液壓缸21內(nèi)活塞背離第一連接管24的一側(cè)與第一齒條11一端固定相連，第二液壓缸22內(nèi)活塞背離第二連接管25的一側(cè)與第二齒條12一端固定相連，齒輪13位于第一齒條11與第二齒條12之間，且齒輪13分別與第一齒條11和第二齒條12相嚙合。第一液壓缸21和第二液壓缸22內(nèi)活塞向相反的方向運(yùn)動(dòng)就會(huì)帶動(dòng)第一齒條11和第二齒條12向分別相反的方向運(yùn)動(dòng)，第一齒條11和第二齒條12向分別相反的方向運(yùn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)與它們嚙合的齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)與之固定連接的待轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。