本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人機(jī)構(gòu)，特別是一種過約束四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)因末端可實(shí)現(xiàn)高的速度和加速度，且可滿足空間物體的搬運(yùn)等操作，已被廣泛應(yīng)用于食品醫(yī)藥、現(xiàn)代物流、電子信息等領(lǐng)域自動(dòng)化生產(chǎn)線高速輕載搬運(yùn)作業(yè)。

專利號(hào)為US20090019960A1的美國(guó)專利公開了一種帶四個(gè)自由度的高速并聯(lián)機(jī)器人，專利號(hào)為EP1084802B1歐洲專利公開了一種四自由度并聯(lián)機(jī)器人，通過對(duì)這兩件專利分析可知，現(xiàn)有的可實(shí)現(xiàn)三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括四個(gè)主動(dòng)支鏈和一個(gè)動(dòng)平臺(tái)，每條支鏈包括近架桿和遠(yuǎn)架桿兩部分。其中近架桿一端相對(duì)于固定機(jī)架僅具有一個(gè)移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，另一端通過僅具有兩個(gè)回轉(zhuǎn)自由度的鉸鏈與遠(yuǎn)架桿的一端連接；遠(yuǎn)架桿另一端通過僅具有兩個(gè)回轉(zhuǎn)自由度的鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)連接，從而保證機(jī)構(gòu)的平動(dòng)；動(dòng)平臺(tái)由四個(gè)部件組成，其中兩個(gè)部件需相互平行，另外兩個(gè)部件與前述兩個(gè)相互平行的部件通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接，通過部件之間的相互轉(zhuǎn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)繞垂直于動(dòng)平臺(tái)的軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，同時(shí)配以相應(yīng)的放大機(jī)構(gòu)可擴(kuò)大轉(zhuǎn)角范圍。但是上述機(jī)構(gòu)的剛度不強(qiáng)，快速能力差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種過約束四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，以期提高機(jī)構(gòu)的剛度，提高其快速能力。

實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)解決方案是：一種過約束四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括固定架、動(dòng)平臺(tái)、以及連接固定架與動(dòng)平臺(tái)之間的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈，所述動(dòng)平臺(tái)包括主平臺(tái)和副平臺(tái)，所述主平臺(tái)和副平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第一支鏈和第三支鏈與主平臺(tái)相連，所述第二支鏈和第四支鏈和副平臺(tái)相連；所述第一支鏈和第三支鏈結(jié)構(gòu)完全相同且相對(duì)設(shè)置，所述第二支鏈和第四支鏈結(jié)構(gòu)完全相同且相對(duì)設(shè)置；

所述第一支鏈包括第一驅(qū)動(dòng)裝置、第一近架桿、第一上連接軸、兩根平行且等長(zhǎng)的第一遠(yuǎn)架桿和第一下連接軸；所述第一驅(qū)動(dòng)裝置與固定架固接，所述第一近架桿的一端與固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與第一驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)端固接，第一近架桿在第一驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，第一近架桿的另一端與第一上連接軸固接；所述兩根第一遠(yuǎn)架桿的一端均與第一上連接軸球鉸接，另一端均與固接在動(dòng)平臺(tái)上的第一下連接軸球鉸接；

所述第二支鏈包括第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第二近架桿、第二輔助近架桿、第二連接架、第二上連接軸、兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第二遠(yuǎn)架桿、第二輔助遠(yuǎn)架桿、第二支撐桿和第二下連接軸；所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉與固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第二驅(qū)動(dòng)裝置與第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉固接，所述第二近架桿的一端與第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與第二驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)端固接，第二近架桿的另一端與第二連接架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二輔助近架桿一端與第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第二輔助近架桿的另一端與第二連接架轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第二近架桿和第二輔助近架桿平行且等長(zhǎng)，所述第二近架桿、第二輔助近架桿、第二連接架和第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述第二上連接軸與第二近架桿連接，所述第二上連接軸的所在軸線與連接所述第二近架桿和第二連接架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線同軸，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第二遠(yuǎn)架桿的一端與第二上連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第二遠(yuǎn)架桿的另一端與第二下連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第二下連接軸與動(dòng)平臺(tái)連接，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第二遠(yuǎn)架桿之間固接有第二支撐桿；所述第二輔助遠(yuǎn)架桿的一端與第二連接架轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，另一端與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接；所述第二輔助遠(yuǎn)架桿和第二遠(yuǎn)架桿平行且等長(zhǎng)，所述第二輔助遠(yuǎn)架桿、第二遠(yuǎn)架桿、第二連接架和動(dòng)平臺(tái)構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)；

連接所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉和支撐平臺(tái)固定架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第二近架桿和第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)為：本實(shí)用新型的過約束自由度高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，且其中兩條支鏈采用過約束結(jié)構(gòu)，有利于提高機(jī)構(gòu)的剛度。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例中動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中編號(hào)所代表的含義為：

1、固定架，2、主平臺(tái)，3、副平臺(tái)，11、第一驅(qū)動(dòng)裝置，12、第一近架桿，13、第一上連接軸，14、第一遠(yuǎn)架桿，15、第一下連接軸，21、第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉，22、第二驅(qū)動(dòng)裝置，23、第二近架桿，24、第二輔助近架桿，25、第二連接架，26、第二上連接軸，27、第二遠(yuǎn)架桿，28、第二支撐桿，29、第二輔助遠(yuǎn)架桿，210、第二下連接軸，31、第三驅(qū)動(dòng)裝置，32、第三近架桿，33、第三上連接軸，34、第三遠(yuǎn)架桿，35、第三下連接軸，41、第四轉(zhuǎn)動(dòng)叉，42、第四驅(qū)動(dòng)裝置，43、第四近架桿，44、第四輔助近架桿，45、第四連接架，46、第四上連接軸，47、第四遠(yuǎn)架桿，48、第四支撐桿，49、第四輔助遠(yuǎn)架桿，410、第四下連接軸。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型的一種過約束四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括固定架1、動(dòng)平臺(tái)、以及連接固定架1與動(dòng)平臺(tái)之間的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈，所述動(dòng)平臺(tái)包括主平臺(tái)2和副平臺(tái)3，所述主平臺(tái)2和副平臺(tái)3轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第一支鏈和第三支鏈與主平臺(tái)2相連，所述第二支鏈和第四支鏈和副平臺(tái)3相連；所述第一支鏈和第三支鏈結(jié)構(gòu)完全相同且相對(duì)設(shè)置，所述第二支鏈和第四支鏈結(jié)構(gòu)完全相同且相對(duì)設(shè)置；

所述第一支鏈包括第一驅(qū)動(dòng)裝置11、第一近架桿12、第一上連接軸13、兩根平行且等長(zhǎng)的第一遠(yuǎn)架桿14和第一下連接軸15；所述第一驅(qū)動(dòng)裝置11與固定架1固接，所述第一近架桿12的一端與固定架1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與第一驅(qū)動(dòng)裝置11的驅(qū)動(dòng)端固接，第一近架桿12在第一驅(qū)動(dòng)裝置11的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，第一近架桿12的另一端與第一上連接軸13固接；所述兩根第一遠(yuǎn)架桿14的一端均與第一上連接軸13球鉸接，另一端均與固接在動(dòng)平臺(tái)上的第一下連接軸15球鉸接；

所述第三支鏈包括第三驅(qū)動(dòng)裝置、第三近架桿、第三上連接軸、兩根平行且等長(zhǎng)的第三遠(yuǎn)架桿和第三下連接軸35；所述第三驅(qū)動(dòng)裝置與固定架1固接，所述第三近架桿的一端與固定架1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與第三驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)端固接，第三近架桿的另一端與第三上連接軸固接；所述兩根第三遠(yuǎn)架桿一端均與所述第三上連接軸球鉸接，另一端均與固接在所述動(dòng)平臺(tái)上的第三下連接軸35球鉸接；

所述第二支鏈包括第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉21、第二驅(qū)動(dòng)裝置22、第二近架桿23、第二輔助近架桿24、第二連接架25、第二上連接軸26、兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第二遠(yuǎn)架桿27、第二輔助遠(yuǎn)架桿28、第二支撐桿29和第二下連接軸210；所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉21與固定架1轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第二驅(qū)動(dòng)裝置22與第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉21固接，所述第二近架桿23的一端與第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉21轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與第二驅(qū)動(dòng)裝置22的驅(qū)動(dòng)端固接，第二近架桿23的另一端與第二連接架25轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二輔助近架桿24一端與第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉21轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第二輔助近架桿24的另一端與第二連接架25轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第二近架桿23和第二輔助近架桿24平行且等長(zhǎng)，所述第二近架桿23、第二輔助近架桿24、第二連接架25和第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉21構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述第二上連接軸26與第二近架桿24連接，所述第二上連接軸26的所在軸線與連接所述第二近架桿23和第二連接架25的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線同軸，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第二遠(yuǎn)架桿27的一端與第二上連接軸26轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第二遠(yuǎn)架桿27的另一端與第二下連接軸210轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第二下連接軸210與動(dòng)平臺(tái)連接，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第二遠(yuǎn)架桿27之間固接有第二支撐桿28；所述第二輔助遠(yuǎn)架桿29的一端與第二連接架25轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，另一端與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接；所述第二輔助遠(yuǎn)架桿29和第二遠(yuǎn)架桿27平行且等長(zhǎng)，所述第二輔助遠(yuǎn)架桿29、第二遠(yuǎn)架桿27、第二連接架25和動(dòng)平臺(tái)構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)；

連接所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉21和支撐平臺(tái)固定架1的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第二近架桿23和第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉21的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交；

所述第四支鏈包括第四轉(zhuǎn)動(dòng)叉、第四驅(qū)動(dòng)裝置、第四近架桿、第四輔助近架桿、第四連接架、第四上連接軸、兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第四遠(yuǎn)架桿、第四輔助遠(yuǎn)架桿、第四支撐桿和第四下連接軸410；所述轉(zhuǎn)動(dòng)叉與固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四驅(qū)動(dòng)裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)叉固接，所述第四近架桿的一端與轉(zhuǎn)動(dòng)叉轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與第四驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)端固接，第四近架桿的另一端與第四連接架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四輔助近架桿一端與轉(zhuǎn)動(dòng)叉轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第四輔助近架桿的另一端與第四連接架轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第四近架桿和第四輔助近架桿平行且等長(zhǎng)，所述第四近架桿、第四輔助近架桿、第四連接架和轉(zhuǎn)動(dòng)叉構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述第四上連接軸與第四近架桿連接，所述第四上連接軸的所在軸線與連接所述第四近架桿和第四連接架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線同軸，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第四遠(yuǎn)架桿的一端與第四上連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第四遠(yuǎn)架桿的另一端與第四下連接軸410轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第四下連接軸410與動(dòng)平臺(tái)連接，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第四遠(yuǎn)架桿之間固接有第四支撐桿；所述第四輔助遠(yuǎn)架桿的一端與第四連接架轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，另一端與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接；所述第四輔助遠(yuǎn)架桿和第四遠(yuǎn)架桿平行且等長(zhǎng)，所述第四輔助遠(yuǎn)架桿、第四遠(yuǎn)架桿、第四連接架和動(dòng)平臺(tái)構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)；

連接所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)叉和支撐平臺(tái)固定架1的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第四近架桿和第四轉(zhuǎn)動(dòng)叉的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交。

所述主平臺(tái)2和副平臺(tái)3轉(zhuǎn)動(dòng)連接的軸線與第一下連接軸15所在軸線相互平行，第一下連接軸15與第三下連接軸35相互平行。

所述第二下連接軸210與第四下連接軸410相互平行，第二下連接軸210與第一下連接軸15相互垂直。

所述第二上連接軸26與第二近架桿24固接，所述第二下連接軸210與動(dòng)平臺(tái)固接，所述第四上連接軸與第四近架桿固接，第四下連接軸410與動(dòng)平臺(tái)固接。

或者，所述第二上連接軸26與第二近架桿24轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二下連接軸210與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四上連接軸與第四近架桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四下連接軸410與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

本實(shí)用新型的過約束自由度高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，且其中兩條支鏈采用過約束結(jié)構(gòu)，有利于提高機(jī)構(gòu)的剛度。

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的描述：

實(shí)施例

結(jié)合附圖1-2，一種過約束四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括固定架1、動(dòng)平臺(tái)、以及連接固定架1與動(dòng)平臺(tái)之間的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈，

所述動(dòng)平臺(tái)包含主平臺(tái)3和副平臺(tái)4，所述主平臺(tái)3和副平臺(tái)4轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第一支鏈和第三支鏈與主平臺(tái)3相連，所述第二支鏈和第四支鏈和副平臺(tái)4相連；

所述第一支鏈和第三支鏈結(jié)構(gòu)完全相同，所述第二支鏈和第四支鏈結(jié)構(gòu)完全相同；

所述第一支鏈包括第一驅(qū)動(dòng)裝置11、第一近架桿12、第一上連接軸13、兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第一遠(yuǎn)架桿14和第一下連接軸15；所述第一驅(qū)動(dòng)裝置11與固定架1固接，所述第一近架桿12的一端與固定架1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與第一驅(qū)動(dòng)裝置11的驅(qū)動(dòng)端固接，第一近架桿12的另一端與第一上連接軸13固接；所述第一遠(yuǎn)架桿14一端與所述第一上連接軸13球鉸接，另一端與固接在所述動(dòng)平臺(tái)上的第一下連接軸15球鉸接；

所述第三支鏈包括第三驅(qū)動(dòng)裝置31、第三近架桿32、第三上連接軸33、兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第三遠(yuǎn)架桿34和第三下連接軸35；所述第三驅(qū)動(dòng)裝置31與固定架1固接，所述第三近架桿32的一端與固定架1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與第三驅(qū)動(dòng)裝置31的驅(qū)動(dòng)端固接，第三近架桿32的另一端與第三上連接軸33固接；所述第三遠(yuǎn)架桿34一端與所述第三上連接軸33球鉸接，另一端與固接在所述動(dòng)平臺(tái)上的第三下連接軸35球鉸接；

所述第二支鏈包括第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉21、第二驅(qū)動(dòng)裝置22、第二近架桿23、第二輔助近架桿24、第二連接架25、第二上連接軸26、兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第二遠(yuǎn)架桿27、第二輔助遠(yuǎn)架桿28、支撐桿29和第二下連接軸210；所述轉(zhuǎn)動(dòng)叉21與固定架1轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第二驅(qū)動(dòng)裝置22與轉(zhuǎn)動(dòng)叉21固接，所述第二近架桿23的一端與轉(zhuǎn)動(dòng)叉21轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與第二驅(qū)動(dòng)裝置22的驅(qū)動(dòng)端固接，第二近架桿23的另一端與第二連接架25轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二輔助近架桿24一端與轉(zhuǎn)動(dòng)叉21轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第二輔助近架桿24的另一端與第二連接架25轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第二近架桿23和第二輔助近架桿24平行且等長(zhǎng)，所述第二近架桿23、第二輔助近架桿24、第二連接架25和轉(zhuǎn)動(dòng)叉21構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述第二上連接軸26與第二近架桿24固接或轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二上連接軸26的所在軸線與連接所述第二近架桿23和第二連接架25的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線同軸，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第二遠(yuǎn)架桿27的一端與第二上連接軸26轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第二遠(yuǎn)架桿27的另一端與第二下連接軸210轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第二下連接軸210與動(dòng)平臺(tái)固接或轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第二遠(yuǎn)架桿27之間固接有支撐桿28；所述第二輔助遠(yuǎn)架桿29的一端與第二連接架25轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，另一端與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接；所述第二輔助遠(yuǎn)架桿29和第二遠(yuǎn)架桿27平行且等長(zhǎng)，所述第二輔助遠(yuǎn)架桿29、第二遠(yuǎn)架桿27、第二連接架25和動(dòng)平臺(tái)構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)。

連接所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉21和支撐平臺(tái)固定架1的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第二近架桿23和第二轉(zhuǎn)動(dòng)叉21的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交。

所述第四支鏈包括第四轉(zhuǎn)動(dòng)叉41、第四驅(qū)動(dòng)裝置42、第四近架桿43、第四輔助近架桿44、第四連接架45、第四上連接軸46、兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第四遠(yuǎn)架桿47、第四輔助遠(yuǎn)架桿48、支撐桿49和第四下連接軸410；所述轉(zhuǎn)動(dòng)叉41與固定架1轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第四驅(qū)動(dòng)裝置42與轉(zhuǎn)動(dòng)叉41固接，所述第四近架桿43的一端與轉(zhuǎn)動(dòng)叉41轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與第四驅(qū)動(dòng)裝置42的驅(qū)動(dòng)端固接，第四近架桿43的另一端與第四連接架45轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四輔助近架桿44一端與轉(zhuǎn)動(dòng)叉41轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第四輔助近架桿44的另一端與第四連接架45轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第四近架桿43和第四輔助近架桿44平行且等長(zhǎng)，所述第四近架桿43、第四輔助近架桿44、第四連接架45和轉(zhuǎn)動(dòng)叉41構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述第四上連接軸46與第四近架桿44固接或轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四上連接軸46的所在軸線與連接所述第四近架桿43和第四連接架45的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線同軸，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第四遠(yuǎn)架桿47的一端與第四上連接軸46轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第四遠(yuǎn)架桿47的另一端與第四下連接軸410轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，所述第四下連接軸410與動(dòng)平臺(tái)固接或轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的第四遠(yuǎn)架桿47之間固接有支撐桿49；所述第四輔助遠(yuǎn)架桿48的一端與第四連接架45轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接，另一端與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接或球鉸接；所述第四輔助遠(yuǎn)架桿48和第四遠(yuǎn)架桿47平行且等長(zhǎng)，所述第四輔助遠(yuǎn)架桿48、第四遠(yuǎn)架桿47、第四連接架45和動(dòng)平臺(tái)構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)。

連接所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)叉41和支撐平臺(tái)固定架1的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第四近架桿43和第四轉(zhuǎn)動(dòng)叉41的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交。

盡管上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本實(shí)用新型并不局限于上述的具體實(shí)施方式，上述的具體實(shí)施方式僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的啟示下，在不脫離本實(shí)用新型宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可以作出很多形式，這些均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。