1.換流閥大廳內壁清潔機器人的結構系統(tǒng)，包括彩鋼板內壁，其特征在于：還包括設置在彩鋼板內壁上的清潔模塊、驅動模塊、避障模塊、吊線模塊、導向模塊、吸附模塊和單片機芯片，所述的驅動模塊與吸附模塊直連，所述的單片機芯片分別與清潔模塊、驅動模塊、避障模塊、吊線模塊、導向模塊、吸附模塊連接；其中，
所述的彩鋼板內壁為凹凸有序的有型壁面；
所述的清潔模塊置于機器人前端，包括長板、“U”型清潔刷、上固定板、電動推桿、下固定板，所述的“U”型清潔刷固設在所述的長板上，所述的清潔模塊的上下運動受控于所述的電動推桿；所述的電動推桿的上端通過所述的上固定板與機架板固連，下端通過所述的下固定板與所述的長板相連；
所述的驅動模塊置于機架板下方，包括步進電機、步進電機控制器以及步進電機驅動器，所述的步進電機通過步進電機固定板固定在機架板上，所述的步進電機控制器通過步進電機驅動器與所述的步進電機連接；
所述的避障模塊置于機架板的前端，所述的吊線模塊置于機器人的后部且與機架板固連，所述的吊線模塊用于卷收供電的電源線；
所述的導向模塊包括塑料錐形輪、導向輪后軸、導向輪固定板、端蓋、導向輪前軸、U型板，所述的塑料錐形輪與所述的彩鋼板內壁的凸起相貼合，并且通過導向輪前軸或導向輪后軸、導向輪固定板、端蓋與所述的機架板固定，所述的U型板固定在機架板上；
所述的吸附模塊包括同步帶、軛鐵、中心軸套、磁塊、后端蓋、同步帶輪、前端蓋，所述的磁塊的軸向兩側分別通過后端蓋和前端蓋固定，徑向兩側通過軛鐵和同步帶輪固定，所述的軛鐵的內側安裝有中心軸套，所述的中心軸套通過緊固螺栓固定在所述的前端蓋上，機架板前后兩個吸附模塊之間由同步帶連接。
2.如權利要求1所述的換流閥大廳內壁清潔機器人的結構系統(tǒng)，其特征在于：所述的“U”型清潔刷設置為4套，并通過8個螺柱和8個緊固螺母固定在長板上。
3.如權利要求2所述的換流閥大廳內壁清潔機器人的結構系統(tǒng)，其特征在于：所述的步進電機采用后驅形式。
4.如權利要求3所述的換流閥大廳內壁清潔機器人的結構系統(tǒng)，其特征在于：所述的避障模塊采用魚眼攝像原理。
5.如權利要求4所述的換流閥大廳內壁清潔機器人的結構系統(tǒng)，其特征在于：所述的導向模塊采用機械式導向，共設置有三套，機架板的前端設置一套，機架板的后端兩側各設置一套。
6.如權利要求5所述的換流閥大廳內壁清潔機器人的結構系統(tǒng)，其特征在于：所述的磁塊采用halbach陣列進行充磁。