1.一種仿人手機(jī)械手，其特征在于：包括四指及拇指，四指和拇指的各關(guān)節(jié)之間分別鉸接，四指的各個關(guān)節(jié)分別與第一連桿機(jī)構(gòu)連接，拇指的各個關(guān)節(jié)分別與第二連桿機(jī)構(gòu)連接，所述四指及拇指的一端鉸接設(shè)置在手部支撐(102)上，所述手部支撐(102)上移動式設(shè)置有傳力滑塊(30)，所述第一連桿機(jī)構(gòu)與傳力滑塊(30)連接，驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動傳力滑塊(30)位于手部支撐(102)上移動，并連動四指呈現(xiàn)彎曲動作，所述第二連桿機(jī)構(gòu)通過過渡連桿單元與驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動過渡連桿單元動作并連動拇指呈現(xiàn)彎曲動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人手機(jī)械手，其特征在于：所述四指包括遠(yuǎn)、中、近指關(guān)節(jié)(21、22、23)，遠(yuǎn)、中、近指關(guān)節(jié)(21、22、23)順序鉸接，所述近指關(guān)節(jié)(23)與手部支撐(102)的邊緣鉸接，所述拇指包括遠(yuǎn)、中、拇指近端關(guān)節(jié)(41、42、43),遠(yuǎn)、中、拇指近端關(guān)節(jié)(41、42、43)順序鉸接，拇指近端關(guān)節(jié)(43)與過渡連桿單元鉸接，拇指近端關(guān)節(jié)(43)還與延伸支架(11)鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿人手機(jī)械手，其特征在于：第一連桿機(jī)構(gòu)包括與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)(21)及中指關(guān)節(jié)(22)外壁連接的遠(yuǎn)指滑塊(211)及中指滑塊(221)，遠(yuǎn)指滑塊(211)及中指滑塊(221)分別與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)(21)及中指關(guān)節(jié)(22)構(gòu)成長度方向的滑動配合，第一傳力桿(212)的一端鉸接設(shè)置在遠(yuǎn)指滑塊(211)上，第一傳力桿(212)的另一端與中指關(guān)節(jié)(22)鉸接且兩端的鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)(21)及中指關(guān)節(jié)(22)之間的鉸接軸平行，中指滑塊(221)上鉸接設(shè)置有第二傳力桿(222)，第二傳力桿(222)的另一端與近指關(guān)節(jié)(23)鉸接且兩端的鉸接軸與第一傳力桿(212)兩端的鉸接軸平行，第一傳力桿(212)與近指關(guān)節(jié)(23)之間設(shè)置有第三傳力桿(213)，所述第三傳力桿(213)的兩端分別與第一傳力桿(212)及近指關(guān)節(jié)(23)鉸接且鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)(21)及中指關(guān)節(jié)(22)之間的鉸接軸平行，所述第二傳力桿(222)上還設(shè)置有第四傳力桿(223)，所述第四傳力桿(223)的兩端分別與第二傳力桿(222)及手部支撐(102)鉸接且鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)(21)及中指關(guān)節(jié)(22)之間的鉸接軸平行。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿人手機(jī)械手，其特征在于：所述第二連桿機(jī)構(gòu)包括與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)(41)與拇指中端關(guān)節(jié)(42)外壁連接的第一滑塊(411)及第二滑塊(421)，第一滑塊(411)及第二滑塊(421)分別與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)(41)與拇指中端關(guān)節(jié)(42)構(gòu)成長度方向的滑動配合，第一連動桿(412)的一端鉸接設(shè)置在拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)(41) 上，第一連動桿(412)的另一端與拇指中端關(guān)節(jié)(42)鉸接且兩端的鉸接軸與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)(41)和拇指中端關(guān)節(jié)(42)之間的鉸接軸平行，第二滑塊(421)上鉸接設(shè)置有第二連動桿(422)，第二連動桿(422)的另一端與拇指近端關(guān)節(jié)(43)鉸接且兩端的鉸接軸與第一連動桿(412)兩端的鉸接軸平行，第一連動桿(412)與拇指近端關(guān)節(jié)(43)之間設(shè)置有第三連動桿(413)，所述第三連動桿(413)的兩端分別與第一連動桿(412)與拇指近端關(guān)節(jié)(43)鉸接且鉸接軸與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)(41)和拇指中端關(guān)節(jié)(42)之間的鉸接軸平行，所述第二連動桿(422)上還設(shè)置有第四連動桿(423)，所述第四連動桿(423)的兩端分別與第二連動桿(422)及延伸支架(11)鉸接且鉸接軸與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)(41)和拇指中端關(guān)節(jié)(42)之間的鉸接軸平行。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿人手機(jī)械手，其特征在于：所述第三傳力桿(213)及第四傳力桿(223)的桿長可調(diào)，近指關(guān)節(jié)(23)上還設(shè)置有第一施力桿(231)，所述第一施力桿(231)的一端與近指關(guān)節(jié)(23)鉸接且鉸接軸與第二傳力桿(222)桿端的鉸接軸平行，所述第一施力桿(231)的另一端與傳力滑塊(30)鉸接，第一施力桿(231)的長度可調(diào)，所述第三連動桿(413)及第四連動桿(423)的桿長可調(diào)，位于拇指近端關(guān)節(jié)(43)上還設(shè)置有第二施力桿(431)，所述第二施力桿(431)的一端與拇指近端關(guān)節(jié)(43)鉸接且鉸接軸與第二連動桿(422)桿端的鉸接軸平行，所述第二施力桿(431)的另一端與過渡連桿單元上的動力滑塊(51)鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿人手機(jī)械手，其特征在于：所述手部支撐(102)上設(shè)置有條形滑孔(101)，傳力滑塊(30)位于條形滑孔(101)內(nèi)滑動，導(dǎo)向滑板(12)與連接支架(31)固連，所述連接支架(31)與驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動導(dǎo)向滑板(12)位于手部支撐(102)上往復(fù)移動。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿人手機(jī)械手，其特征在于：所述過渡連桿單元包括驅(qū)動板(52)，所述驅(qū)動板(52)的延伸端設(shè)置有導(dǎo)向滑孔(521)，所述動力滑塊(51)滑動設(shè)置在導(dǎo)向滑孔(521)內(nèi)，所述延伸支架(11)設(shè)置在機(jī)架(10)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿人手機(jī)械手，其特征在于：所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)架(10)上的絲桿(61)，絲桿(61)的一端設(shè)置有驅(qū)動電機(jī)(62)，所述連接支架(31)設(shè)置在驅(qū)動螺母上，驅(qū)動電機(jī)(62)驅(qū)動絲桿(61)轉(zhuǎn)動，所述機(jī)架(10)上延伸設(shè)置有調(diào)節(jié)板(541)，所述調(diào)節(jié)板(541)的板面設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母，調(diào)節(jié)螺母內(nèi)設(shè)置調(diào)節(jié)絲杠，調(diào)節(jié)絲杠的桿長方向豎直且下端與手部支撐(102)固連。