本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種仿人手機(jī)械手。

背景技術(shù)：

模仿人手的機(jī)械手是近年來(lái)機(jī)械研究的重要方向，由于人的手掌關(guān)節(jié)構(gòu)造及肌肉組織復(fù)雜，因此人的四指及大拇指能夠在空間內(nèi)做多種彎曲、擺動(dòng)動(dòng)作，人的手掌較為靈活，能夠適應(yīng)不同抓取或者其他動(dòng)作的需要，并且在假肢、功能性恢復(fù)等方面對(duì)于人體結(jié)構(gòu)仿生的設(shè)計(jì)要求高，綜合各個(gè)領(lǐng)域來(lái)看，仿人手機(jī)械手的設(shè)計(jì)研究一直是仿生機(jī)械制造和康復(fù)醫(yī)療研究的重點(diǎn)。

對(duì)此，中國(guó)專利申請(qǐng)(ZL:2014205579340)公開了一種仿人手機(jī)械手，該機(jī)械手中公開的四指及大拇指機(jī)械手指依次排列在掌部上，四指及大拇指的各個(gè)關(guān)節(jié)之間鉸接連接，上述四指及大拇指通過(guò)拉伸連接，拉伸與各自的電機(jī)連接，通過(guò)控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而達(dá)到模仿手指彎曲的效果，上述仿人手機(jī)械手雖然能夠在一定程度上模仿人的手指彎曲動(dòng)作，但是上述機(jī)械手依賴的是在關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)連接處設(shè)置驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及鉸接模塊，方能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手四指及大拇指的彎曲，對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，所需的驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量較多，成本極高，不具備產(chǎn)業(yè)上的應(yīng)用價(jià)值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是：提供一種仿人手機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且能夠模仿人手指的自然彎曲，提高機(jī)械手的靈活度，減少仿人手機(jī)械手的制造成本。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種仿人手機(jī)械手，包括四指及拇指，四指及拇指的各關(guān)節(jié)之間分別鉸接，四指的各個(gè)關(guān)節(jié)分別與第一連桿機(jī)構(gòu)連接，拇指的各個(gè)關(guān)節(jié)分別與第二連桿機(jī)構(gòu)連接，所述四指及拇指的一端鉸接設(shè)置在手部支撐上，所述手部支撐上移動(dòng)式設(shè)置有傳力滑塊，所述第一連桿機(jī)構(gòu)與傳力滑塊連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)傳力滑塊位于手部支撐上移動(dòng)，并連動(dòng)四指呈現(xiàn)彎曲動(dòng)作，所述第二連桿機(jī)構(gòu)通過(guò)過(guò)渡連桿單元與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)過(guò)渡連桿單元?jiǎng)幼鞑⑦B動(dòng)拇指呈現(xiàn)彎曲動(dòng)作。

本實(shí)用新型還存在下列技術(shù)特征：

所述四指包括遠(yuǎn)、中、近指關(guān)節(jié)，遠(yuǎn)、中、近指關(guān)節(jié)順序鉸接，所述近指關(guān)節(jié)與手部支撐的邊緣鉸接，所述拇指包括遠(yuǎn)、中、拇指近端關(guān)節(jié),遠(yuǎn)、中、拇指近端關(guān)節(jié)順序鉸接，拇指近端關(guān)節(jié)與過(guò)渡連桿單元鉸接，拇指近端關(guān)節(jié)還與延伸支架鉸接。

所述手部支撐上設(shè)置有條形滑孔，傳力滑塊位于條形滑孔內(nèi)滑動(dòng)，導(dǎo)向滑板與連接支架固連，連接支架與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向滑板沿著條形滑孔長(zhǎng)度方向往復(fù)移動(dòng)。

第一連桿機(jī)構(gòu)包括與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)及中指關(guān)節(jié)外壁連接的遠(yuǎn)指滑塊及中指滑塊，遠(yuǎn)指滑塊及中指滑塊分別與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)及中指關(guān)節(jié)構(gòu)成長(zhǎng)度方向的滑動(dòng)配合，第一傳力桿的一端鉸接設(shè)置在遠(yuǎn)指滑塊上，第一傳力桿的另一端與中指關(guān)節(jié)鉸接且兩端的鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)及中指關(guān)節(jié)之間的鉸接軸平行，中指滑塊上鉸接設(shè)置有第二傳力桿，第二傳力桿的另一端與近指關(guān)節(jié)鉸接且兩端的鉸接軸與第一傳力桿兩端的鉸接軸平行，第一傳力桿與近指關(guān)節(jié)之間設(shè)置有第三傳力桿，所述第三傳力桿的兩端通過(guò)鉸接軸分別與第一傳力桿與近指關(guān)節(jié)連接且鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)及中指關(guān)節(jié)之間的鉸接軸平行，所述第二傳力桿上還設(shè)置有第四傳力桿，所述第四傳力桿的兩端分別與第二傳力桿及手部支撐鉸接且鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)及中指關(guān)節(jié)之間的鉸接軸平行。

所述遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)與中指關(guān)節(jié)之間通過(guò)第一、第二連接桿鉸接連接且鉸接軸與第一傳力桿桿端的鉸接軸平行，所述中指關(guān)節(jié)與近指關(guān)節(jié)之間通過(guò)第三、第四連接桿鉸接連接且鉸接軸與第二傳力桿桿端的鉸接軸平行，所述第三傳力桿及第四傳力桿的桿長(zhǎng)可調(diào)，位于近指關(guān)節(jié)上還設(shè)置有第一施力桿，所述第一施力桿的一端與近指關(guān)節(jié)鉸接且鉸接軸與第二傳力桿桿端的鉸接軸平行，所述第一施力桿的另一端與傳力滑塊鉸接，第一施力桿的長(zhǎng)度可調(diào)。

所述第二連桿機(jī)構(gòu)包括與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)與拇指中端關(guān)節(jié)外壁連接的第一滑塊及第二滑塊，第一滑塊及第二滑塊分別與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)與拇指中端關(guān)節(jié)構(gòu)成長(zhǎng)度方向的滑動(dòng)配合，第一連動(dòng)桿的一端鉸接設(shè)置在拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)上，第一連動(dòng)桿的另一端與拇指中端關(guān)節(jié)鉸接且兩端的鉸接軸與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)和拇指中端關(guān)節(jié)之間的鉸接軸平行，第二滑塊上鉸接設(shè)置有第二連動(dòng)桿，第二連動(dòng)桿的另一端與拇指近端關(guān)節(jié)鉸接且兩端的鉸接軸與第一連動(dòng)桿兩端的鉸接軸平行，第一連動(dòng)桿與拇指近端關(guān)節(jié)之間設(shè)置有第三連動(dòng)桿，所述第三連動(dòng)桿的兩端通過(guò)鉸接軸分別與第一連動(dòng)桿與拇指近端關(guān)節(jié)鉸接且鉸接軸與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)和拇指中端關(guān)節(jié)之間的鉸接軸平行，所述第二連動(dòng)桿上還設(shè)置有第四連動(dòng)桿，所述第四連動(dòng)桿的兩端分別與第二連動(dòng)桿及過(guò)渡連桿單元鉸接且鉸接軸與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)與拇指中端關(guān)節(jié)之間的鉸接軸平行。

所述拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)與拇指中端關(guān)節(jié)之間通過(guò)第一、第二鉸接桿鉸接連接且鉸接軸與第一連動(dòng)桿桿端的鉸接軸平行，所述拇指中端關(guān)節(jié)與拇指近端關(guān)節(jié)之間通過(guò)第三、第四鉸接桿鉸接連接且鉸接軸與第二連動(dòng)桿桿端的鉸接軸平行，所述第三連動(dòng)桿及第四連動(dòng)桿的桿長(zhǎng)可調(diào)，位于拇指近端關(guān)節(jié)上還設(shè)置有第二施力桿，所述第二施力桿的一端與拇指近端關(guān)節(jié)鉸接且鉸接軸與第二連動(dòng)桿桿端的鉸接軸平行，所述第二施力桿的另一端與過(guò)渡連桿單元的動(dòng)力滑塊鉸接。

所述過(guò)渡連桿單元包括驅(qū)動(dòng)板，所述驅(qū)動(dòng)板的延伸端設(shè)置有條形滑孔，所述條形滑孔孔長(zhǎng)方向豎直布設(shè)，所述動(dòng)力滑塊滑動(dòng)設(shè)置在條形滑孔內(nèi)，所述延伸支架設(shè)置在機(jī)架上。

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)架上的絲桿，絲桿與驅(qū)動(dòng)螺母構(gòu)成絲桿螺母機(jī)構(gòu)，絲桿的一端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述導(dǎo)向滑板及驅(qū)動(dòng)板設(shè)置在驅(qū)動(dòng)螺母上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)架上延伸設(shè)置有調(diào)節(jié)板，所述調(diào)節(jié)板的板面設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母，調(diào)節(jié)螺母內(nèi)設(shè)置調(diào)節(jié)絲杠，調(diào)節(jié)絲杠的桿長(zhǎng)方向豎直且下端與手部支撐固連。

與已有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果體現(xiàn)在：該機(jī)械手模仿人手掌設(shè)計(jì)四指及拇指，四指及拇指通過(guò)鉸接設(shè)置，并分別通過(guò)第一、第二連桿機(jī)構(gòu)連接，四指及拇指設(shè)置在手部支撐上，從而模仿人手掌的形狀，連動(dòng)各指的連桿機(jī)構(gòu)與對(duì)應(yīng)滑塊連接，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下，從而連動(dòng)各指呈現(xiàn)彎曲動(dòng)作，模仿人手指動(dòng)作，該機(jī)械手能夠模仿人手的實(shí)際屈伸動(dòng)作，并在驅(qū)動(dòng)五指活動(dòng)時(shí)，由于機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)限位設(shè)置和軌跡定向作用，使五指的擺動(dòng)不會(huì)超出允許運(yùn)動(dòng)范圍，各手指運(yùn)動(dòng)時(shí)不影響整體運(yùn)動(dòng)情況，不影響屈伸的幅度，靈活度高，而且可以減少機(jī)械手的制造成本。

附圖說(shuō)明

圖1是仿人手機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是仿人手機(jī)械手的四指的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是仿人手機(jī)械手的拇指的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

結(jié)合圖1至圖3，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地說(shuō)明：

一種仿人手機(jī)械手，包括四指及拇指，四指及拇指的關(guān)節(jié)之間鉸接連接，四指的各個(gè)關(guān)節(jié)分別與第一連桿機(jī)構(gòu)連接，拇指的各個(gè)關(guān)節(jié)分別與第二連桿機(jī)構(gòu)連接，所述四指及拇指的一端鉸接設(shè)置在手部支撐102上，所述手部支撐102上移動(dòng)式設(shè)置有傳力滑塊30，所述第一連桿機(jī)構(gòu)與傳力滑塊30連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)傳力滑塊30位于手部支撐102上移動(dòng)，并連動(dòng)四指呈現(xiàn)彎曲動(dòng)作，所述第二連桿機(jī)構(gòu)通過(guò)過(guò)渡連桿單元與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)過(guò)渡連桿單元?jiǎng)幼鞑⑦B動(dòng)拇指呈現(xiàn)彎曲動(dòng)作。

該機(jī)械手模仿人手掌設(shè)計(jì)四指及拇指，四指及拇指鉸接設(shè)置，并通過(guò)第一、第二連桿機(jī)構(gòu)連接，四指及拇指設(shè)置在手部支撐102上，從而模仿人手掌的形狀，連動(dòng)四指的第一連桿機(jī)構(gòu)與傳力滑30塊連接，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下，從而連動(dòng)四指呈現(xiàn)擺動(dòng)動(dòng)作，從而模仿人手掌四指的實(shí)際動(dòng)作，連動(dòng)拇指的第二連桿機(jī)構(gòu)通過(guò)過(guò)渡連桿單元與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，并在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下，從而連動(dòng)拇指呈現(xiàn)彎曲的動(dòng)作，該機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度高，能夠模仿人手掌的實(shí)際動(dòng)作，并在驅(qū)動(dòng)五指活動(dòng)時(shí)，五指的擺動(dòng)不影響整體運(yùn)動(dòng)情況，不影響機(jī)械手指屈伸的幅度，還可以減少仿人手機(jī)械手的制造成本。

本實(shí)用新型的機(jī)械手由于具有較高的靈活性，可應(yīng)用在工業(yè)、醫(yī)療等對(duì)精準(zhǔn)度要求較高的領(lǐng)域內(nèi)。

優(yōu)選地方案，為進(jìn)一步提高機(jī)械手與人手掌的相似度，所述四指包括遠(yuǎn)、中、近指關(guān)節(jié)21、22、23，遠(yuǎn)、中、近指關(guān)節(jié)21、22、23順序鉸接，所述近指關(guān)節(jié)23與機(jī)架10的邊緣鉸接，所述拇指包括遠(yuǎn)、中、拇指近端關(guān)節(jié)41、42、43,遠(yuǎn)、中、拇指近端關(guān)節(jié)41、42、43順序鉸接，拇指近端關(guān)節(jié)43與過(guò)渡連桿單元鉸接，拇指近端關(guān)節(jié)43還與延伸支架11鉸接，上述的近指關(guān)節(jié)23與手部支撐102的邊緣鉸接，以及拇指近端關(guān)節(jié)43還與延伸支架11鉸接，四指及拇指能夠呈現(xiàn)靈活的彎曲動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述手部支撐102上設(shè)置有條形滑孔101，傳力滑塊30位于條形滑孔101內(nèi)滑動(dòng)，傳力滑塊30之間通過(guò)連接支架31連接為一體，連接支架31與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向滑板12沿著條形滑孔101長(zhǎng)度方向往復(fù)移動(dòng)，上述的傳力滑塊30之間通過(guò)連接支架31連接為一體，只需要加設(shè)一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)即可實(shí)現(xiàn)四指的運(yùn)動(dòng)。

由于本實(shí)用新型的機(jī)械手的的靈活度高，為避免機(jī)械手位于空間內(nèi)隨意的彎曲，所述傳力滑塊30與手部支撐102之間設(shè)置有彈簧及阻尼器并構(gòu)成柔性連接。

為進(jìn)一步提高該機(jī)械手的靈活度，能夠模仿人手掌的四指自然彎曲，所示第一連桿機(jī)構(gòu)包括與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21及中指關(guān)節(jié)22外壁連接的遠(yuǎn)指滑塊211及中指滑塊221，遠(yuǎn)指滑塊211及中指滑塊221分別與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21及中指關(guān)節(jié)22構(gòu)成長(zhǎng)度方向的滑動(dòng)配合；

同理，為避免機(jī)械手隨意的擺動(dòng)，遠(yuǎn)指滑塊211及中指滑塊221分別與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21及中指關(guān)節(jié)22之間設(shè)置有彈簧及阻尼器并且構(gòu)成柔性連接；

第一傳力桿212的一端鉸接設(shè)置在遠(yuǎn)指滑塊211上，第一傳力桿212的另一端與中指關(guān)節(jié)22鉸接且兩端的鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21及中指關(guān)節(jié)22之間的鉸接軸平行，中指滑塊221上鉸接設(shè)置有第二傳力桿222，第二傳力桿222的另一端與近指關(guān)節(jié)23鉸接且兩端的鉸接軸與第一傳力桿212兩端的鉸接軸平行，第一傳力桿212與近指關(guān)節(jié)23之間設(shè)置有第三傳力桿213，所述第三傳力桿213的兩端通過(guò)鉸接軸分別與第一傳力桿212與近指關(guān)節(jié)23連接且鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21及中指關(guān)節(jié)22之間的鉸接軸平行，所述第二傳力桿222上還設(shè)置有第四傳力桿223，所述第四傳力桿223的兩端分別與第二傳力桿222及手部支撐102鉸接且鉸接軸與遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21和中指關(guān)節(jié)22之間的鉸接軸平行。

上述實(shí)施例中，為實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21與中指關(guān)節(jié)22及中指關(guān)節(jié)22與近指關(guān)節(jié)23之間的鉸接連接，所述遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21與中指關(guān)節(jié)22之間通過(guò)第一、第二連接桿21a、22a鉸接連接且鉸接軸與第一傳力桿212桿端的鉸接軸平行，所述中指關(guān)節(jié)22與近指關(guān)節(jié)23之間通過(guò)第三、第四連接桿22b、23a鉸接連接且鉸接軸與第二傳力桿222桿端的鉸接軸平行；

為實(shí)現(xiàn)對(duì)上述遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21與中指關(guān)節(jié)22及中指關(guān)節(jié)22與近指關(guān)節(jié)23彎曲幅度的微調(diào)，所述第三傳力桿213及第四傳力桿223的桿長(zhǎng)可調(diào)，為實(shí)現(xiàn)四指的動(dòng)力輸入，位于近指關(guān)節(jié)23上還設(shè)置有第一施力桿231，所述第一施力桿231的一端與近指關(guān)節(jié)23鉸接且鉸接軸與第二傳力桿222桿端的鉸接軸平行，由于四指能夠靈活的呈現(xiàn)彎曲的姿態(tài)，所述第一施力桿231的另一端與傳力滑塊30鉸接，第一施力桿231的長(zhǎng)度可調(diào)，上述結(jié)構(gòu)能夠進(jìn)一步提高四指運(yùn)動(dòng)的靈活度。

拇指擺動(dòng)的實(shí)施方式如下：

所述第二連桿機(jī)構(gòu)包括與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)41與拇指中端關(guān)節(jié)42外壁連接的第一滑塊411及第二滑塊421，第一滑塊411及第二滑塊421分別與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)41與拇指中端關(guān)節(jié)42構(gòu)成長(zhǎng)度方向的滑動(dòng)配合；

同理，由于本實(shí)用新型的機(jī)械手的自由度高，為避免機(jī)械手位于空間內(nèi)隨意的擺動(dòng)，第一滑塊411及第二滑塊421與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)41與拇指中端關(guān)節(jié)42之間分別設(shè)置有彈簧及阻尼器且構(gòu)成柔性連接；

第一連動(dòng)桿412的一端鉸接設(shè)置在拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)41上，第一連動(dòng)桿412的另一端與拇指中端關(guān)節(jié)42鉸接且兩端的鉸接軸與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)41與拇指中端關(guān)節(jié)42之間的鉸接軸平行，第二滑塊421上鉸接設(shè)置有第二連動(dòng)桿422，第二連動(dòng)桿422的另一端與拇指近端關(guān)節(jié)43鉸接且兩端的鉸接軸與第一連動(dòng)桿412兩端的鉸接軸平行，第一連動(dòng)桿412與拇指近端關(guān)節(jié)43之間設(shè)置有第三連動(dòng)桿413，所述第三連動(dòng)桿413的兩端通過(guò)鉸接軸分別與第一連動(dòng)桿412與拇指近端關(guān)節(jié)43連接且鉸接軸與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)41及拇指中端關(guān)節(jié)42之間的鉸接軸平行，所述第二連動(dòng)桿422上還設(shè)置有第四連動(dòng)桿423，所述第四連動(dòng)桿423的兩端分別與第二連動(dòng)桿422及過(guò)渡連桿單元鉸接且鉸接軸與拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)41與拇指中端關(guān)節(jié)42之間的鉸接軸平行。

上述的拇指能夠呈現(xiàn)彎曲擺動(dòng)的姿態(tài)，由于人的四指與拇指的骨骼及肌肉存在較大的差異，因此拇指及四指的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)存在較大的差別，對(duì)此，通過(guò)調(diào)整上述第二連桿機(jī)構(gòu)的布置，模仿拇指擺動(dòng)，從而提高機(jī)械手拇指運(yùn)動(dòng)的靈活度。

上述實(shí)施例中，為實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)21與中指關(guān)節(jié)22及中指關(guān)節(jié)22與近指關(guān)節(jié)23之間的鉸接連接，所述拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)41與拇指中端關(guān)節(jié)42之間通過(guò)第一、第二鉸接桿41a、42a鉸接連接且鉸接軸與第一連動(dòng)桿412桿端的鉸接軸平行，所述拇指中端關(guān)節(jié)42與拇指近端關(guān)節(jié)43之間通過(guò)第三、第四鉸接桿42b、43a鉸接連接且鉸接軸與第二連動(dòng)桿422桿端的鉸接軸平行；

為實(shí)現(xiàn)拇指遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)41與拇指中端關(guān)節(jié)42以及拇指中端關(guān)節(jié)42與拇指近端關(guān)節(jié)43彎曲及擺動(dòng)的微調(diào)，所述第三連動(dòng)桿413及第四連動(dòng)桿423的桿長(zhǎng)可調(diào)，位于拇指近端關(guān)節(jié)43上還設(shè)置有第二施力桿431，所述第二施力桿431的一端與拇指近端關(guān)節(jié)43鉸接且鉸接軸與第二連動(dòng)桿422桿端的鉸接軸平行，由于拇指能夠在空間內(nèi)呈現(xiàn)擺動(dòng)的姿態(tài)，所述第二施力桿431的另一端與過(guò)渡連桿單元的動(dòng)力滑塊51鉸接。

所述過(guò)渡連桿單元包括驅(qū)動(dòng)板52，所述驅(qū)動(dòng)板52的延伸端設(shè)置有導(dǎo)向滑孔521，所述導(dǎo)向滑孔521孔長(zhǎng)方向豎直布設(shè)，所述動(dòng)力滑塊51滑動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)向滑孔521內(nèi)，延伸支架11設(shè)置在機(jī)架10上由于拇指的擺動(dòng)存在一定的偏角，所述延伸支架11與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間的連接應(yīng)當(dāng)為柔性的連接，可以避免拇指無(wú)法擺動(dòng)的狀況，上述柔性連接的方式，可采用在支架11的一端設(shè)置壓縮彈簧，當(dāng)需要拇指擺動(dòng)時(shí)，壓縮單元壓縮，從而實(shí)現(xiàn)拇指擺動(dòng)的姿態(tài)。

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)架10上的絲桿61，絲桿61與驅(qū)動(dòng)螺母構(gòu)成絲桿螺母機(jī)構(gòu)，絲桿61的一端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)62，所述連接支架31設(shè)置在驅(qū)動(dòng)螺母上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)62驅(qū)動(dòng)絲桿61轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)支桿54上延伸設(shè)置有調(diào)節(jié)板541，所述調(diào)節(jié)板541的板面設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母，調(diào)節(jié)螺母內(nèi)設(shè)置調(diào)節(jié)絲杠，調(diào)節(jié)絲杠的桿長(zhǎng)方向豎直且下端與手部支撐102固連。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。