本實用新型涉及一種電動夾爪，具體是一種帶力反饋的電動夾爪。

背景技術(shù)：

在工業(yè)自動化行業(yè)，移動機器人上會采用機械臂來進行物料的搬運整理，如分揀機器人，排爆機器人。在醫(yī)療自動化設(shè)備中，比如血液分析儀，生化分析儀，血涂片制備儀，也采用機械手來進行試管，試管架以及載玻片的調(diào)度、運載，以上的一些應(yīng)用中，機械手末端夾持器往往都采用氣動夾爪來實現(xiàn)。然而氣動夾爪需要采用氣泵，在上面一些場合有很多限制，另外氣動夾爪也會產(chǎn)生噪音，所以就出現(xiàn)了電動夾爪，摒棄了氣源，簡化工廠，接電即用。

現(xiàn)有技術(shù)中的電動夾爪通常采用伺服電機或者步進電機驅(qū)動控制，實現(xiàn)夾爪的夾持。夾住物體后，現(xiàn)有電動夾爪都不帶有力的實時反饋裝置，無法知道夾取物件的力度，更無法精確控制夾取力的大小，電機過沖會對被夾物體產(chǎn)生沖擊，損壞物體，也會對夾爪傳動系統(tǒng)產(chǎn)生沖擊，如齒輪，聯(lián)軸器，導(dǎo)致系統(tǒng)壽命下降。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種帶力反饋的電動夾爪，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

一種帶力反饋的電動夾爪，包括夾爪主體和手指，所述夾爪主體包括導(dǎo)向結(jié)構(gòu)、運動傳動結(jié)構(gòu)、齒輪減速器、驅(qū)動電機、力反饋機構(gòu)、控制電路板和導(dǎo)軌座；所述力反饋機構(gòu)設(shè)置有微位移測量裝置，微位移測量裝置采用霍爾傳感器型微位移測量裝置，所述驅(qū)動電機與齒輪減速器安裝固定在L型的減速器安裝板上；所述運動傳動結(jié)構(gòu)由兩對帶螺母的梯型絲桿組成；所述手指和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)固定連接，且導(dǎo)向結(jié)構(gòu)滑動連接在導(dǎo)軌座上；所述力反饋機構(gòu)由兩根固定在外殼上的軸組成位移放大的杠桿機構(gòu)，所述杠桿機構(gòu)上設(shè)置有磁鐵。

作為本實用新型進一步的方案：所述手指采用不銹鋼材質(zhì)。

作為本實用新型進一步的方案：所述驅(qū)動電機采用伺服電機。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：

該帶有力反饋的電動夾爪設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便；使用故障率低，使用安全性和運行穩(wěn)定性好，同時可以避免由于電機過沖對被夾物體產(chǎn)生沖擊和對傳動系統(tǒng)產(chǎn)生沖擊，提高了使用壽命；解決了無法精確控制夾取力的問題，該帶力反饋的電動夾爪集成了力位移轉(zhuǎn)換機構(gòu)及其基于霍爾傳感器的微位移測量裝置，能夠?qū)崟r反饋夾取力的大小。

附圖說明

圖1為帶力反饋的電動夾爪的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為帶力反饋的電動夾爪的主體結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1-夾爪主體；2-手指；3-導(dǎo)向結(jié)構(gòu)；4-運動傳動結(jié)構(gòu)；5-齒輪減速器；6-驅(qū)動電機；7-力反饋機構(gòu)；8-控制電路板；9-導(dǎo)軌座。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施方式對本專利的技術(shù)方案作進一步詳細地說明。

請參閱圖1-2，一種帶力反饋的電動夾爪，包括夾爪主體1和手指2，手指2作為夾持件，直接或間接夾持物體，所述夾爪主體1包括導(dǎo)向結(jié)構(gòu)3、運動傳動結(jié)構(gòu)4、齒輪減速器5、驅(qū)動電機6、力反饋機構(gòu)7、控制電路板8和導(dǎo)軌座9；所述力反饋機構(gòu)7設(shè)置有微位移測量裝置，微位移測量裝置采用霍爾傳感器型微位移測量裝置，所述驅(qū)動電機6與齒輪減速器5安裝固定在L型的減速器安裝板上，組成電機減速器模塊；所述運動傳動結(jié)構(gòu)4由兩對帶螺母的梯型絲桿組成，運動傳動結(jié)構(gòu)4將T型絲桿的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變成螺母的直線運動；所述手指2和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)3固定連接，且導(dǎo)向結(jié)構(gòu)3滑動連接在導(dǎo)軌座9上，與導(dǎo)軌座9構(gòu)成傳動模塊；所述力反饋機構(gòu)7由兩根固定在外殼上的軸組成位移放大的杠桿機構(gòu)，所述杠桿機構(gòu)上設(shè)置有磁鐵，用來產(chǎn)生移動的磁場。作為優(yōu)先，所述手指2采用不銹鋼材質(zhì)；作為優(yōu)選，所述驅(qū)動電機6采用伺服電機。

本實用新型的工作原理是：當手指2夾緊物體時，該夾持力會通過導(dǎo)向結(jié)構(gòu)3傳遞到運動機構(gòu)4上，再通過運動機構(gòu)4傳遞到力反饋機構(gòu)7上將夾持力轉(zhuǎn)換成微位移，最后通過控制電路板8上的霍爾傳感器檢測出位移量的大小，通過霍爾傳感器上電壓大小的變化可知位移大小的變化，再通過位移與夾持力大小的等效變化獲得夾持力大小的變化，從而通過增大或減小電流來控制夾持力大小，實現(xiàn)對夾持力的精確控制。

該帶有力反饋的電動夾爪設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便；使用故障率低，使用安全性和運行穩(wěn)定性好，同時可以避免由于電機過沖對被夾物體產(chǎn)生沖擊和對傳動系統(tǒng)產(chǎn)生沖擊，提高了使用壽命；解決了無法精確控制夾取力的問題，該帶力反饋的電動夾爪集成了力位移轉(zhuǎn)換機構(gòu)及其基于霍爾傳感器的微位移測量裝置，能夠?qū)崟r反饋夾取力的大小。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。