本實用新型屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機器人，具體涉及一種竹笛機器人。

背景技術(shù)：

竹笛作為我國的傳統(tǒng)樂器，深得人們的喜愛。隨著人們生活水平的提高，對藝術(shù)的追求也越要越高。許多人渴望能夠自己譜曲，并通過竹笛演奏出來。但是，竹笛的演奏需要極高的技巧，普通人員難以演奏。

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)獲得了巨大的進(jìn)步。如果能夠通過機器人操縱竹笛，將人們譜寫的曲目吹出來，那么必將受到人們的歡迎。但是，目前還沒有發(fā)現(xiàn)專門用于吹竹笛的機器人。雖然有些能夠吹竹笛的機器人，但是，它們的結(jié)構(gòu)也非常復(fù)雜，從而使得其造價很高，難以推廣應(yīng)用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點，提供一種竹笛機器人，該竹笛機器人能夠模擬人的動作使竹笛發(fā)出美妙的音樂，且結(jié)構(gòu)簡單、造價低、便于推廣應(yīng)用。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種竹笛機器人，其包括藍(lán)牙模塊、單片機和吹氣機，其特征是，進(jìn)一步包括位于竹笛一側(cè)的第一舵機、第二舵機和第三舵機以及位于竹笛另一側(cè)的第四舵機、第五舵機和第六舵機，所述第一舵機的輸出軸與第一手指相連，所述第二舵機的輸出軸與第二手指相連，所述第三舵機的輸出軸與第三手指相連，所述第四舵機的輸出軸與第四手指相連，所述第五舵機的輸出軸與第五手指相連，所述第六舵機的輸出軸與第六手指相連，所述第一手指與竹笛的第一孔相對，所述第二手指與竹笛的第三孔相對，所述第三手指與竹笛的第五孔相對，所述第四手指與竹笛的第二孔相對，所述第五手指與竹笛的第四孔相對，所述第六手指與竹笛的第六孔相對，所述吹氣機與導(dǎo)管相連，所述導(dǎo)管的出氣口與竹笛的吹氣孔相對，所述吹氣機上設(shè)置有吹氣機繼電器，所述藍(lán)牙模塊與所述單片機的輸入端相連，所述單片機的輸出端與所述第一舵機、第二舵機、第三舵機、第四舵機、第五舵機、第六舵機和吹氣機繼電器相連。

進(jìn)一步地，其中，所述第一手指、第二手指、第三手指、第四手指、第五手指和第六手指均為橡膠手指或硅膠手指。

更進(jìn)一步地，其中，所述竹笛的吹氣孔處設(shè)置有擋氣模具。

再進(jìn)一步地，其中，所述吹氣機的外側(cè)套設(shè)有隔音盒子，所述隔音盒子內(nèi)填充有隔音材料。

與現(xiàn)有的能夠吹竹笛的機器人相比，本實用新型的竹笛機器人具有如下有益技術(shù)效果：

1、其能夠根據(jù)人們譜寫的曲目自動操控竹笛，從而發(fā)出美妙的音樂。

2、其結(jié)構(gòu)簡單，僅僅需要一些單片機、舵機、吹氣機及一些常見的機械結(jié)構(gòu)，與現(xiàn)有的機器人相比，造價及其低廉，便于推廣應(yīng)用。

3、其吹氣機的隔音效果好，能夠避免對竹笛發(fā)出的聲音的干擾。

4、采用兩檔吹氣模式來模擬真實吹氣環(huán)境，使得其吹氣過程的控制及其簡單。

5、采用六套按壓機構(gòu)，使得每個孔的按壓單獨控制，互不干擾，控制簡單。

附圖說明

圖1是本實用新型的竹笛機器人的組成示意圖。

圖2是本實用新型的竹笛機器人的控制原理圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進(jìn)一步說明，實施例的內(nèi)容不作為對本實用新型的保護(hù)范圍的限制。

吹竹笛時的主要動作包括吹氣和按壓竹笛上的孔。其中，竹笛共有八個孔，一個吹氣，一個貼笛膜，六個按住來調(diào)節(jié)音調(diào)。因此，本實用新型的竹笛機器人包括一套吹氣機構(gòu)和六個按壓機構(gòu)。所述吹氣機構(gòu)用于給竹笛的吹氣口吹氣。所述六個按壓機構(gòu)用于分別按壓竹笛上的一個孔。

如圖1所示，本實用新型的竹笛機器人包括位于竹笛A一側(cè)的第一舵機1、第二舵機2和第三舵機3以及位于竹笛A另一側(cè)的第四舵機7、第五舵機8和第六舵機9。其中，所述第一舵機1的輸出軸與第一手指4相連。所述第二舵機2的輸出軸與第二手指5相連。所述第三舵機3的輸出軸與第三手指6相連。所述第四舵機7的輸出軸與第四手指10相連。所述第五舵機8的輸出軸與第五手指11相連。所述第六舵機9的輸出軸與第六手指12相連。并且，所述第一手指4與竹笛A的第一孔相對。所述第二手指5與竹笛A的第三孔相對。所述第三手指6與竹笛A的第五孔相對。所述第四手指10與竹笛A的第二孔相對。所述第五手指11與竹笛A的第四孔相對。所述第六手指12與竹笛A的第六孔相對。這樣，本實用新型中采用六個按壓機構(gòu)，每個按壓機構(gòu)對應(yīng)竹笛A上的一個孔，使得每個孔的按壓都是單獨控制，從而使得其控制簡單。并且，六個按壓機構(gòu)分布在竹笛A的兩側(cè)，且彼此交叉布置，使得它們之間不會相互干擾。

進(jìn)一步參考圖1，所述竹笛機器人進(jìn)一步包括吹氣機13。所述吹氣機13與導(dǎo)管14相連。所述導(dǎo)管14的出氣口與竹笛A的吹氣孔相對。這樣，所述吹氣機13的氣體能夠通過所述導(dǎo)管14輸送到所述竹笛A上的吹氣孔處，從而實現(xiàn)吹竹笛。

在本實用新型中，采用吹氣機模擬人口吹氣，考慮到吹奏時有全口與半口之分，因此，僅僅采用統(tǒng)一的吹氣方式難以滿足吹奏要求。在實驗之后，我們發(fā)現(xiàn)全口與半口的差別在于進(jìn)氣速度與量，于是我們采用兩檔吹氣模式來模擬真實環(huán)境。因此，在本實用新型中，所述吹氣機13上設(shè)置有吹氣機繼電器15。通過給所述吹氣機繼電器15兩個信號，一共可有3種吹氣速度（2x2-1全閉），即可實現(xiàn)三個八度的發(fā)音。

如圖2所示，本實用新型的竹笛機器人進(jìn)一步包括藍(lán)牙模塊和單片機。其中，所述藍(lán)牙模塊與所述單片機的輸入端相連。所述單片機的輸出端與所述第一舵機1、第二舵機2、第三舵機3、第四舵機7、第五舵機8、第六舵機9和吹氣機繼電器15相連。通過所述單片機可以控制所述第一舵機1、第二舵機2、第三舵機3、第四舵機7、第五舵機8和第六舵機9的轉(zhuǎn)動以及吹氣機繼電器15，進(jìn)而控制竹笛A上的孔的按壓與否，并控制吹氣速度與量。

此外，在本實用新型中，優(yōu)選地，所述第一手指4、第二手指5、第三手指6、第四手指10、第五手指11和第六手指12均為橡膠手指或硅膠手指。橡膠手指和硅膠手指硬度較低，有一定的柔軟性，可使孔完全閉合。

再者，在本實用新型中，優(yōu)選地，所述竹笛A的吹氣孔處設(shè)置有擋氣模具。所述擋氣模具類似嘴唇，其會與人體模型的嘴唇結(jié)合起來，使得吹氣效果更好。此外，考慮到吹氣機13具有一定噪音，為了降低噪音對吹竹笛效果的影響，在本實用新型中，更優(yōu)選地，所述吹氣機13的外側(cè)套設(shè)有隔音盒子16。所述隔音盒子16內(nèi)填充有隔音材料。

在使用本實用新型的竹笛機器人操控竹笛演奏時，使用手機編制曲目，然后通過手機的藍(lán)牙功能將編制好的曲目發(fā)出。所述竹笛機器人的藍(lán)牙模塊接收手機發(fā)送過來的曲目，并將其傳送給單片機。單片機識別格式后，轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的指法，并根據(jù)指法生成吹氣動作和舵機動作。然后，所述單片機通過控制所述吹氣機繼電器15而實現(xiàn)吹氣控制；通過控制所述第一舵機1、第二舵機2、第三舵機3、第四舵機7、第五舵機8和第六舵機9而實現(xiàn)竹笛A的孔的按壓控制。這樣，通過吹氣和按壓，最終控制竹笛演奏樂曲。

本實用新型的竹笛機器人能夠根據(jù)人們譜寫的曲目自動操控竹笛，從而發(fā)出美妙的音樂。并且，其結(jié)構(gòu)簡單，造價及其低廉，便于推廣應(yīng)用。

本實用新型的上述實施例僅僅是為清楚地說明本實用新型所作的舉例，而并非是對本實用新型的實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無法對所有的實施方式予以窮舉。凡是屬于本實用新型的技術(shù)方案所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本實用新型的保護(hù)范圍之列。