本實(shí)用新型涉及一種控制系統(tǒng)，尤其涉及一種基于總線舵機(jī)控制的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科技的快速發(fā)展，機(jī)器人的功能也會(huì)不斷拓展，現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人多采用多個(gè)數(shù)字舵機(jī)并聯(lián)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制，導(dǎo)致機(jī)器人的內(nèi)部線路繁瑣，機(jī)器人控制板多設(shè)計(jì)單一舵機(jī)控制板導(dǎo)致傳統(tǒng)的機(jī)器人在開源方面沒有很好的效果，無法外接更多的第三方支持設(shè)備，因?yàn)闄C(jī)器人內(nèi)部線路的繁瑣給后期修復(fù)工作帶來許多麻煩；傳統(tǒng)上的機(jī)器人的主控系統(tǒng)功能單一，導(dǎo)致機(jī)器人對外界的表達(dá)處于機(jī)械單一的模式。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為解決上述問題，提出以下技術(shù)方案：

一種基于總線舵機(jī)控制的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括主控模塊、電源管理模塊與動(dòng)力電池，還包括設(shè)于主控模塊中央的陀螺儀、設(shè)于所述主控模塊底端的SPI接口與USB接口、設(shè)于主控模塊頂端的頭部舵機(jī)端口、設(shè)于主控模塊一側(cè)的左手舵機(jī)端口與左腿舵機(jī)端口、設(shè)于控模塊另一側(cè)的右手舵機(jī)端口與右腿舵機(jī)端口、電聯(lián)接于所述主控模塊的電源管理系統(tǒng)、電聯(lián)接于所述電源管理系統(tǒng)的動(dòng)力電池，所述電源管理系統(tǒng)包括充電接口與電源開關(guān)，該電源管理系統(tǒng)均外接于所述主控模塊與動(dòng)力電池，所述動(dòng)力電池的內(nèi)部設(shè)有電池保護(hù)板；所述陀螺儀為MPU6050，可實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人的狀態(tài)，當(dāng)機(jī)器人跌倒，機(jī)器人會(huì)根據(jù)陀螺儀獲取的數(shù)據(jù)做出相應(yīng)的動(dòng)作站立起來，提高了機(jī)器人的智能化，所述SPI接口，接入其他多功能外設(shè)，豐富機(jī)器人的功能，所述電源管理系統(tǒng)可精準(zhǔn)的電量采集電路，輸出至下位機(jī)板，單獨(dú)的設(shè)置可有效保護(hù)主控模塊的安全；

優(yōu)選的，所述主控模塊還包括設(shè)于所述頭部舵機(jī)一側(cè)的藍(lán)牙、設(shè)于所述左手舵機(jī)一側(cè)的第一超聲波與第一串口、設(shè)于所述右手舵機(jī)一側(cè)的第二串口、第二超聲波與LED；

優(yōu)選的，所述左手舵機(jī)與左腿舵機(jī)之間設(shè)有左眼OLED燈圈，所述右手舵機(jī)與右腿舵機(jī)之間設(shè)有右眼OLED燈圈；

優(yōu)選的，所述第一串口與第二串口均為UART串口；

優(yōu)選的，所述OLED燈圈外接有128MbyteFLASH芯片，該128MbyteFLASH芯片存放眼部表情庫，可以實(shí)現(xiàn)多種表情的展現(xiàn)，可以讓機(jī)器人的感情更能形象的體現(xiàn)，解決了機(jī)器人情感表現(xiàn)不足的問題；

本實(shí)用新型對比現(xiàn)有技術(shù)可實(shí)現(xiàn)以下有益效果：通過總線舵機(jī)的一體化控制精簡機(jī)器人內(nèi)部的線路，使得機(jī)器人的控制更加方便，后期維修養(yǎng)護(hù)更加簡便；通過主控系統(tǒng)上預(yù)留的各種接口，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人最大化的開源，保證機(jī)器人可以支持各種第三方設(shè)備；電源管理系統(tǒng)單獨(dú)的設(shè)立，使得機(jī)器人控制系統(tǒng)在使用時(shí)更加安全。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型控制原理流程圖；

其中，1-主控模塊、2-陀螺儀、301-頭部舵機(jī)端口、302-左手舵機(jī)端口、303-左腿舵機(jī)端口、304-右腿舵機(jī)端口、305-右手舵機(jī)端口、401-左眼OLED燈圈、402-右眼OLED燈圈、403-LED、501-第一串口、502-第二串口、601-第一超聲波、602-第二超聲波、701-USB接口、702-SPI接口、703-藍(lán)牙、8-電源管理模塊、801-充電接口、802-電源開關(guān)、901-動(dòng)力電池、902-電池保護(hù)板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明：

如圖1所示，本實(shí)用新型包括主控模塊1、電源管理模塊8與動(dòng)力電池901，區(qū)別與傳統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，本實(shí)用新型將電源管理模塊8單獨(dú)設(shè)立，在使用時(shí)更加安全，不會(huì)因電池的損壞而直接造成機(jī)器人控制系統(tǒng)的損壞，所述主控模塊1頂端中間設(shè)有頭部舵機(jī)端口301，用于連接頭部舵機(jī)，所述主控模塊1的一側(cè)設(shè)有藍(lán)牙703，該藍(lán)牙703的一側(cè)設(shè)有左手舵機(jī)端口302，用于連接右手舵機(jī)，所述左手舵機(jī)端口302下方設(shè)有左眼OLED燈圈401，該左眼OLED燈圈下方設(shè)有左腿舵機(jī)端口303，該左腿舵機(jī)端口303用于連接右腿舵機(jī)，所述左手舵機(jī)端口302的一側(cè)設(shè)有第一串口501，該第一串口501用于外接第三方控制板，所述第一串口501的下方設(shè)有第一超聲波601，該第一超聲波用于檢測前方障礙物，所述主控模塊1的底端中間設(shè)有SPI接口702，該SPI接口702的一側(cè)設(shè)有USB接口701，所述SPI接口702用于外接其他多功能設(shè)備，豐富機(jī)器人的功能，所述SPI接口702的一側(cè)設(shè)有第二串口502，該第二串口502功能與第一串口501的功能一致，所述第二串口502的一側(cè)設(shè)有右腿舵機(jī)端口304，該右腿舵機(jī)端口304用于連接左腿舵機(jī)，所述右腿舵機(jī)端口304的上方設(shè)有右眼OLED燈圈402，該右眼OLED燈圈402與左眼OLED燈圈401的功能一致，所述右眼OLED燈圈的上方設(shè)有右手舵機(jī)端口305，該右手舵機(jī)端口305用于連接左手舵機(jī)，所述第二串口502的上方設(shè)有第二超聲波602，該第二超聲波602的功能與第一超聲波601的功能一致，所述第二超聲波602的上方設(shè)有LED403，該LED403用于對機(jī)器人的耳部燈圈進(jìn)行控制，所述主控模塊1通過電源管理模塊8電聯(lián)接于鋰電池901，所述電源管理模塊包括充電接口801與電源開關(guān)802，所述鋰電池901的一側(cè)還設(shè)有電池保護(hù)板902；如上述，本實(shí)用新型使用總線舵機(jī)技術(shù)，將各舵機(jī)直接通過各舵機(jī)端口連接于主控模塊1，減少機(jī)器人內(nèi)部舵機(jī)與控制系統(tǒng)導(dǎo)線繁多的情況，如圖1所示，主控模塊1上設(shè)有第一串口501與第二串口502，所述第一串口501與第二串口502均為UART串口，便于外接第三方控制系統(tǒng)，有效的增加了機(jī)器人的開源性，第三方控制系統(tǒng)可以直接通過接入所述第一串口501或第二串口502對機(jī)器人進(jìn)行控制，所述第一超聲波601與第二超聲波602均用于檢測機(jī)器人周邊的環(huán)境，是機(jī)器人更加智能化，所述LED403配合左眼OLED燈圈401與右眼OLED燈圈402使機(jī)器人更為人性化，所述陀螺儀2的配置用于穩(wěn)定機(jī)器人的平衡性，例如機(jī)器人跌倒時(shí)，陀螺儀會(huì)向主控模塊1發(fā)送信號(hào)，主控模塊1進(jìn)行分析后將指令發(fā)送至具體舵機(jī)端口，使得機(jī)器人可以自己站立，所述藍(lán)牙703用于APP的開發(fā)，有效的增加了機(jī)器人的開源性。本實(shí)用新型的控制原理分為兩種情況，其一，主控模塊控制，流程如圖2所述，硬件設(shè)備如OLED燈圈，陀螺儀等，將信號(hào)傳輸至主控模塊1，由主控模塊1強(qiáng)信號(hào)傳輸至應(yīng)用層，最后到達(dá)物理層；其二，通過串口外接第三方系統(tǒng)，利用MODBUS(一種工業(yè)通訊系統(tǒng))協(xié)議建立通信橋梁，完成機(jī)器人智能化展現(xiàn)的整個(gè)閉環(huán)流程，具體流程如圖2，即用戶應(yīng)用程序，如語音、APP等將信號(hào)傳輸至第三方控制系統(tǒng)，然后經(jīng)過主控模塊1檢測后發(fā)送至應(yīng)用層，最后到達(dá)物理層。