1.一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手，包括：機(jī)座（1）、轉(zhuǎn)臺(tái)（2）、大臂（3）、小臂（4）、手腕（5）和卡爪（6），其特征在于：轉(zhuǎn)臺(tái)（2）通過四根螺桿豎直支撐于機(jī)座（1）上，并通過螺母實(shí)現(xiàn)螺桿與機(jī)座（1）固定，轉(zhuǎn)臺(tái)（2）通過關(guān)節(jié)與大臂（3）連接，大臂（3）通過關(guān)節(jié)與小臂（4）連接，小臂（4）與手腕（5）通過關(guān)節(jié)連接，手腕（5）與手爪（6）通過螺栓固連，使得手爪（6）能夠相對(duì)于小臂（4）做俯仰運(yùn)動(dòng)，擁有5個(gè)自由度。
2.如權(quán)利要求1所述的一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手，其特征在于：所述的機(jī)座（1）為移動(dòng)式機(jī)座，安裝有4個(gè)滾輪，用于實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器手的移動(dòng)；同時(shí)，機(jī)座（1）安裝有4個(gè)可調(diào)撐腳，移動(dòng)機(jī)器手時(shí)，撐腳上調(diào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器手的移動(dòng)；固定機(jī)器手時(shí)，撐腳下調(diào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器手的固定。
3.如權(quán)利要求1所述的一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)臺(tái)（2）通過四根螺桿與機(jī)座（1）固連，使轉(zhuǎn)臺(tái)（2）豎直支撐于機(jī)座（1）上，轉(zhuǎn)臺(tái)（2）內(nèi)有一對(duì)32024型的圓錐滾子軸承，轉(zhuǎn)臺(tái)（2）中的一根轉(zhuǎn)軸通過其軸肩與圓螺母實(shí)現(xiàn)與所述圓錐滾子軸承在豎直方向上的定位，一個(gè)電機(jī)甲的輸出軸與轉(zhuǎn)臺(tái)（2）中的轉(zhuǎn)軸通過鍵連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)甲輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)（2）中的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)臺(tái)（2）與大臂（3）之間采用的是關(guān)節(jié)式的連接結(jié)構(gòu)，其關(guān)節(jié)應(yīng)用了6210型的深溝球軸承，深溝球軸承的內(nèi)圈通過圓螺母使其與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸固定，其中深溝球軸承的內(nèi)圈與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸的配合關(guān)系為過盈配合，關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過螺栓與大臂（3）固連，深溝球軸承的外圈通過與大臂安裝板過渡配合進(jìn)行連接，大臂安裝板與轉(zhuǎn)臺(tái)（2）中的轉(zhuǎn)軸通過螺栓固連，一個(gè)電機(jī)乙的輸出軸與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過鍵連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)乙輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大臂（3）轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.如權(quán)利要求1所述的一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手，其特征在于：所述的大臂（3）與小臂（4）之間采用的是關(guān)節(jié)式的連接結(jié)構(gòu)，其關(guān)節(jié)應(yīng)用了6210型的深溝球軸承，深溝球軸承的內(nèi)圈通過圓螺母使其與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸固定，其中深溝球軸承的內(nèi)圈與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸的配合關(guān)系為過盈配合，關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過螺栓與小臂（4）固連，深溝球軸承的外圈通過與大臂（3）過渡配合進(jìn)行連接，一個(gè)電機(jī)丙的輸出軸與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過鍵連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)丙輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小臂（4）轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求1所述的一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手，其特征在于：所述的小臂（4）與手腕（5）之間采用的是關(guān)節(jié)式的連接結(jié)構(gòu)，其關(guān)節(jié)應(yīng)用了6210型的深溝球軸承，深溝球軸承的內(nèi)圈通過圓螺母使其與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸固定，其中深溝球軸承的內(nèi)圈與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸的配合關(guān)系為過盈配合，關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過螺栓與手腕（5）固連，深溝球軸承的外圈通過與小臂（4）過渡配合進(jìn)行連接，一個(gè)電機(jī)丁的輸出軸與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過鍵連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)丁輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)手腕（5）轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求1所述的一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手，其特征在于：所述的手腕（5）為一塊鋁合金薄板，用來調(diào)整和支撐手爪（6）狀態(tài)，使得機(jī)器手的靈活性、可靠性得到保證。
8.如權(quán)利要求1所述的一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手，其特征在于：所述的手爪（6）采用的是機(jī)械加緊式的夾持方式，手爪（6）主要由一個(gè)手爪底板、兩個(gè)相同長(zhǎng)度可相互嚙合的帶齒桿件、兩個(gè)相同的連接桿件以及兩個(gè)相同的夾持桿件組成，手爪（6）的夾持運(yùn)動(dòng)由一個(gè)舵機(jī)的輸出軸帶動(dòng)帶齒桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過一組手爪底板、帶齒桿件、連接桿件以及夾持桿件構(gòu)成的平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，使得夾持桿件做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，另一組手爪底板、帶齒桿件、連接桿件以及夾持桿件構(gòu)成的平面四桿機(jī)構(gòu)做與第一組相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，使得兩個(gè)夾持桿件做夾持運(yùn)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求1所述的一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)臺(tái)（2）、轉(zhuǎn)臺(tái)（2）與大臂（3）之間的關(guān)節(jié)、大臂（3）與小臂（4）之間的關(guān)節(jié)、小臂（4）與手腕（5）之間的關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)裝置——電機(jī)甲、電機(jī)乙、電機(jī)丙、電機(jī)丁均采用px115行星減速電機(jī)，手爪（6）的驅(qū)動(dòng)裝置——舵機(jī)采用S1250MD型的微型舵機(jī)。