本發(fā)明屬于汽車焊裝生產(chǎn)線設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種焊裝機器人用抓手存放裝置。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，由于生產(chǎn)線場地及人工成本的增加，一條汽車焊裝生產(chǎn)線只生產(chǎn)一款汽車的情況將不復(fù)存在，各汽車廠均采用多車型柔性生產(chǎn)線，一條焊裝線可以生產(chǎn)三款、四款甚至更多的車型。這樣，在生產(chǎn)不同車型時，就需要對機器人抓手進行切換，就需要設(shè)計一些抓手存放架來臨時存放暫時不用的抓手。當(dāng)前機器人抓手存放的主要方式是將各車型的抓手存放架平鋪在生產(chǎn)線現(xiàn)場的地面上，這導(dǎo)致抓手不僅需要占用很大的空間面積，而且由于機器人臂展的有限性，平鋪式擺放可能會導(dǎo)致機器人夠不到的情況，無法方便快捷切換抓手，從而需要給機器人增加第七軸。這樣就進一步加大了占地面積，也加大了成本。所以，亟需解決抓手存放帶來的場地空間壓力和成本壓力問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，能夠有序方便存放不同型號的抓手，便于焊裝機器人抓取連接不同抓手，機器人不需要移動位置，就能夠根據(jù)需要切換連接不同抓手，在有效解決抓手存放問題的同時，而且使得抓手存放裝置體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，實用性好、抓手存放裝置占地空間明顯減小，降低成本的焊裝機器人用抓手存放裝置。

要解決以上所述的技術(shù)問題，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

本發(fā)明為一種焊裝機器人用抓手存放裝置，所述的焊裝機器人用抓手存放裝置的焊裝機器人設(shè)置在焊裝生產(chǎn)線上，焊裝機器人設(shè)置為能夠與抓手連接的結(jié)構(gòu)，所述的焊裝機器人用抓手存放裝置還包括裝置底座，裝置底座設(shè)置在靠近焊裝機器人的位置，所述裝置底座上設(shè)置旋轉(zhuǎn)部件，旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置多個按間隙布置的抓手存放架，每個抓手存放架上設(shè)置為能夠放置一個抓手的結(jié)構(gòu)。

所述的裝置底座上設(shè)置驅(qū)動電機，旋轉(zhuǎn)部件與驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸連接，所述的驅(qū)動電機設(shè)置為能夠帶動旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。

所述的焊裝機器人用抓手存放裝置還包括PLC控制部件，PLC控制部件設(shè)置為能夠控制焊裝機器人從不同抓手存放架上抓取抓手的結(jié)構(gòu)，所述的PLC控制部件設(shè)置為能夠控制驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)。

每個所述的抓手存放架上安裝一個傳感器，每個傳感器分別與PLC控制部件連接，每個抓手存放架上的抓手放置到該抓手存放架上時，該抓手存放架上的傳感器設(shè)置為能夠向PLC控制部件反饋該抓手已經(jīng)放置到位信號的結(jié)構(gòu)。

所述的抓手存放架上的傳感器向PLC控制部件反饋抓手放置到位信號后，PLC控制部件設(shè)置為能夠控制驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)。

所述的旋轉(zhuǎn)部件包括框架、轉(zhuǎn)臺、驅(qū)動電機，驅(qū)動電機安裝在裝置底座上，轉(zhuǎn)臺與驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸連接，主體框架與轉(zhuǎn)臺連接，框架上按間隙布置多個抓手存放架。

所述的抓手存放架包括存放架本體、支撐桿，存放架本體上端設(shè)置定位銷，支撐桿上設(shè)置支撐塊，支撐塊上設(shè)置兩個存在間隙部的限位塊，傳感器設(shè)置在支撐塊上。

所述的焊裝機器人通過換槍盤與抓手連接，換槍盤包括公盤和母盤，公盤通過連接螺栓與焊裝機器人固定連接，母盤通過連接螺栓與抓手固定連接，公盤上設(shè)置連接銷，母盤上設(shè)置與連接銷數(shù)量和位置一一對應(yīng)的銷孔。

采用本發(fā)明的技術(shù)方案，能得到以下的有益效果：

本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置，在焊裝生產(chǎn)線現(xiàn)場，通過增加一個旋轉(zhuǎn)部件，而旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置多個抓手存放架，每個抓手存放架上放置一個型號的抓手，而旋轉(zhuǎn)部件也設(shè)置在靠近焊裝機器人的位置。這樣，當(dāng)焊裝機器人需要抓取抓手時，轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部件，將需要抓取的抓手存放架轉(zhuǎn)動到對準(zhǔn)焊裝機器人機械臂的位置，這時，焊裝機器人可以直接抓取抓手，不需要移動機器人或是安裝第七軸。抓手抓取后，就焊裝機器人可以對生產(chǎn)線上的車型進行焊裝作業(yè)。而當(dāng)生產(chǎn)線更換另一種車型后，焊裝機器人則需要切換抓手，這時先將焊裝機器人抓取的抓手放回到原來放置該抓手的抓手存放架上，然后轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部件，將需要切換抓手的抓手存放架旋轉(zhuǎn)到對準(zhǔn)焊裝機器人的位置，焊裝機器人直接抓取該抓手，然后就可以對更換后的車型進行焊接作業(yè)。旋轉(zhuǎn)部件上可以根據(jù)需要，設(shè)置多個抓手存放架，從而能夠放置多個不同型號的抓手，以滿足焊裝生產(chǎn)線同時生產(chǎn)多種車型的需求。上述結(jié)構(gòu)，不同抓手統(tǒng)一放置，不再平放在地面上，因此，不僅焊裝機器人切換抓手極為方便，也不存在焊裝機器人無法夠得著抓手的問題，提高了切換效率，而且不再占用大片現(xiàn)場面積，節(jié)約了空間，從而降低了焊裝生產(chǎn)成本。本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置，結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，能夠有序方便存放不同型號的抓手，便于焊裝機器人抓取連接不同抓手，機器人不需要移動位置，就能夠根據(jù)需要切換連接不同抓手，在有效解決抓手存放問題的同時，而且使得抓手存放裝置體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，實用性好、抓手存放裝置占地空間明顯減小，降低了焊裝成本。

附圖說明

下面對本說明書各附圖所表達(dá)的內(nèi)容及圖中的標(biāo)記作出簡要的說明：

圖1為本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置的焊裝機器人與旋轉(zhuǎn)部件在生產(chǎn)線上的布置位置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置的焊裝機器人抓取抓手工作時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置的旋轉(zhuǎn)部件的部分零件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置的旋轉(zhuǎn)部件上放置不同型號的抓手時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置的抓手存放架上放置抓手時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置的抓手存放架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置的換槍盤的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖中標(biāo)記分別為：1、焊裝機器人；2、抓手；3、裝置底座；4、旋轉(zhuǎn)部件；5、抓手存放架；6、驅(qū)動電機；7、PLC控制部件；8、傳感器；9、框架；10、轉(zhuǎn)臺；11、存放架本體；12、支撐桿；13、定位銷；14、支撐塊；15、限位塊；16、換槍盤；17、公盤；18、母盤；19、連接銷；20、銷孔。

具體實施方式

下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本發(fā)明的具體實施方式如所涉及的各構(gòu)件的形狀、構(gòu)造、各部分之間的相互位置及連接關(guān)系、各部分的作用及工作原理等作進一步的詳細(xì)說明：

如附圖1-附圖5所示，本發(fā)明為一種焊裝機器人用抓手存放裝置，所述的焊裝機器人用抓手存放裝置的焊裝機器人1設(shè)置在焊裝生產(chǎn)線上，焊裝機器人1設(shè)置為能夠與抓手2連接的結(jié)構(gòu)，所述的焊裝機器人用抓手存放裝置還包括裝置底座3，裝置底座3設(shè)置在靠近焊裝機器人的位置，所述的裝置底座1上設(shè)置旋轉(zhuǎn)部件4，旋轉(zhuǎn)部件4上設(shè)置多個按間隙布置的抓手存放架5，每個抓手存放架5上設(shè)置為能夠放置一個抓手2的結(jié)構(gòu)。上述結(jié)構(gòu)，在生產(chǎn)線現(xiàn)場，通過增加一個旋轉(zhuǎn)部件，而旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置多個抓手存放架，每個抓手存放架上放置一個型號的抓手，而旋轉(zhuǎn)部件也設(shè)置在靠近機器人的位置。這樣，當(dāng)焊裝機器人需要抓取抓手時，轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部件，將需要抓取的抓手存放架轉(zhuǎn)動到對準(zhǔn)焊裝機器人機械臂的位置，這時，焊裝機器人可以直接抓取抓手，不需要移動機器人或是安裝第七軸。抓手抓取后，就焊裝機器人可以對生產(chǎn)線上的車型進行焊裝作業(yè)。而當(dāng)生產(chǎn)線更換另一種車型后，焊裝機器人則需要切換抓手，這時先將焊裝機器人抓取的抓手放回到原來放置該抓手的抓手存放架上，然后轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部件，將需要切換抓手的抓手存放架旋轉(zhuǎn)到對準(zhǔn)焊裝機器人的位置，焊裝機器人直接抓取該抓手，然后就可以對更換后的車型進行焊接作業(yè)。旋轉(zhuǎn)部件上可以根據(jù)需要，設(shè)置多個抓手存放架，從而能夠放置多個不同型號的抓手，以滿足焊裝生產(chǎn)線同時生產(chǎn)多種車型的需求。上述結(jié)構(gòu)，不同抓手統(tǒng)一放置，不再平放在地面上，因此，不僅焊裝機器人切換抓手極為方便，也不存在焊裝機器人無法夠得著抓手的問題，提高了切換效率，而且不再占用大片現(xiàn)場面積，節(jié)約了空間，從而降低了焊裝生產(chǎn)成本。本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置，結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，能夠有序方便存放不同型號的抓手，便于焊裝機器人抓取連接不同抓手，機器人不需要移動位置，就能夠根據(jù)需要切換連接不同抓手，在有效解決抓手存放問題的同時，而且使得抓手存放裝置體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，實用性好、抓手存放裝置占地空間明顯減小，降低成本。

所述的裝置底座3上設(shè)置驅(qū)動電機6，旋轉(zhuǎn)部件4與驅(qū)動電機6的轉(zhuǎn)軸連接，所述的驅(qū)動電機6設(shè)置為能夠帶動旋轉(zhuǎn)部件4旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置，將全部抓手存放架聚集到旋轉(zhuǎn)部件上，采用電機帶動旋轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，將存放架上的抓手送到機器人可以夠到的位置，實現(xiàn)抓手的切換。當(dāng)旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置的抓手?jǐn)?shù)量按圓周等分，轉(zhuǎn)過一個等分的角度，即一個抓手對準(zhǔn)機器人，再轉(zhuǎn)過等分角度，即另一個抓手對準(zhǔn)機器人。例如，旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置三個抓手存放架，則每個抓手存放架之間的夾角為120度。

所述的焊裝機器人用抓手存放裝置還包括PLC控制部件7，PLC控制部件7設(shè)置為能夠控制焊裝機器人1從不同抓手存放架5上抓取抓手2的結(jié)構(gòu)，所述的PLC控制部件7設(shè)置為能夠控制驅(qū)動電機6轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)。上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)焊裝機器人需要抓取一個抓手時，PLC控制部件7先通過驅(qū)動電機帶動旋轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，直到需要抓取的抓手對準(zhǔn)焊裝機器人，然后PLC控制部件7控制焊裝機器人抓取抓手，進行焊裝作業(yè)。當(dāng)需要切換抓手時，PLC控制部件7先控制焊裝機器人將機器人上的抓手放回原先的抓手存放架上，然后PLC控制部件7再次通過驅(qū)動電機帶動旋轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，直到需要切換的抓手對準(zhǔn)焊裝機器人，然后PLC控制部件7再控制焊裝機器人抓取抓手，進行另一車型對的焊裝作業(yè)。

每個所述的抓手存放架5上安裝一個傳感器8，每個傳感器8分別與PLC控制部件7連接，所述的每個抓手存放架5上的抓手2放置到該抓手存放架5上時，該抓手存放架5上的傳感器8設(shè)置為能夠向PLC控制部件7反饋該抓手2已經(jīng)放置到位信號的結(jié)構(gòu)。傳感器的設(shè)置，用于感應(yīng)抓手是否放置回抓手存放架上，放置回抓手存放架后將存放信息信號反饋給PLC，通知PLC發(fā)出下一步動作指令。當(dāng)PLC控制部件7控制焊裝機器人將機器人上的抓手放回原先的抓手存放架上，傳感器感應(yīng)到抓手放置到位，然后向PLC控制部件7反饋信號，PLC控制部件7才會控制旋轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，使得需要切換的抓手對準(zhǔn)焊裝機器人，便于抓手更換。這樣確保切換安全性。

所述的抓手存放架5上的傳感器8向PLC控制部件7反饋抓手2放置到位信號后，PLC控制部件7設(shè)置為能夠控制驅(qū)動電機6轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)。這樣，確保原先的抓手放置回抓手存放架后，旋轉(zhuǎn)部件才會轉(zhuǎn)動，才會讓焊裝機器人切換另一個抓手，避免在先抓手未脫離，而抓取另一個抓手，避免安全事故出現(xiàn)。

所述的旋轉(zhuǎn)部件4包括框架9、轉(zhuǎn)臺10、驅(qū)動電機6，驅(qū)動電機6安裝在裝置底座3上，轉(zhuǎn)臺10與驅(qū)動電機6的轉(zhuǎn)軸連接，主體框架9與轉(zhuǎn)臺10連接，框架9上按間隙布置多個抓手存放架5。這樣的結(jié)構(gòu)，框架上用于設(shè)置多個抓手存放期，而轉(zhuǎn)臺在驅(qū)動電機帶動下，根據(jù)PLC控制部件7要求轉(zhuǎn)動一定角度。

所述的抓手存放架5包括存放架本體11、支撐桿12，存放架本體11上端設(shè)置定位銷13，支撐桿12上設(shè)置支撐塊14，支撐塊14上設(shè)置兩個存在間隙部的限位塊15，傳感器8設(shè)置在支撐塊14上。存放架本體11采用方管焊接加工，與旋轉(zhuǎn)部件的框架連接，為抓手主要承重部分。抓手放置時，支撐塊支撐抓手，限位塊對抓手進行限位，而定位銷則用于定位抓手，避免晃動或掉下。

所述的焊裝機器人1通過換槍盤16與抓手2連接，換槍盤16包括公盤17和母盤18，公盤17通過連接螺栓與焊裝機器人1固定連接，母盤18通過連接螺栓與抓手2固定連接，公盤17上設(shè)置連接銷19，母盤18上設(shè)置與連接銷19數(shù)量和位置一一對應(yīng)的銷孔20。這樣，便于抓手和焊裝機器人的連接，以及抓手和焊裝機器人連接后連接可靠，不會發(fā)生脫離，便于現(xiàn)場焊接作業(yè)。

本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置，在焊裝生產(chǎn)線現(xiàn)場，通過增加一個旋轉(zhuǎn)部件，而旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置多個抓手存放架，每個抓手存放架上放置一個型號的抓手，而旋轉(zhuǎn)部件也設(shè)置在靠近焊裝機器人的位置。這樣，當(dāng)焊裝機器人需要抓取抓手時，轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部件，將需要抓取的抓手存放架轉(zhuǎn)動到對準(zhǔn)焊裝機器人機械臂的位置，這時，焊裝機器人可以直接抓取抓手，不需要移動機器人或是安裝第七軸。抓手抓取后，就焊裝機器人可以對生產(chǎn)線上的車型進行焊裝作業(yè)。而當(dāng)生產(chǎn)線更換另一種車型后，焊裝機器人則需要切換抓手，這時先將焊裝機器人抓取的抓手放回到原來放置該抓手的抓手存放架上，然后轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部件，將需要切換抓手的抓手存放架旋轉(zhuǎn)到對準(zhǔn)焊裝機器人的位置，焊裝機器人直接抓取該抓手，然后就可以對更換后的車型進行焊接作業(yè)。旋轉(zhuǎn)部件上可以根據(jù)需要，設(shè)置多個抓手存放架，從而能夠放置多個不同型號的抓手，以滿足焊裝生產(chǎn)線同時生產(chǎn)多種車型的需求。上述結(jié)構(gòu)，不同抓手統(tǒng)一放置，不再平放在地面上，因此，不僅焊裝機器人切換抓手極為方便，也不存在焊裝機器人無法夠得著抓手的問題，提高了切換效率，而且不再占用大片現(xiàn)場面積，節(jié)約了空間，從而降低了焊裝生產(chǎn)成本。本發(fā)明所述的焊裝機器人用抓手存放裝置，結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，能夠有序方便存放不同型號的抓手，便于焊裝機器人抓取連接不同抓手，機器人不需要移動位置，就能夠根據(jù)需要切換連接不同抓手，在有效解決抓手存放問題的同時，而且使得抓手存放裝置體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，實用性好、抓手存放裝置占地空間明顯減小，降低了焊裝成本。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行了示例性的描述，顯然本發(fā)明具體的實現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進行的各種改進，或未經(jīng)改進將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其他場合的，均在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。