1.一種伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿式可變自由度涂裝作業(yè)機(jī)械臂，其特征在于包括：底座1、大臂伸縮機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)、手腕31、噴嘴32、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、第一鎖緊裝置7和第二鎖緊裝置29；所述底座1安裝在可移動(dòng)回轉(zhuǎn)平臺(tái)上；所述大臂伸縮機(jī)構(gòu)包括第一連桿27、第二連桿23和第三連桿24，所述第一連桿27一端與底座1通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副28連接，第一連桿27的另一端與第三連桿24一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副26連接，第三連桿24的另一端與第二連桿23通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副25連接；第二連桿23一端與底座1通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副22連接，第二連桿23另一端與大臂8通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副9連接； 所述升降機(jī)構(gòu)包括小臂14、第五連桿18、第六連桿16和第一主動(dòng)桿20，所述第一主動(dòng)桿20與底座1通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副21連接，第一主動(dòng)桿20的另一端與第五連桿18一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副19連接，第五連桿18的另一端與小臂14一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副15連接，小臂14的另一端與手腕連桿12通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副13連接，第六連桿16的一端與小臂14通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副17連接，第六連桿16的另一端與大臂8通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副10連接；所述手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)包括第二主動(dòng)桿3、第四連桿5、大臂8和手腕連桿12，所述第二主動(dòng)桿3與底座1通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副2連接，所述第二主動(dòng)桿3的另一端與第四連桿5一端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副4連接，第四連桿5另一端與大臂8一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副6連接，大臂8的另一端與手腕連桿12通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副11連接；第一鎖緊裝置7和第二鎖緊裝置29分別安裝在第六轉(zhuǎn)動(dòng)副6和第四轉(zhuǎn)動(dòng)副25處，能夠按照不同的工況進(jìn)行適時(shí)鎖緊；伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)，分別與第一主動(dòng)桿20和第二主動(dòng)桿3連接以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)； 第一鎖緊裝置7和第二鎖緊裝置29采用電磁方式進(jìn)行鎖緊。