本發(fā)明涉及智能機器人生產(chǎn)線技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，特別涉及一種機器人焊接生產(chǎn)線。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速的發(fā)展，機器人自動化生產(chǎn)線在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域的應用日趨廣泛，如在電子制造、汽車制造、加工包裝、貨物分揀等領(lǐng)域。特別是機器視覺技術(shù)在焊接生產(chǎn)線上的運用，極大地提高了系統(tǒng)的柔性化、智能化和自動化水平。該類自動化生產(chǎn)線通常配置一個或多個用于揀取或加工的機器人作為具體執(zhí)行機構(gòu)；配置一條或多條傳送帶用于輸送工件和包裝盒；配置工業(yè)視覺系統(tǒng)用于工件的定位、識別、尺寸測量等不同的操作。

隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，生產(chǎn)加工的特殊化、專業(yè)化、隨機化對焊接自動化生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率、生產(chǎn)多用性、智能性以及靈活性提出了更高的要求，機器人在工作時需要具有充足的電量，如果采用直充的話，在移動機器人時不好移動，因此常采用加裝蓄電池的方式，生產(chǎn)線上的機器人保持足夠的電量尤為總要。為此，有必要設計一種可以及時對智能機器人單機進行充電的機器人焊接生產(chǎn)線。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種可以及時對智能機器人單機進行充電的機器人焊接生產(chǎn)線。

為了達到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種機器人焊接生產(chǎn)線，包括傳送裝置、多個沿傳送裝置依次設置的智能機器人單機和總控制器，所述智能機器人單機包括底座和安裝在底座上的動作組件，所述底座內(nèi)設置有蓄電池、第一定位采集器第一控制器和第一無線通訊模塊，所述第一控制器分別與所述蓄電池、第一定位采集器、第一無線通訊模塊電性相連，所述底座上近于傳送裝置端還設置有第一充電接觸頭，所述第一充電接觸頭上設置有第一磁體，所述傳送裝置通過支架安轉(zhuǎn)在工作臺面上，工作臺面上還設置有導軌，所述導軌設置在傳送裝置的底部兩側(cè)支架之間，所述導軌為雙行導軌，兩個導軌之間設置有輸電裝置，所述導軌上還設置有充電小車，所述充電小車包括車體和設置在車體內(nèi)的充電器，所述充電器底部還電性連接有連接器，所述充電器通過連接器與所述輸電裝置相電連，所述充電器的上部還設置有充電插頭機構(gòu)，所述充電插頭機構(gòu)與所述充電器電性相連，所述充電小車內(nèi)還設置有第二控制器和第二無線通訊模塊，所述第二無線通訊模塊通過第二控制器與所述充電器電性相連。

優(yōu)選地，所述總控制器安裝在所述傳送裝置的支架上，且所述總控制器上設置有用于接收第一無線通訊模塊和第二無線通訊模塊信號的信號接收器。

優(yōu)選地，所述輸電裝置包括兩塊互相平行的平行板，所述兩塊平行板之間開設有插槽，所述插槽內(nèi)設置有銅芯片。

優(yōu)選地，所述連接器為插接頭，所述插接頭插接在所述銅芯片內(nèi)。

優(yōu)選地，所述第一無線通信模塊和第二無線通訊模塊均采用ZigBee模塊或者WiFi模塊，且所述第一無線通訊模塊和第二無線通訊模塊采用兩個不同的網(wǎng)絡頻段。

優(yōu)選地，所述充電插頭機構(gòu)包括支承架和安裝在支承架上的第二充電接觸頭，所述第二充電接觸頭上設置有第二磁體，所述第一磁體和第二磁體磁極方向相反，所述第一充電接觸頭的高度和第二充電接觸頭高度相匹配。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：本發(fā)明在使用時，通過在智能機器人生產(chǎn)線作業(yè)時，并在智能機器人的電量低于電量閥值時利用充電小車進行充電，提高了智能機器人的工作及充電效率，進一步提高了智能機器人的續(xù)航能力。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明所述機器人焊接生產(chǎn)線的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明所述機器人焊接生產(chǎn)線的充電小車和軌道。

圖3是本發(fā)明所述機器人焊接生產(chǎn)線的智能機器人單機底座結(jié)構(gòu)圖。

圖4是本發(fā)明所述機器人焊接生產(chǎn)線的智能機器人單機結(jié)構(gòu)圖。

圖5是本發(fā)明所述機器人焊接生產(chǎn)線的充電方法步驟圖。

附圖標記說明：1、傳送裝置；2、智能機器人單機；3、總控制器；4、底座；5、動作組件；6、蓄電池；7、第一定位采集器；8、第一控制器；9、第一無線通信模塊；10、第一充電接觸頭；11、第一磁體；12、支架；13、導軌；14、輸電裝置；15、充電小車；16、車體；17、充電器；18、連接器；19、充電插頭機構(gòu)；20、第二控制器；21、第二無線通信模塊；22、信號接收器；23、平行板；24、插槽；25、銅芯片；26、支承架；27、第二充電接觸頭；28、第二磁體；29、第二定位采集器。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行詳細闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本發(fā)明的保護范圍做出更為清楚明確的界定。

參閱圖1-圖5所示，本發(fā)明提供一種機器人焊接生產(chǎn)線，包括傳送裝置1、傳送裝置1用于傳送待加工的產(chǎn)品，一般常采用傳送帶，多個沿傳送裝置1依次設置的智能機器人單機2和總控制器3，所述智能機器人單機2包括底座4和安裝在底座4上的動作組件5，動作組件5用于加工產(chǎn)品，所述底座4內(nèi)設置有蓄電池6、第一定位采集器7、第一控制器8和第一無線通訊模塊9，所述第一控制器8分別與所述蓄電池6、第一定位采集器7和第一無線通訊模塊9電性相連，蓄電池6能夠?qū)χ悄軝C器人單機2進行供電，第一定位采集器7用于采集智能機器人單機2的位置，第一控制器8能夠處理智能機器人單機2使用狀況，通過可編程PLC電路板，在第一控制器8內(nèi)設置監(jiān)控電路來監(jiān)測蓄電池6內(nèi)的電量使用情況，所述底座4上近于傳送裝置1端還設置有第一充電接觸頭10，所述第一充電接觸頭10上設置有第一磁體11，第一磁體11采用電磁鐵，所述傳送裝置1通過支架12安轉(zhuǎn)在工作臺面上，工作臺面上還設置有導軌13，所述導軌13設置在傳送裝置1的底部兩側(cè)支架12之間，所述導軌13為雙行導軌，兩個導軌13之間設置有輸電裝置14，所述導軌13上還設置有充電小車15，所述充電小車15包括車體16和設置在車體16內(nèi)的充電器17，所述充電器17底部還電性連接有連接器18，所述充電器17通過連接器18與所述輸電裝置14相電連，充電小車15的運行依賴連接器18和輸電裝置14來完成，所述充電器17的上部還設置有充電插頭機構(gòu)19，所述充電插頭機構(gòu)19與所述充電器17電性相連，所述充電小車15內(nèi)還設置有第二控制器20、第二定位采集器29和第二無線通訊模塊21，所述第二無線通訊模塊21通過第二控制器20與所述充電器17電性相連，連接器18將輸電裝置14內(nèi)的電力輸送至充電器17，通過充電器17將電力傳送至充電插頭機構(gòu)19處來給智能機器人單機2進行充電。

具體的，所述總控制器3安裝在所述傳送裝置1的支架12上，且所述總控制器3上設置有用于接收第一無線通訊模塊9和第二無線通訊模塊21信號的信號接收器22，信號接收器22能夠?qū)⒌谝粺o線通訊模塊9和第二無線通訊模塊21傳輸過來的信號接收，并傳輸給總控制器3來處理。

具體的，所述輸電裝置14包括兩塊互相平行的平行板23，所述兩塊平行板23之間開設有插槽24，所述插槽24內(nèi)設置有銅芯片25，銅芯片25用于傳輸電力。

作為優(yōu)選，所述連接器18為插接頭，所述插接頭插接在所述銅芯片25內(nèi)，插接頭能夠?qū)~芯片25的電力傳輸至充電器17內(nèi)。

作為優(yōu)選，所述第一無線通信模塊9和第二無線通訊模塊21均采用ZigBee模塊或者WiFi模塊，且所述第一無線通訊模塊9和第二無線通訊模塊21采用兩個不同的網(wǎng)絡頻段，無需布線，直接采用無線傳輸，采用不同的網(wǎng)絡頻段防止串頻，影響使用效果。

作為優(yōu)選，所述充電插頭機構(gòu)19包括支承架26和安裝在支承架26上的第二充電接觸頭27，所述第二充電接觸頭27上設置有第二磁體28，所述第一磁體11和第二磁體28磁極方向相反，所述第一充電接觸頭10的高度和第二充電接觸頭27高度相匹配，支承架26采用帶有彈性的材料制成，如彈簧，能夠發(fā)生一定的形變，第一磁體11和第二磁體28均采用電磁鐵，當充電時，第一磁體11和第二磁體28磁極方向相反，相互吸引，當充電結(jié)束時，第一磁體11和第二磁體28的磁體方向相反，相互排斥，使第一充電接觸頭10和第二充電接觸頭27分離，當充電小車15運行到缺電的智能機器人單機2處時，停止，第一磁體11和第二磁體28相互吸引，使第一充電接觸頭10和第二充電接觸頭27相接觸，實現(xiàn)電-電相連來進行充電。

其中，第一定位采集器7和第二定位采集器29通過設置參照物和紅外測距裝置來實現(xiàn)對智能機器人單機和充電小車位置的采集，紅外測距裝置采集位置精確，參照物為一個不動的物體，采集位置時，通過紅外測距裝置發(fā)出紅外線到參照物上，來確定智能機器人單機2和充電小車15的位置坐標。

此外，在底座4底部加裝行走機構(gòu)，且該行走機構(gòu)與智能機器人單機2內(nèi)部電路電性連接，方便智能機器人單機2的行走和移動。

參閱圖5所示，圖5顯示本發(fā)明的機器人焊接生產(chǎn)線的充電方法，在應用時，其具體步驟如下：

S1、在第一控制器的內(nèi)設置電量監(jiān)控電路，設定智能機器人單機最小運行電量闕值，當電量低于闕值時，根據(jù)第一定位采集器確定智能機器人單機的位置信息，并通過第一控制器和第一通訊無線模塊傳輸給總控制器上的信號接收器，信號接收器將信號傳輸至總控制器確定并記錄智能機器人單機的位置；

S2、利用充電小車內(nèi)的第二定位采集器采集充電小車的位置，通過第二控制器和第二無線通訊模塊將充電小車的位置信息傳輸給總控制器上的信號接收器，信號傳輸器將信號傳輸至總控制器確定并記錄充電小車的位置；

S3、通過總控制器的測算出智能機器人單機的第一充電接觸頭與充電小車的第二充電接觸頭的距離；

S4、總控制器將智能機器人單機與充電小車的距離信息通過第二無線通訊模塊傳輸至第二控制器，第二控制器啟動充電小車在軌道內(nèi)運行；

S5、充電小車運行至待充電智能機器人單機處，停止，插接頭與插孔連接，開始充電。

另外，在充電結(jié)束后，第一控制器會發(fā)出指令給第一無線通訊模塊，第一無線通訊模塊通過信號接收器將信號傳輸給總控制器來控制充電小車運行，對缺乏電量下一個智能機器人單機進行充電。

當生產(chǎn)線過長時，可采用分段式結(jié)構(gòu)，每個區(qū)段內(nèi)設置一個充電小車和總控制器，每個區(qū)段采用不同的網(wǎng)絡頻段，來應多個不同的智能機器人單機同時電量過低的情況。

本發(fā)明設計優(yōu)點在于：通過在智能機器人生產(chǎn)線作業(yè)時，由傳送裝置1輸送物件，通過智能機器人單機對每個工位上的物件進行焊接加工，并在智能機器人的電量低于電量閥值時利用充電小車進行充電，提高了智能機器人的工作及充電效率，進一步提高了智能機器人的續(xù)航能力。

雖然結(jié)合附圖描述了本發(fā)明的實施方式，但是專利所有者可以在所附權(quán)利要求的范圍之內(nèi)做出各種變形或修改，只要不超過本發(fā)明的權(quán)利要求所描述的保護范圍，都應當在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。