本發(fā)明涉及機械領域，特別是一種采用雙伺服電機驅(qū)動多連桿焊接機械臂。

背景技術：

這幾年來，由于勞動力市場的人員緊缺，人力成本逐年攀升，促進了焊接機械臂在焊接作業(yè)中的廣泛應用。焊接機械臂有機械式和液壓式兩種類型，目前焊接機械臂大多數(shù)是液壓驅(qū)動，由于液壓傳動采用液壓油作為傳遞動力的介質(zhì)，存在以下問題：其起動性較差，容易因為內(nèi)部元件磨損后產(chǎn)生泄漏，而且泄漏的液壓油會污染環(huán)境；液壓油受溫度影響較大，總效率較低，有時有噪音和振動。有時會出現(xiàn)過熱，工作無力等現(xiàn)象；液壓元件加工精度要求高，裝配要求嚴格，制造較為困難，使用中維修保養(yǎng)要求技術較高，難度較大。隨著焊接機械臂功能的增加，其液壓系統(tǒng)越來越復雜，出現(xiàn)故障更具有突然性、隱蔽性。機械式焊接機械臂是利用機械傳動件實現(xiàn)焊接動作，具有堅固耐用等優(yōu)點，但是傳統(tǒng)的單自由度機械式焊接機械臂不能完成復雜的動作，應用范圍十分有限，機械式可控機構電動焊接機械臂，用連桿機構取代了液壓傳動，當主動桿由伺服電機驅(qū)動時，容易實現(xiàn)自動化、數(shù)控化控制，解決了液壓系統(tǒng)存在的一些不足。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種伺服電機驅(qū)動連桿式可變自由度焊接機械臂，克服液壓式焊接機械臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結構復雜、易漏油等缺點，克服開鏈結構的驅(qū)動電機都需要安裝在關節(jié)位置的缺點，簡化結構的復雜程度，降低機構的重量、運動慣量、體積和成本。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種采用雙伺服電機驅(qū)動多連桿焊接機械臂，包括底座1、升降機構和俯仰機構、手腕21、焊槍22、伺服驅(qū)動裝置；所述升降機構包括第二主動桿18、第三連桿3和第四連桿5，所述第二主動桿18一端通過第二轉(zhuǎn)動副17與底座1連接，另一端通過第三轉(zhuǎn)動副19與第四連桿5的第一端連接；所述第三連桿3一端通過第十轉(zhuǎn)動副2與底座1連接，另一端通過第一轉(zhuǎn)動副4與第四連桿5的第二端連接，第四連桿5的第三端通過第四轉(zhuǎn)動副6與手腕連桿7連接；所述俯仰機構包括第一主動桿15、第一連桿13、連接件11和第二連桿9，所述第一主動桿15一端通過第九轉(zhuǎn)動副16與底座1連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副14與第一連桿13一端連接，第一連桿13另一端通過第七轉(zhuǎn)動副12與連接件11的第一端連接，連接件11的第二端通過第六轉(zhuǎn)動副10與第二連桿9一端連接，連接件11的第三端通過第三轉(zhuǎn)動副19與第二主動桿18連接，第二連桿9另一端通過第五轉(zhuǎn)動副8與手腕連桿7連接；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿15和第二主動桿18連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明采用可控多桿閉鏈機構，克服了開鏈結構的驅(qū)動電機都需要安裝在關節(jié)位置的缺點，提高了手臂運行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結構緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動態(tài)性能好、手臂運動軌跡靈活多樣化，克服了液壓式焊接機械臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結構復雜、易漏油、可靠性差、傳動效率低等缺點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述一種采用雙伺服電機驅(qū)動多連桿焊接機械臂示意圖。

具體實施方式

一種采用雙伺服電機驅(qū)動多連桿焊接機械臂，包括底座1、升降機構和俯仰機構、手腕21、焊槍22、伺服驅(qū)動裝置；所述底座1安裝在可移動回轉(zhuǎn)平臺上； 所述升降機構包括第二主動桿18、第三連桿3和第四連桿5，所述第二主動桿18一端通過第二轉(zhuǎn)動副17與底座1連接，另一端通過第三轉(zhuǎn)動副19與第四連桿5的第一端連接；所述第三連桿3一端通過第十轉(zhuǎn)動副2與底座1連接，另一端通過第一轉(zhuǎn)動副4與第四連桿5的第二端連接，第四連桿5的第三端通過第四轉(zhuǎn)動副6與手腕連桿7連接；所述俯仰機構包括第一主動桿15、第一連桿13、連接件11和第二連桿9，所述第一主動桿15一端通過第九轉(zhuǎn)動副16與底座1連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副14與第一連桿13一端連接，第一連桿13另一端通過第七轉(zhuǎn)動副12與連接件11的第一端連接，連接件11的第二端通過第六轉(zhuǎn)動副10與第二連桿9一端連接，連接件11的第三端通過第三轉(zhuǎn)動副19與第二主動桿18連接，第二連桿9另一端通過第五轉(zhuǎn)動副8與手腕連桿7連接；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿15和第二主動桿18連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，第一主動桿15和第二主動桿18共同驅(qū)動完成大臂升降、手腕連桿12與手腕21的俯仰等運動，實現(xiàn)焊槍22的焊接作業(yè)。