技術(shù)總結(jié)
一種用于裝配作業(yè)的伺服驅(qū)動(dòng)多活動(dòng)度連桿機(jī)構(gòu)新型機(jī)械手臂，包括底座9、第一主動(dòng)桿1、第二主動(dòng)桿2、第三主動(dòng)桿3、第三連桿4、第四連桿7、第一連桿5、大臂6、手腕20、裝配夾持手爪8以及伺服驅(qū)動(dòng)裝置，所述大臂6一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副19與第四連桿7連接，另一端通過手腕20與裝配夾持手爪8連接，伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)，分別與第一主動(dòng)桿1、第二主動(dòng)桿2和第三主動(dòng)桿3連接以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，第一主動(dòng)桿1、第二主動(dòng)桿2和第三主動(dòng)桿3共同驅(qū)動(dòng)完成大臂升降與手腕20的俯仰等運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)裝配夾持手爪8的裝配作業(yè)。本發(fā)明將電動(dòng)機(jī)安裝于底座上解決了開鏈機(jī)構(gòu)手臂重量大，動(dòng)態(tài)性能差等問題。

技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
文檔號碼：201611062364
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.28
技術(shù)公布日：2017.06.13