1.一種用于裝配作業(yè)的伺服驅(qū)動多活動度連桿機構(gòu)新型機械手臂，包括底座9、第一主動桿1、第二主動桿2、第三主動桿3、第三連桿4、第四連桿7、第一連桿5、大臂6、手腕20、裝配夾持手爪8以及伺服驅(qū)動裝置， 所述底座9安裝在可移動回轉(zhuǎn)平臺上；所述第一主動桿1一端通過第一轉(zhuǎn)動副11與底座9連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動副14與第三連桿4連接，第三連桿4另一端通過第五轉(zhuǎn)動副15與第一連桿5連接； 所述第二主動桿2一端通過第二轉(zhuǎn)動副12與底座9連接，另一端通過第六轉(zhuǎn)動副16與第一連桿5連接； 所述第三主動桿3一端通過第三轉(zhuǎn)動副13與底座9連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副18與第四連桿7連接；所述大臂6一端通過第九轉(zhuǎn)動副19與第四連桿7連接，另一端通過手腕20與裝配夾持手爪8連接，伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機，分別與第一主動桿1、第二主動桿2和第三主動桿3連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動。