1.一種洞壁吸附爬壁機(jī)器人，包括吸附裝置，其特征在于：所述吸附裝置包括吸附履帶(1)，吸附履帶(1)內(nèi)側(cè)與負(fù)壓室(2)連通，負(fù)壓室(2)與抽水泵(7)相連；
所述吸附履帶(1)包括若干相連的吸附室單元(10)，吸附室單元(10)外側(cè)邊緣設(shè)置有封閉式的吸附裙邊(6)，吸附裙邊(6)內(nèi)側(cè)為吸附腔(3)，吸附腔(3)內(nèi)側(cè)有一平滑面(11)，平滑面(10)上開有吸水孔(4)，吸水孔(4)與吸附腔(3)連通，吸附室單元(10)外表面兩端設(shè)置有嚙齒帶(5)；所述負(fù)壓室(2)包括若干獨(dú)立的負(fù)壓腔體(8)，負(fù)壓腔體(8)之間通過管道連通。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種洞壁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述吸附履帶(1)內(nèi)側(cè)兩端通過嚙齒帶(5)分別與一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(9)嚙合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種洞壁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(9)之間為負(fù)壓室(2)，負(fù)壓室(2)與吸附履帶(1)的結(jié)合面長(zhǎng)度小于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(9)之間非嚙合狀態(tài)的吸附履帶(1)的長(zhǎng)度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種洞壁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述負(fù)壓室(2)兩端與驅(qū)動(dòng)輪(9)之間間隔一塊吸附室單元(10)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種洞壁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述吸附裙邊(6)輪廓呈矩形。
6.一種將權(quán)利要求1、2、3、4或5所述洞壁吸附爬壁機(jī)器人用于水電站引水發(fā)電洞的檢查方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟①，根據(jù)隧洞形態(tài)設(shè)計(jì)檢查剖面：圓形設(shè)計(jì)上、下、左、右4條剖面，城門洞形隧洞設(shè)計(jì)正頂拱、左拱肩、右拱肩、左邊墻、右邊墻、底面6條剖面，換算每條剖面機(jī)器人的姿態(tài)傾角；
步驟②，檢查儀器設(shè)備組裝：將水下攝像機(jī)、光源安裝在機(jī)器人的前后端，調(diào)整好角度；
步驟③，檢查起始位置和調(diào)整：將機(jī)器人與地面控制器相連接，檢查機(jī)器人工作狀態(tài)，將其沉放到要檢查的隧洞入口位置，調(diào)整機(jī)器人到要檢查的測(cè)線端點(diǎn)位置；
步驟④，第一條測(cè)線的檢查操作：校準(zhǔn)機(jī)器人的姿態(tài)與測(cè)線一致，通過地面控制器操控機(jī)器人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎，同時(shí)機(jī)器人上的攝像機(jī)進(jìn)行錄像，電纜深度記錄器記錄機(jī)器人的測(cè)線樁號(hào)，直到機(jī)器人到達(dá)測(cè)線終點(diǎn)位置；
步驟⑤，換測(cè)線：檢查相鄰測(cè)線時(shí)，只通過調(diào)整機(jī)器人的位置和方向，通過姿態(tài)控制機(jī)器人調(diào)整到需要測(cè)線的起點(diǎn)位置；
步驟⑥，其它測(cè)線的檢查：重復(fù)④、⑤步驟，完成其它測(cè)線，直到完成全洞現(xiàn)場(chǎng)檢查；
步驟⑦，室內(nèi)資料整理：將現(xiàn)場(chǎng)檢查的水下視頻資料在電腦上進(jìn)行觀察，識(shí)別隧洞壁面的缺陷、異常等的性質(zhì)、大小、位置等，對(duì)缺陷圖像進(jìn)行剪輯、整理成檢查視頻文件，編寫檢查成果報(bào)告。