本公開(kāi)總體涉及車(chē)輛，更具體地涉及智能車(chē)輛入口點(diǎn)打開(kāi)的系統(tǒng)、方法、裝置。

背景技術(shù)：

在如今的車(chē)輛中，有許多類型的自動(dòng)打開(kāi)行李箱或行李艙的機(jī)構(gòu)。例如，通過(guò)按下按鈕或在后保險(xiǎn)杠下方搖腿，車(chē)輛的用戶可能能夠激活機(jī)構(gòu)從而打開(kāi)門(mén)、艙門(mén)或后擋板(這里通常被稱為車(chē)輛入口點(diǎn)的“蓋子”)。一旦該動(dòng)作開(kāi)始，蓋子開(kāi)始由機(jī)構(gòu)自動(dòng)打開(kāi)。在此過(guò)程中，可能的是，當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)，在行李箱或后備箱的物體可能會(huì)從行李箱或后備箱中掉出。當(dāng)蓋子打開(kāi)時(shí)，物體可能會(huì)直接掉落。不希望的是，落下的物體可能會(huì)傷害別人的腿或腳并且物體可能會(huì)被損壞，造成經(jīng)濟(jì)損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

一種方法，包括：

檢測(cè)在車(chē)輛接入入口點(diǎn)的蓋子附近的物體的存在；

接收打開(kāi)蓋子的命令；

響應(yīng)于接收到命令而激活機(jī)構(gòu)來(lái)打開(kāi)蓋子以響應(yīng)接收的命令；

確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體是否有可能掉落；以及

暫停蓋子的打開(kāi)以響應(yīng)于物體可能會(huì)掉落的判斷而暫停蓋子的打開(kāi)。

在前述方法的一實(shí)施例中，其中檢測(cè)物體的存在包括使用一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器檢測(cè)物體的存在。

在前述方法的另一實(shí)施例中，其中確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體是否有可能掉落包括：確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器與物體之間的距離是否以數(shù)學(xué)上定義的方式增加，并且其中，暫停蓋子的打開(kāi)以響應(yīng)于物體當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)可能會(huì)掉落的判斷而暫停蓋子的打開(kāi)包括：暫停蓋子的打開(kāi)以響應(yīng)于當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器與物體之間的距離沒(méi)有以數(shù)學(xué)上定義的方式增加的判斷而暫停蓋子的打開(kāi)。

在前述方法的另一實(shí)施例中，其中確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體是否有可能掉落包括：確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器與物體之間的距離，并且其中，暫停蓋子的打開(kāi)以響應(yīng)于物體當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)可能會(huì)掉落的判斷而暫停蓋子的打開(kāi)包括：暫停蓋子的打開(kāi)以響應(yīng)于確定的距離小于預(yù)定的閾值距離而暫停蓋子的打開(kāi)。

在前述方法的另一實(shí)施例中，其中檢測(cè)物體的存在包括使用一個(gè)或多個(gè)力傳感器和至少一個(gè)不同類型的傳感器檢測(cè)物體的存在。

在前述方法的另一實(shí)施例中，其中確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體是否有可能掉落包括：響應(yīng)于確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體有可能掉落以響應(yīng)于檢測(cè)物體的存在的一個(gè)或多個(gè)力傳感器和至少一個(gè)不同類型的傳感器檢測(cè)到物體的存在而確定物體有可能掉落。

在前述方法的另一實(shí)施例中，其中檢測(cè)物體的存在包括：

檢測(cè)機(jī)構(gòu)用來(lái)打開(kāi)蓋子的力的大小；和

確定檢測(cè)到的力的大小是否不同于預(yù)定的力的大小。

在前述方法的另一實(shí)施例中，還包括：

在如果檢測(cè)到的力的大小小于預(yù)定的力的大小的事件中，則檢測(cè)到物體的存在。

在前述方法的另一實(shí)施例中，其中激活機(jī)構(gòu)來(lái)打開(kāi)蓋子的機(jī)構(gòu)的激活包括激活電動(dòng)馬達(dá)機(jī)、氣動(dòng)致動(dòng)器、液壓致動(dòng)器、或它們的組合來(lái)打開(kāi)蓋子。

在前述方法的另一實(shí)施例中至少一預(yù)定距離；以及

向車(chē)輛的用戶提供通知。

一種可在車(chē)輛中實(shí)施的裝置，包括：

一個(gè)或多個(gè)傳感器，一個(gè)或多個(gè)傳感器被配置為檢測(cè)在車(chē)輛的接入入口點(diǎn)的蓋子周?chē)浇奈矬w的存在，一個(gè)或多個(gè)傳感器還也被配置為輸出與檢測(cè)相關(guān)的數(shù)據(jù)；

機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)被配置來(lái)為打開(kāi)和關(guān)閉蓋子；和

控制器，控制器被通信地連接到一個(gè)或多個(gè)傳感器和機(jī)構(gòu)上，控制器被配置為執(zhí)行包括以下內(nèi)容的操作：

接收打開(kāi)蓋子的指令；

響應(yīng)于接收到指令而激活機(jī)構(gòu)打開(kāi)蓋子以響應(yīng)接收的指令；

確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)，物體是否有可能掉落；以及

暫停蓋子的打開(kāi)以響應(yīng)于當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體有可能掉落的判斷而暫停蓋子的打開(kāi)。

在前述裝置的一實(shí)施例中，其中一個(gè)或多個(gè)傳感器包括一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器。

在前述裝置的另一實(shí)施例中，在確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體是否有可能掉落時(shí)，控制器被配置為確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器與物體之間的距離是否以數(shù)學(xué)上定義的方式增加，并且其中，在暫停蓋子的打開(kāi)以響應(yīng)于物體當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)可能會(huì)掉落的判斷而暫停蓋子的打開(kāi)時(shí)，控制器被配置為暫停蓋子的打開(kāi)以響應(yīng)于當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器與物體之間的距離沒(méi)有以數(shù)學(xué)上定義的方式增加的判斷而暫停蓋子的打開(kāi)。

在前述裝置的另一實(shí)施例中，其中在確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體是否有可能掉落包括時(shí)，控制器被配置為確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器與物體之間的距離，并且其中，在暫停蓋子的打開(kāi)以響應(yīng)于物體當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)可能會(huì)掉落的判斷而暫停蓋子的打開(kāi)時(shí)，控制器被配置為暫停蓋子的打開(kāi)以響應(yīng)于確定的距離小于預(yù)定的閾值距離而暫停蓋子的打開(kāi)。

在前述裝置的另一實(shí)施例中，其中一個(gè)或多個(gè)傳感器包括一個(gè)或多個(gè)力傳感器和至少一個(gè)不同類型的傳感器。

在前述裝置的另一實(shí)施例中，其中，在確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體是否有可能掉落時(shí)，控制器被配置為響應(yīng)于確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體有可能掉落以響應(yīng)于檢測(cè)物體的存在的一個(gè)或多個(gè)力傳感器和至少一個(gè)不同類型的傳感器檢測(cè)到物體的存在而確定物體有可能掉落。

在前述裝置的另一實(shí)施例中，其中，在檢測(cè)物體的存在時(shí)，控制器被配置為執(zhí)行包括以下內(nèi)容的操作：

檢測(cè)機(jī)構(gòu)用來(lái)打開(kāi)蓋子的力的大??；和

確定檢測(cè)到的力的大小是否不同于預(yù)定的力的大小。

在前述裝置的另一實(shí)施例中，其中控制器被進(jìn)一步配置為執(zhí)行包括以下內(nèi)容的操作：

在如果檢測(cè)到的力的大小小于預(yù)定的力的大小的事件中，則檢測(cè)到物體的存在。

在前述裝置的另一實(shí)施例中，其中機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)馬達(dá)、氣動(dòng)致動(dòng)器、液壓致動(dòng)器或它們的組合。

在前述裝置的另一實(shí)施例中，其中控制器被進(jìn)一步配置為執(zhí)行包括以下內(nèi)容的操作：

在關(guān)閉方向上將蓋子移動(dòng)至少一預(yù)定距離；以及

向車(chē)輛的用戶提供通知。

附圖說(shuō)明

參考下述附圖示出了本公開(kāi)的非限制性和非窮盡性的實(shí)施例，其中在各個(gè)附圖中，除非另有規(guī)定，相同的附圖標(biāo)記代表相同的部件。

圖1是描述了示例性車(chē)輛的圖示，在其中可以實(shí)施本公開(kāi)的示例性實(shí)施例；

圖2是描述了示例性場(chǎng)景的圖示，所述場(chǎng)景顯示了本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)傳感器的示例性定位；

圖3是描述了本公開(kāi)的示例性場(chǎng)景的圖示；

圖4是描述了本公開(kāi)的傳感器和物體之間距離的示例性測(cè)量的圖示；

圖5是描述了本公開(kāi)實(shí)施例的示例性裝置的框圖；

圖6是本公開(kāi)實(shí)施例的示例過(guò)程的流程圖。

具體實(shí)施方式

在以下說(shuō)明書(shū)中，參考形成說(shuō)明書(shū)的一部分的附圖，并且在附圖中以可以實(shí)踐本公開(kāi)的特定示例性實(shí)施例的方式示出。這些實(shí)施例被足夠詳細(xì)地描述以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)嵺`本公開(kāi)的構(gòu)思，可以理解的是，在不脫離本公開(kāi)范圍的情況下，可以對(duì)各種公開(kāi)的實(shí)施例做出修改，并且可以采用其他實(shí)施例。因此，下面的具體實(shí)施方式不應(yīng)被視為具有限制意義。

圖1示出了示例性的車(chē)輛100，在示例性的車(chē)輛100中可以實(shí)施本公開(kāi)的示例性實(shí)施例。參照?qǐng)D1，車(chē)輛100可包括具有帶蓋子110的開(kāi)口或入口點(diǎn)108的車(chē)體105，其中蓋子110被配置為蓋住入口點(diǎn)108。雖然在圖1中，車(chē)輛100被描述為與掀背車(chē)相似，車(chē)輛100在各個(gè)其他實(shí)施方式中可以是不同的形式，包括但不限于轎車(chē)、卡車(chē)、小型貨車(chē)、廂式貨車(chē)、公共汽車(chē)、旅行車(chē)、跨界車(chē)或適于實(shí)施本公開(kāi)實(shí)施例的任何類型的車(chē)輛。因此，蓋子110可以是頂部鉸接蓋(也稱為艙門(mén)或行李箱)、底部鉸接蓋(也稱為后擋板)，或側(cè)部鉸接蓋(也稱為門(mén))。在圖1所示的例子中，物體130可以靜置、設(shè)置或以其它方式放置在車(chē)體105的地板或后備箱120上。

車(chē)輛100還可以包括包含至少一個(gè)或多個(gè)傳感器140、控制器150和蓋子打開(kāi)和閉合機(jī)構(gòu)160的智能車(chē)輛入口點(diǎn)打開(kāi)系統(tǒng)(intelligentvehicleaccesspointopeningsystem)?？刂破?50可以無(wú)線地和/或通過(guò)一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線通信地連接到一個(gè)或多個(gè)傳感器140和蓋子打開(kāi)和閉合機(jī)構(gòu)160中的每一個(gè)上。蓋子打開(kāi)和閉合機(jī)構(gòu)160可包括電動(dòng)馬達(dá)、氣動(dòng)致動(dòng)器、液壓致動(dòng)器或它們的任意組合。蓋子打開(kāi)和閉合機(jī)構(gòu)160可被機(jī)械地連接到蓋子110上?？刂破?50可以從用戶(例如，車(chē)輛100的駕駛員)接收打開(kāi)蓋子110的指令，并且響應(yīng)于接收到的指令，激活控制器150以如下所述的智能方式打開(kāi)蓋子110。打開(kāi)蓋子110的命令可以由用戶以各種方式輸入，包括例如但不限于，無(wú)線地從遙控器、通過(guò)按下車(chē)輛100的儀表板的按鈕、通過(guò)從車(chē)輛100的儀表板上的觸摸屏幕輸入指令、以及通過(guò)由用戶提供的語(yǔ)音指令。

前述下落物體的問(wèn)題可以由本公開(kāi)的智能車(chē)輛入口點(diǎn)打開(kāi)系統(tǒng)以任下述三種不同的方法中的一種、或者兩種或三種該方法的組合的方式來(lái)解決。在這些方法中，下落物體可以被檢測(cè)并可以立即采取預(yù)防措施，舉例但不限于，通過(guò)暫停入口點(diǎn)蓋子的打開(kāi)或關(guān)閉入口點(diǎn)蓋子剛好足以保持住下落的物體并通知駕駛者。

在第一種方法中，一個(gè)或多個(gè)傳感器140可以包括一個(gè)或多個(gè)力傳感器(也被稱為壓力傳感器)，其可被安裝、固定或以其他方式設(shè)置在蓋子110的內(nèi)側(cè)合適的位置處。在一些實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)傳感器140沒(méi)有被激活用于感測(cè)或檢測(cè)，直到控制器150接收到打開(kāi)蓋子110的指令，以避免不必要的計(jì)算。當(dāng)被激活時(shí)(例如，在控制器150已經(jīng)從用戶接收了蓋子打開(kāi)指令之后)，一個(gè)或多個(gè)力傳感器可以在物體130靠在或擱置在蓋子110上這一事件中感測(cè)或檢測(cè)到力或壓力。因此，一個(gè)或多個(gè)力傳感器可以生成表示所感測(cè)的力或壓力的信號(hào)，它可以被控制器150接收并解釋從而意味著物體130在蓋子110打開(kāi)時(shí)可能掉落。所以，控制器150可以發(fā)送“暫停打開(kāi)”的信號(hào)給蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)160以暫停蓋子110的打開(kāi)。在一些實(shí)施例中，控制器150也可以發(fā)送一個(gè)“蓋子關(guān)閉”信號(hào)給蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)160從而向關(guān)閉方向移動(dòng)蓋子110向至少一預(yù)定距離(例如，一個(gè)或幾個(gè)英寸)，以部分或完全地關(guān)閉蓋子110。任選地，控制器110也可以向用戶提供通知，以表示物體130可能會(huì)掉落、蓋子110的打開(kāi)被暫停、蓋子110至少部分由于檢測(cè)到物體130掉落的可能性被關(guān)閉、或上述的組合。該通知可以以視覺(jué)信號(hào)和/或聽(tīng)覺(jué)信號(hào)的形式由車(chē)輛100的儀表板、燈(多個(gè))、揚(yáng)聲器和/或任何其他合適的部件來(lái)提供。

在第二種方法中，蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)160能夠檢測(cè)打開(kāi)蓋子110所需的力的大小，并且控制器150可以確定所檢測(cè)到的力的大小是否不同于與正常操作條件下用來(lái)打開(kāi)蓋子110的預(yù)定的力的大小。因此，在檢測(cè)到的打開(kāi)蓋子110所需的力的大小小于預(yù)定的力的大小這一事件中，那么它可能意味著某些物體(例如，物體130)被推動(dòng)或抵靠在蓋子110上并且因此當(dāng)蓋子110被進(jìn)一步打開(kāi)時(shí)物體可能會(huì)掉落。結(jié)果，控制器150可以發(fā)送“暫停打開(kāi)”的信號(hào)到蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)160以暫停蓋子110的打開(kāi)。在一些實(shí)施例中，控制器150也可以發(fā)送“蓋子關(guān)閉”的信號(hào)到蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)160，從而向關(guān)閉方向移動(dòng)蓋子10向至少一定距離(例如，一個(gè)或幾個(gè)英寸)，以部分或完全地關(guān)閉蓋子110。任選地，控制器110還可以如上所述地向用戶提供通知。

在第三種方法中，一個(gè)或多個(gè)傳感器140可以包括一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器。一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器可以如圖1所示被安裝、固定或設(shè)置在蓋子110的內(nèi)側(cè)。在一些實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)傳感器140沒(méi)有被激活用于感測(cè)或檢測(cè)，直到控制器150收到打開(kāi)蓋子110的指令，以避免不必要的計(jì)算。在一些實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器可以以這樣的方式被定位或以其它方式定向，即當(dāng)蓋子110被關(guān)閉時(shí)，一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器的每一個(gè)都朝向內(nèi)部。這允許一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器向車(chē)體105的內(nèi)部發(fā)射超聲波朝以檢測(cè)可能接近傳感器的任意物體、或人/兒童/寵物。一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器可以被用于當(dāng)蓋子110正在被打開(kāi)時(shí)，檢測(cè)在蓋子110附近或緊鄰的物體(例如，物體130)的存在以及測(cè)量一個(gè)或多個(gè)傳感器140和物體130之間的距離。在這種方法中一個(gè)或多個(gè)傳感器140的操作示于下述的圖3中。在當(dāng)確定當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)物體130正在下落的事件中，控制器150可以發(fā)送“暫停打開(kāi)”的信號(hào)給蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)160以暫停蓋子110的打開(kāi)。在一些實(shí)施例中，控制器150還可以發(fā)送一個(gè)“蓋子關(guān)閉”的信號(hào)到蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)160，以沿關(guān)閉方向?qū)⑸w子110移動(dòng)至少一預(yù)定的距離(例如，一個(gè)或多個(gè)英寸)，從而部分地或完全地關(guān)閉蓋子110。任選地，控制器110也可以如上所述地向用戶提供通知。

在第四種方法中，其可以是上述第一種方法和第二種方法的組合，一個(gè)或多個(gè)傳感器140可以包括一個(gè)或多個(gè)力傳感器(或壓力傳感器)，并且蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)160能夠檢測(cè)打開(kāi)蓋子110所需的力的大小。因此，通過(guò)確定檢測(cè)到的力的大小是否不同于在正常操作條件下用來(lái)打開(kāi)蓋子110所用力的預(yù)定大小以及確定一個(gè)或多個(gè)傳感器140(如力傳感器)是否被激活，控制器150可確定當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)物體130是否正在下落。

在第五種方法中，其可以是上述第一種方法和的第三種方法的組合，一個(gè)或多個(gè)傳感器140可以包括一個(gè)或多個(gè)力傳感器(或壓力傳感器)，以及一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器。因此，通過(guò)確定一個(gè)或多個(gè)力傳感器是否被激活以及基于由一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器測(cè)出的一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器和物體130之間的距離，控制器150可確定當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)物體130是否正在下落。

在第六種方法中，其可以是上述第一種方法、第二種方法和第三方法的組合，一個(gè)或多個(gè)傳感器140可以包括一個(gè)或多個(gè)力傳感器(或壓力傳感器)以及一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器。因此，通過(guò)確定檢測(cè)到的力的大小是否不同于在正常操作條件下用來(lái)打開(kāi)蓋子110所用力的預(yù)定大小以及確定一個(gè)或多個(gè)力傳感器是否被激活，并且基于由一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器測(cè)出的一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器和物體130之間的距離，控制器150可確定當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)物體130是否正在下落。

在一些實(shí)施例中，作為替代或另外地，一個(gè)或多個(gè)傳感器140可以包括一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)、無(wú)線電探測(cè)和測(cè)距(雷達(dá))傳感器、光探測(cè)和測(cè)距(lidar)傳感器或它們的組合。

圖2示出了根據(jù)本公開(kāi)內(nèi)容顯示一個(gè)或多個(gè)傳感器定位的示例性場(chǎng)景200a、200b和200c。在圖2的(a)部分中的場(chǎng)景200a示出了蓋子110的內(nèi)表面上的一個(gè)或多個(gè)傳感器140的示例性定位。在情景200a中，一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器，如140-u-1、140-u-2、140-u-3、140-u-4、140-u-5和140-u-6，可被設(shè)置在蓋子110內(nèi)表面上的各個(gè)位置。一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器中的每一個(gè)可以以這樣的方式被定向，即當(dāng)蓋子110被關(guān)閉時(shí)超聲波傳感器朝向內(nèi)部，以允許超聲波傳感器感測(cè)可能接近超聲波傳感器的任何物體、人、兒童或?qū)櫸?。替代地或另外地，在?chǎng)景200a中，一個(gè)或多個(gè)力傳感器，如140-f-1和140-f-2中，可以設(shè)置在蓋子110的內(nèi)表面的不同的位置上。一個(gè)或多個(gè)力傳感器中的每一個(gè)都可以以這樣一種方式被定位，即力傳感器的激活意味著物體被擱置在或抵靠在蓋子110上，并且當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)這樣的物體很可能會(huì)掉落。圖2(b)部分中的場(chǎng)景200b示出了一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器設(shè)置在蓋子110的內(nèi)表面上的蓋子110的側(cè)視圖。圖2(c)部分中的場(chǎng)景200c示出了一個(gè)或多個(gè)力傳感器設(shè)置在蓋子110的內(nèi)表面上的蓋子110的側(cè)視圖。盡管圖2示出了固定數(shù)目的超聲波傳感器和固定數(shù)目的力傳感器，但在根據(jù)本公開(kāi)的各種實(shí)施方式中，超聲波傳感器和力傳感器的實(shí)際數(shù)量可能會(huì)在0和n之間的范圍內(nèi)有所差異，其中n為等于或大于1正整數(shù)。

圖3示出了用來(lái)描述一個(gè)或多個(gè)傳感器140是一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器的操作原理的示例性場(chǎng)景300a、300b和300c。參照?qǐng)D3(a)部分的情景300a，當(dāng)控制器150從用戶接收用于打開(kāi)蓋子110的命令時(shí)，控制器150可以激活一個(gè)或多個(gè)傳感器140，其包括一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器，以檢測(cè)蓋子110的附近的任意物體的存在。一個(gè)或多個(gè)傳感器140可以發(fā)射超聲波145并檢測(cè)物體130離蓋子110(或者更精確地離一個(gè)或多個(gè)傳感器140)距離d。在圖3(b)部分所示的場(chǎng)景300b中，物體130是固定的，并且當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)不會(huì)掉落，因此，原來(lái)的距離d保持不變。因此，當(dāng)蓋子110被打開(kāi)同時(shí)一個(gè)或多個(gè)傳感器140發(fā)射超聲波145時(shí)，一個(gè)或多個(gè)傳感器140和物體130之間的距離測(cè)量應(yīng)以數(shù)學(xué)上定義的方式增加。在圖3(c)部分所示的場(chǎng)景300c中，物體130是不固定的并當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)物體正在掉落，因此，原來(lái)的距離d減少到較小的距離d”。因此，當(dāng)蓋子110被打開(kāi)同時(shí)一個(gè)或多個(gè)傳感器140發(fā)射超聲波145時(shí)，考慮到物體130的運(yùn)動(dòng)，一個(gè)或多個(gè)傳感器140和物體130之間的距離測(cè)量不以數(shù)學(xué)上定義的方式增加。

圖4根據(jù)本公開(kāi)示出了傳感器140和物體130之間距離的示例性測(cè)量。參照?qǐng)D4，當(dāng)蓋子110處于關(guān)閉位置時(shí)，物體130和傳感器140之間的距離為d。當(dāng)蓋子110移動(dòng)到打開(kāi)位置，其與關(guān)閉位置成θ角度，如果物體130保持靜止，傳感器140和物體130之間的距離d’將被如下表示：d’＝(d²+γ²tan²θ)^1/2。這里，參數(shù)γ表示傳感器140和蓋子110的鉸鏈或樞轉(zhuǎn)點(diǎn)之間的距離。因此，假定在下述條件下物體130將會(huì)掉落或很可能掉落：d’<(d²+γ²tan²θ)^1/2。相反地，可假定在下述條件下物體130不會(huì)掉落或不可能掉落：d’≥(d²+γ²tan²θ)^1/2。

圖5根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例示出了示例性裝置500。裝置500可以是車(chē)輛100的智能車(chē)輛入口點(diǎn)打開(kāi)系統(tǒng)的示例性實(shí)施方式。參照?qǐng)D5，裝置500可包括感測(cè)單元510、控制器520和蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)530。

感測(cè)單元510可以包括一個(gè)或多個(gè)類型的一個(gè)或多個(gè)傳感器。例如，感測(cè)單元510可以包括一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器512。替代地或另外地，感測(cè)單元510可以包括一個(gè)或多個(gè)力或壓力傳感器514。感測(cè)單元510的一個(gè)或多個(gè)傳感器(例如，一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器512和/或一個(gè)或多個(gè)力傳感器514)可被配置為檢測(cè)在車(chē)輛的入口點(diǎn)的蓋子(例如，車(chē)輛100的蓋子110)附近的物體的存在以及輸出與檢測(cè)相關(guān)的數(shù)據(jù)。

蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)530可以被機(jī)械地連接到車(chē)輛的蓋子上并被配置來(lái)打開(kāi)和關(guān)閉蓋子。蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)530可以包括電動(dòng)馬達(dá)、氣動(dòng)致動(dòng)器、液壓致動(dòng)器或它們的任意組合。

控制器520可以通信地連接到感測(cè)單元510的一個(gè)或多個(gè)傳感器(例如，一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器512和/或一個(gè)或多個(gè)力傳感器514)，也可以無(wú)線地和/或通過(guò)一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線連接到蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)53?？刂破?20可以包括存儲(chǔ)器522和一個(gè)或多個(gè)處理器524。存儲(chǔ)器522可以被配置為儲(chǔ)存可由執(zhí)行由一個(gè)或多個(gè)處理器524來(lái)執(zhí)行的一組或多組指令526。一旦執(zhí)行一組或多組指令526，一個(gè)或多個(gè)處理器524可被配置以執(zhí)行本文中所描述的控制器520的一個(gè)或多個(gè)操作。

控制器520可以被配置為接收指令以打開(kāi)車(chē)輛的蓋子，并且響應(yīng)于接收到的指令，而激活蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)530以打開(kāi)蓋子?？刂破?20可以基于由感測(cè)單元510的一個(gè)或多個(gè)傳感器提供的數(shù)據(jù)，確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體是否有可能掉落。在控制器520確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體很可能掉落的事件中，控制器520可以發(fā)送信號(hào)到蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)530以暫停蓋子的打開(kāi)。任選地，控制器520也可以被配置為發(fā)送另一個(gè)信號(hào)到蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)530來(lái)將蓋子在關(guān)閉方向移動(dòng)至少一預(yù)定距離從而部分或完全關(guān)閉蓋子。任選地，對(duì)于檢測(cè)到當(dāng)蓋正在被打開(kāi)時(shí)物體很可能掉落，控制器520還可以被配置向車(chē)輛的用戶提供通知。在沒(méi)有物體被檢測(cè)到，或檢測(cè)到物體但確定為當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)不太可能掉落的事件中，控制器520可以允許蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)530完成蓋子打開(kāi)操作以完全地打開(kāi)蓋子。

在一些實(shí)施例中，在確定物體當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)是否有可能掉落時(shí)，控制器520可以被配置為確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器512和物體之間的距離是否正在以數(shù)學(xué)定義的方式增加。此外，在響應(yīng)確定的物體在蓋子被打開(kāi)時(shí)可能掉落而暫停蓋子的打開(kāi)時(shí)，控制器520可以被配置為響應(yīng)于確定的在蓋子被打開(kāi)時(shí)一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器512和物體之間的距離不會(huì)以數(shù)學(xué)定義的方式增而暫停蓋子的打開(kāi)。

在一些實(shí)施例中，在確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體是否有可能掉落時(shí)，控制器520可被配置為確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器512和物體之間的距離。另外，在響應(yīng)確定的物體在蓋子被打開(kāi)時(shí)可能掉落而暫停蓋子的打開(kāi)時(shí)，控制器520可以被配置為響應(yīng)于所確定的距離小于預(yù)定的閾值距離而暫停蓋子的打開(kāi)。

在一些實(shí)施例中，在確定當(dāng)蓋子被打開(kāi)時(shí)物體是否有可能掉落時(shí)，控制器520可被配置為響應(yīng)于在蓋子被打開(kāi)時(shí)一個(gè)或多個(gè)力傳感器514和至少一種不同的類型的傳感器(例如，超聲波傳感器)檢測(cè)到物體的存在來(lái)確定物體是否有可能掉落。

在一些實(shí)施例中，在檢測(cè)物體的存在時(shí)，控制器520可以被配置為，基于從蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)530接收的數(shù)據(jù)，檢測(cè)蓋子打開(kāi)和關(guān)閉機(jī)構(gòu)530打開(kāi)蓋子所使用力的大小?？刂破?20也可以被配置為確定檢測(cè)到的力的大小是否與預(yù)定力的大小不同。例如，控制器520可以被配置為在被檢測(cè)到的力的大小小于預(yù)定的力的大小的事件中檢測(cè)物體的存在。

圖6根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例示出了示例性過(guò)程600。過(guò)程600可以包括一個(gè)或多個(gè)如方框610、620、630、640、650、660、670和680所示的操作、動(dòng)作、或功能。雖然以分散的方框示出，但各個(gè)方框可以被劃分成額外的方框、組合成更少的方框、或被消除，這取決于所需的實(shí)施方式。過(guò)程600可以在車(chē)輛100、示例性的場(chǎng)景300a、300b和300c和/或裝置500中或通過(guò)其實(shí)施。為便于說(shuō)明而不是限制其范圍，過(guò)程600在下述車(chē)輛100的背景下進(jìn)行描述。過(guò)程600可以開(kāi)始于610。

在610，過(guò)程600可以包括使一個(gè)或多個(gè)傳感器140檢測(cè)車(chē)輛100的蓋子110附近的物體130存在。方框610之后可以是方框620。

在620，過(guò)程600可以包括使控制器150接收指令以打開(kāi)蓋子110。方框620之后可以是方框630。

在630，過(guò)程600可以包括響應(yīng)于接收到指令而使控制器150激活機(jī)構(gòu)160以打開(kāi)蓋子110。方框630之后可以是方框640。

在640，過(guò)程600可以包括使控制器150確定當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)物體130是否有可能掉落。在控制器150確定當(dāng)蓋子110被機(jī)構(gòu)160打開(kāi)時(shí)物體130不太可能掉落的事件中，過(guò)程600可以前進(jìn)到680?；蛘?，在控制器150確定當(dāng)蓋子110被機(jī)構(gòu)160打開(kāi)時(shí)物體130可能掉落的事件中，過(guò)程600可以前進(jìn)到650。

在650，過(guò)程600可以包括響應(yīng)于控制器150做出的當(dāng)蓋子110被機(jī)構(gòu)160打開(kāi)時(shí)物體130可能掉落的判斷而使控制器150通過(guò)機(jī)構(gòu)160暫停蓋子110的打開(kāi)。方框650之后可以是方框660。

在660，過(guò)程600可以包括使控制器150控制機(jī)構(gòu)160沿關(guān)閉方向?qū)⑸w子110移動(dòng)至少一預(yù)定距離。方框660之后可以是方框670。

在670，過(guò)程600可以包括使控制器150向車(chē)輛100的用戶提供通知，例如，通知用戶蓋子110由于檢測(cè)到物體(例如物體130)在蓋子110被打開(kāi)時(shí)很有可能掉落而沒(méi)有被打開(kāi)。

在680，過(guò)程600可以包括使機(jī)構(gòu)160完成蓋子110的打開(kāi)。

在一些實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)傳感器140可以包括一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器。在一些實(shí)施例中，在確定當(dāng)蓋子110由機(jī)構(gòu)160打開(kāi)時(shí)物體130是否可能掉落時(shí)，過(guò)程600可以使控制器150確定當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)，一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器和物體130之間的距離是否以數(shù)學(xué)上定義的方式增加。在這種情況下，在響應(yīng)于物體130當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)很可能會(huì)掉落的判斷而暫停蓋子110的打開(kāi)時(shí)，過(guò)程600可以包括響應(yīng)于當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器和物體130之間的距離沒(méi)有以數(shù)學(xué)上定義的方式增加的判斷而使控制器150暫停蓋子110的打開(kāi)。替代地或另外地，在確定當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)物體130是否有可能掉落時(shí)，過(guò)程600可以包括使控制器150確定當(dāng)蓋子110被打開(kāi)時(shí)，一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器和物體130之間的距離。在種情況下，在響應(yīng)于物體130在蓋子110被打開(kāi)時(shí)很可能會(huì)掉落的判斷而暫停蓋子110的打開(kāi)時(shí)，過(guò)程600可以包括響應(yīng)于所確定的距離小于預(yù)定的閾值距離而使控制器150暫停蓋子110的打開(kāi)。

在一些實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)傳感器140可以包括一個(gè)或多個(gè)力傳感器和至少一個(gè)不同類型(例如，超聲波傳感器)的傳感器。在一些實(shí)施例中，在確定物體130在蓋子110被打開(kāi)時(shí)是否有可能掉落時(shí)，過(guò)程600可以包括使控制器150響應(yīng)于在蓋子110被打開(kāi)時(shí)一個(gè)或多個(gè)力傳感器和不同類型的傳感器檢測(cè)到物體130的存在而確定物體110是否可能掉落。

在一些實(shí)施例中，在檢測(cè)物體130的存在時(shí)，過(guò)程600可以包括使控制器150測(cè)量機(jī)構(gòu)160打開(kāi)蓋子110所用的力的大小。此外，過(guò)程600可以包括使控制器150確定測(cè)得的力的大小是否不同于預(yù)定的力的大小。在一些實(shí)施例中，過(guò)程600也可以包括在測(cè)得的力的大小小于預(yù)定的力的大小的事件中則控制器150檢測(cè)到物體130的存在。例如，如果測(cè)得的力的大小小于預(yù)定的力的大小，控制器150可確定物體130倚靠在或抵靠在蓋子110上，并由此至少施加物體130重量的一部分在蓋子110上，從而使打開(kāi)蓋子110相對(duì)容易(即，需要機(jī)構(gòu)160施加更小的力來(lái)打開(kāi)蓋子110)。

在一些實(shí)施例中，在激活機(jī)構(gòu)160以打開(kāi)蓋子110時(shí)，過(guò)程600可包括使控制器150激活機(jī)構(gòu)160的電動(dòng)馬達(dá)、氣動(dòng)致動(dòng)器、液壓致動(dòng)器或它們的組合以打開(kāi)蓋子110。

本文所用的“一個(gè)(a)”和“一個(gè)(an)”用于指一個(gè)或多個(gè)(即，至少一個(gè))本文語(yǔ)法上的物體。例如，“用戶(auser)”是指一個(gè)用戶或多個(gè)用戶。參考本說(shuō)明書(shū)中的“一個(gè)實(shí)施例(oneembodiment)”、“實(shí)施例(anembodiment)”、“一個(gè)示例(oneexample)”或“示例(anexample)”意味著與實(shí)施例或示例有關(guān)的所描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性被包括在本公開(kāi)的至少一個(gè)實(shí)施例中。因此，出現(xiàn)在整個(gè)說(shuō)明書(shū)中各個(gè)地方的短語(yǔ)“在一個(gè)實(shí)施例中”、“在實(shí)施例中”、“一個(gè)示例”或“示例”不一定全部指的是同一實(shí)施例或示例。此外，特定的特征、結(jié)構(gòu)、數(shù)據(jù)庫(kù)或特性可以被組合成一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中的任意合適的組合和/或子組合。此外，應(yīng)當(dāng)理解的是，本文提供的附圖是用于向本領(lǐng)域普通技術(shù)的技術(shù)人員進(jìn)行說(shuō)明的目的，并且附圖不一定按比例繪制。

根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例可以體現(xiàn)為裝置、方法或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本公開(kāi)可以采用完全由硬件構(gòu)成的實(shí)施例、完全由軟件構(gòu)成的實(shí)施例(包括固件、常駐軟件，微代碼等)，或組合通常在本文中全部被稱為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”的軟件和硬件方面的實(shí)施例。此外，本公開(kāi)的實(shí)施例可以采取體現(xiàn)在任意有形表達(dá)媒介中的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式，該有形表達(dá)媒介具有體現(xiàn)在媒介中的計(jì)算機(jī)可用程序代碼。

附圖中流程圖和框圖示出了根據(jù)本公開(kāi)的各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)施方式的架構(gòu)、功能、和操作。在這點(diǎn)上，在流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以表示模塊、片段或代碼的一部分，其包含用于實(shí)現(xiàn)指定邏輯功能的一個(gè)或多個(gè)可執(zhí)行指令。還應(yīng)當(dāng)指出的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框以及在框圖和/或流程圖中方框的組合可以由執(zhí)行特定功能或動(dòng)作的基于硬件的專用系統(tǒng)或?qū)Ｓ糜布陀?jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。這些計(jì)算機(jī)程序指令還可以存儲(chǔ)在可以引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，使得存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的指令生產(chǎn)包括指令方法的制品，它可以實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖的方框或多個(gè)方框中特定的功能/動(dòng)作。

盡管以特定實(shí)施例的方式對(duì)本公開(kāi)進(jìn)行了描述，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，鑒于本公開(kāi)的益處，其它實(shí)施例將是顯而易見(jiàn)的，其中包括沒(méi)有提供前述所有的益處和特征的實(shí)施例，也在本公開(kāi)的范圍之內(nèi)。應(yīng)該理解的是，在不脫離本公開(kāi)的范圍的前提下可以使用其它實(shí)施例。