本發(fā)明涉及市政交通技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種公交站牌清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前道路兩側(cè)的公交站牌容易積累較多的灰塵，從而導(dǎo)致站牌上的內(nèi)容信息被掩蓋并變得模糊不清，因此急需一種公交站牌清潔裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種公交站牌清潔機(jī)器人，通過攝像頭可以自動判斷公交站牌的位置，并具有自動行走裝置，通過刷子可以將站牌清掃干凈。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種公交站牌清潔機(jī)器人，包括四個(gè)驅(qū)動單元、下圓盤、六個(gè)第一電缸、上圓盤、電動旋轉(zhuǎn)臺、第一平板、第一鉸支座、第二鉸支座、第二電缸、第三鉸支座、第四鉸支座、第三電缸、第五鉸支座、第二平板、第四電缸、伸縮板、立板、步進(jìn)電機(jī)、刷子、攝像頭、底板、第三平板，其特征在于：所述的四個(gè)驅(qū)動單元分別固定在底板的四個(gè)角下方，每個(gè)驅(qū)動單元包括車輪、第一伺服電機(jī)、直角支撐架、第二伺服電機(jī)，所述的第二伺服電機(jī)豎直向下安裝，其底部與底板固定，所述的直角支撐架的一個(gè)直角板與第二伺服電機(jī)的電機(jī)軸固定，直角支撐架的另一個(gè)直角板上安裝有第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)的電機(jī)軸上安裝有車輪；

所述的下圓盤固定在底板上方，在下圓盤上方設(shè)有上圓盤，所述的六個(gè)第一電缸等分成三組安裝在下圓盤和上圓盤之間，每個(gè)電缸的底部與下圓盤通過球鉸連接，電缸的伸縮桿端部與上圓盤通過球鉸連接，每組電缸的上端部靠在一起，兩組相鄰的兩個(gè)電缸的底部靠在一起；

所述的電動旋轉(zhuǎn)臺包括固定部分和旋轉(zhuǎn)部分，其中固定部分安裝在上圓盤上方，旋轉(zhuǎn)部分與第一平板的底部相連，所述的第一鉸支座固定在第一平板上方，所述的第三平板左側(cè)端部鉸接安裝在第一鉸支座上，第三平板的下方安裝有第三鉸支座，所述的第二鉸支座安裝在第一平板后部，所述的第二電缸一端鉸接在第三鉸支座上，另一端鉸接在第二鉸支座上；所述的第四鉸支座固定在第三平板上方，所述的第二平板右端鉸接在第三平板右端部，在第二平板下方設(shè)有一個(gè)第五鉸支座，所述的第三電缸一端與第四鉸支座鉸接，另一端與第五鉸支座鉸接，第二平板前端設(shè)有一個(gè)矩形滑槽，在矩形滑槽內(nèi)部滑動安裝有伸縮板，伸縮板的伸縮由第四電缸控制，第四電缸一端固定在第二平板上方，另一端固定在伸縮板上方；所述的立板固定在伸縮板前部，在立板上方安裝有攝像頭，在立板前部安裝有步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上安裝有圓盤狀的刷子。

進(jìn)一步地，所述的電動旋轉(zhuǎn)臺由伺服電機(jī)驅(qū)動。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明通過攝像頭可以自動判斷公交站牌的位置，并具有自動行走裝置，通過刷子可以將站牌清掃干凈。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配圖。

圖2為本發(fā)明的另一角度的整體裝配圖。

附圖標(biāo)號：1-車輪；2-第一伺服電機(jī)；3-直角支撐架；4-第二伺服電機(jī)；5-下圓盤；6-第一電缸；7-上圓盤；8-電動旋轉(zhuǎn)臺；9-第一平板；10-第一鉸支座；11-第二鉸支座；12-第二電缸；13-第三鉸支座；14-第四鉸支座；15-第三電缸；16-第五鉸支座；17-第二平板；18-第四電缸；19-伸縮板；20-立板；21-步進(jìn)電機(jī)；22-刷子；23-攝像頭；24-底板；25-第三平板。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例

如圖1、圖2所示，一種公交站牌清潔機(jī)器人，包括四個(gè)驅(qū)動單元、下圓盤5、六個(gè)第一電缸6、上圓盤7、電動旋轉(zhuǎn)臺8、第一平板9、第一鉸支座10、第二鉸支座11、第二電缸12、第三鉸支座13、第四鉸支座14、第三電缸15、第五鉸支座16、第二平板17、第四電缸18、伸縮板19、立板20、步進(jìn)電機(jī)21、刷子22、攝像頭23、底板24、第三平板25，其特征在于：所述的四個(gè)驅(qū)動單元分別固定在底板24的四個(gè)角下方，每個(gè)驅(qū)動單元包括車輪1、第一伺服電機(jī)2、直角支撐架3、第二伺服電機(jī)4，所述的第二伺服電機(jī)4豎直向下安裝，其底部與底板24固定，所述的直角支撐架3的一個(gè)直角板與第二伺服電機(jī)4的電機(jī)軸固定，直角支撐架3的另一個(gè)直角板上安裝有第一伺服電機(jī)2，第一伺服電機(jī)2的電機(jī)軸上安裝有車輪1；

所述的下圓盤5固定在底板24上方，在下圓盤5上方設(shè)有上圓盤7，所述的六個(gè)第一電缸6等分成三組安裝在下圓盤5和上圓盤7之間，每個(gè)電缸的底部與下圓盤5通過球鉸連接，電缸的伸縮桿端部與上圓盤7通過球鉸連接，每組電缸的上端部靠在一起，兩組相鄰的兩個(gè)電缸的底部靠在一起；

所述的電動旋轉(zhuǎn)臺8包括固定部分和旋轉(zhuǎn)部分，其中固定部分安裝在上圓盤7上方，旋轉(zhuǎn)部分與第一平板9的底部相連，所述的第一鉸支座10固定在第一平板9上方，所述的第三平板25左側(cè)端部鉸接安裝在第一鉸支座10上，第三平板25的下方安裝有第三鉸支座13，所述的第二鉸支座11安裝在第一平板9后部，所述的第二電缸12一端鉸接在第三鉸支座13上，另一端鉸接在第二鉸支座11上；所述的第四鉸支座14固定在第三平板25上方，所述的第二平板17右端鉸接在第三平板25右端部，在第二平板17下方設(shè)有一個(gè)第五鉸支座16，所述的第三電缸15一端與第四鉸支座14鉸接，另一端與第五鉸支座16鉸接，第二平板17前端設(shè)有一個(gè)矩形滑槽，在矩形滑槽內(nèi)部滑動安裝有伸縮板19，伸縮板19的伸縮由第四電缸18控制，第四電缸18一端固定在第二平板17上方，另一端固定在伸縮板19上方；所述的立板20固定在伸縮板19前部，在立板20上方安裝有攝像頭23，在立板20前部安裝有步進(jìn)電機(jī)21，步進(jìn)電機(jī)21的電機(jī)軸上安裝有圓盤狀的刷子22。

進(jìn)一步地，所述的電動旋轉(zhuǎn)臺8由伺服電機(jī)驅(qū)動。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過攝像頭23觀察公交站牌的位置并通過四個(gè)驅(qū)動單元將機(jī)器人移動到公交站牌前面，然后通過電動旋轉(zhuǎn)臺8驅(qū)動第一平板9旋轉(zhuǎn)，使刷子22正對著站牌，通過第三電缸15和第二電缸12調(diào)節(jié)刷子22的高度，通過第四電缸18調(diào)節(jié)刷子22的前后位置，通過步進(jìn)電機(jī)21驅(qū)動刷子22旋轉(zhuǎn)來掃除站牌上的灰塵；通過六個(gè)第一電缸6共同控制第一平板9的姿態(tài)。