本發(fā)明涉及一種室內(nèi)巡航機(jī)器人，尤其涉及一種房間巡航機(jī)器人的巡航坐標(biāo)系建立方法及巡航方法。

背景技術(shù)：

家庭或辦公室內(nèi)已經(jīng)出現(xiàn)了掃地巡航機(jī)器人，當(dāng)然還包括其他類型的服務(wù)巡航機(jī)器人。這些巡航機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自己的作用必須發(fā)揮其在室內(nèi)行走巡航的功能，然后才能夠?qū)崿F(xiàn)其特有的其他功能。特別是掃地巡航機(jī)器人，需要針對(duì)戶型內(nèi)的地面進(jìn)行地毯式清掃巡航，如何規(guī)劃最優(yōu)巡航路線，是最大程度節(jié)約時(shí)間的保證，也是最大程度滿足地毯式無死角巡航的保證。進(jìn)一步如何通過日常的工作學(xué)習(xí)得到最優(yōu)工作方式。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種房間巡航機(jī)器人的巡航坐標(biāo)系建立方法及巡航方法。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的第一種技術(shù)方案為：一種房間巡航機(jī)器人的巡航坐標(biāo)系建立方法，在房門處設(shè)置設(shè)置磁釘，其特征在于，包括以下步驟：

（1）進(jìn)入房間時(shí)，在門檻處巡航機(jī)器人通過自身的磁傳感器識(shí)別磁釘，并確定為坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)；

（2）巡航機(jī)器人從門檻進(jìn)入房間，并沿房間邊緣輪廓進(jìn)行巡航，并將巡航形成的輪廓軌跡坐標(biāo)記錄到坐標(biāo)系中；

（3）巡航機(jī)器人在所述輪廓軌跡內(nèi)進(jìn)行地毯式巡航，并將巡航過程中遇到的障礙物坐標(biāo)記錄到坐標(biāo)系中；

所述坐標(biāo)系、記錄在坐標(biāo)系內(nèi)的輪廓軌跡坐標(biāo)以及記錄在坐標(biāo)系內(nèi)的障礙物坐標(biāo)共同形成初始數(shù)據(jù)。

本發(fā)明采用的第二種技術(shù)方案為：一種在所述輪廓軌跡坐標(biāo)內(nèi)的巡航機(jī)器人學(xué)習(xí)方法，包括以下步驟：

（a）巡航機(jī)器人根據(jù)初始數(shù)據(jù)分析出第一優(yōu)化路徑；

根據(jù)第一優(yōu)化路徑，巡航機(jī)器人進(jìn)行第一次例行巡航，并根據(jù)第一次例行巡航的實(shí)際巡航路徑形成第一數(shù)據(jù)；

（b）巡航機(jī)器人根據(jù)初始數(shù)據(jù)和第一數(shù)據(jù)分析出第二優(yōu)化路徑；

根據(jù)第二優(yōu)化路徑，巡航機(jī)器人進(jìn)行第二次例行巡航，并根據(jù)第二次例行巡航的實(shí)際巡航路徑形成第二數(shù)據(jù)；

（c）巡航機(jī)器人根據(jù)初始數(shù)據(jù)，第n數(shù)據(jù)、第n-1數(shù)據(jù)，…，第n-m數(shù)據(jù)分析出第n+1優(yōu)化路徑；

根據(jù)第n+1優(yōu)化路徑，巡航機(jī)器人進(jìn)行第n+1次例行巡航，并根據(jù)第n+1次例行巡航的實(shí)際巡航路徑形成第n+1數(shù)據(jù)。

本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，每次例行巡航前，巡航機(jī)器人均通過自身的磁傳感器識(shí)別磁釘，進(jìn)而確定自身位于坐標(biāo)系內(nèi)的位置。

本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，第n+1優(yōu)化路徑是根據(jù)初始數(shù)據(jù)，第n數(shù)據(jù)、第n-1數(shù)據(jù)，…，第n-m數(shù)據(jù)分析比對(duì)得到的；

分析過程為：

區(qū)分輪廓軌跡坐標(biāo)中發(fā)生變化的變化輪廓坐標(biāo)和固定輪廓坐標(biāo)，其中變化輪廓坐標(biāo)根據(jù)變化頻率區(qū)分為若干等級(jí)的變化輪廓坐標(biāo)；

區(qū)分障礙物坐標(biāo)中發(fā)生變化的變化障礙物坐標(biāo)和固定障礙物坐標(biāo)，其中變化障礙物坐標(biāo)根據(jù)變化頻率區(qū)分為若干等級(jí)的變化障礙物坐標(biāo)。

本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，n為例行巡航的次數(shù)，m為包括0的自然數(shù)。

本發(fā)明解決了背景技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明具備以下有益效果：

（1）在門檻處布置磁釘，為巡航機(jī)器人建立自身位置坐標(biāo)系的硬件基礎(chǔ)，為巡航機(jī)器人確定自身位置創(chuàng)造條件。

（2）在門檻等控制性的關(guān)鍵位置設(shè)置磁釘，可以盡可能的減少磁釘?shù)臄?shù)量。同時(shí)磁釘設(shè)置在門檻處，無論是巡航機(jī)器人進(jìn)入還出離開該房間，均要越過磁釘，以便巡航機(jī)器人確定自身位置。

（3）通過建立優(yōu)化路徑，統(tǒng)計(jì)分析累計(jì)的優(yōu)化路徑數(shù)據(jù)可以形成一套最優(yōu)機(jī)器人實(shí)際工作路徑，如通過統(tǒng)計(jì)判別障礙物的是否是經(jīng)常移動(dòng)的物品或者是基本不會(huì)發(fā)生移動(dòng)的物品，避免機(jī)器人盲目巡航。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

一種房間巡航機(jī)器人的巡航坐標(biāo)系建立方法，在房門處設(shè)置設(shè)置磁釘，其特征在于，包括以下步驟：

（1）進(jìn)入房間時(shí)，在門檻處巡航機(jī)器人通過自身的磁傳感器識(shí)別磁釘，并確定為坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)；在門檻處布置磁釘，為巡航機(jī)器人建立自身位置坐標(biāo)系的硬件基礎(chǔ)，為巡航機(jī)器人確定自身位置創(chuàng)造條件。

（2）巡航機(jī)器人從門檻進(jìn)入房間，并沿房間邊緣輪廓進(jìn)行巡航，并將巡航形成的輪廓軌跡坐標(biāo)記錄到坐標(biāo)系中；采用邊緣輪廓式的巡航可以第一時(shí)間圈定每個(gè)房間的最大輪廓面積，形成每個(gè)房間在坐標(biāo)系內(nèi)準(zhǔn)確位置和準(zhǔn)確輪廓坐標(biāo)。

（3）巡航機(jī)器人在所述輪廓軌跡內(nèi)進(jìn)行地毯式巡航，并將巡航過程中遇到的障礙物坐標(biāo)記錄到坐標(biāo)系中；地毯式巡航是保證巡航機(jī)器人可以無死角對(duì)戶型內(nèi)地面面積進(jìn)行清潔的保證。

在門檻等控制性的關(guān)鍵位置設(shè)置磁釘，可以盡可能的減少磁釘?shù)臄?shù)量。同時(shí)磁釘設(shè)置在門檻處，無論是巡航機(jī)器人進(jìn)入還出離開該房間，均要越過磁釘，以便巡航機(jī)器人確定自身位置。

所述坐標(biāo)系、記錄在坐標(biāo)系內(nèi)的輪廓軌跡坐標(biāo)以及記錄在坐標(biāo)系內(nèi)的障礙物坐標(biāo)共同形成初始數(shù)據(jù)。

一種在輪廓軌跡坐標(biāo)內(nèi)的巡航機(jī)器人學(xué)習(xí)方法，包括以下步驟：

（a）巡航機(jī)器人根據(jù)初始數(shù)據(jù)分析出第一優(yōu)化路徑；

根據(jù)第一優(yōu)化路徑，巡航機(jī)器人進(jìn)行第一次例行巡航，并根據(jù)第一次例行巡航的實(shí)際巡航路徑形成第一數(shù)據(jù)；

（b）巡航機(jī)器人根據(jù)初始數(shù)據(jù)和第一數(shù)據(jù)分析出第二優(yōu)化路徑；

根據(jù)第二優(yōu)化路徑，巡航機(jī)器人進(jìn)行第二次例行巡航，并根據(jù)第二次例行巡航的實(shí)際巡航路徑形成第二數(shù)據(jù)；

（c）巡航機(jī)器人根據(jù)初始數(shù)據(jù)，第n數(shù)據(jù)、第n-1數(shù)據(jù)，…，第n-m數(shù)據(jù)分析出第n+1優(yōu)化路徑；

根據(jù)第n+1優(yōu)化路徑，巡航機(jī)器人進(jìn)行第n+1次例行巡航，并根據(jù)第n+1次例行巡航的實(shí)際巡航路徑形成第n+1數(shù)據(jù)。n為例行巡航的次數(shù)，m為包括0的自然數(shù)。

每次例行巡航前，巡航機(jī)器人均通過自身的磁傳感器識(shí)別磁釘，進(jìn)而確定自身位于坐標(biāo)系內(nèi)的位置。

第n+1優(yōu)化路徑是根據(jù)初始數(shù)據(jù)，第n數(shù)據(jù)、第n-1數(shù)據(jù)，…，第n-m數(shù)據(jù)分析比對(duì)得到的；n為例行巡航的次數(shù)，m為包括0的自然數(shù)。

分析過程為：

區(qū)分輪廓軌跡坐標(biāo)中發(fā)生變化的變化輪廓坐標(biāo)和固定輪廓坐標(biāo)，其中變化輪廓坐標(biāo)根據(jù)變化頻率區(qū)分為若干等級(jí)的變化輪廓坐標(biāo)；

區(qū)分障礙物坐標(biāo)中發(fā)生變化的變化障礙物坐標(biāo)和固定障礙物坐標(biāo)，其中變化障礙物坐標(biāo)根據(jù)變化頻率區(qū)分為若干等級(jí)的變化障礙物坐標(biāo)。

通過建立優(yōu)化路徑，統(tǒng)計(jì)分析累計(jì)的優(yōu)化路徑數(shù)據(jù)可以形成一套最優(yōu)機(jī)器人實(shí)際工作路徑，如通過統(tǒng)計(jì)判別障礙物的是否是經(jīng)常移動(dòng)的物品或者是基本不會(huì)發(fā)生移動(dòng)的物品，避免機(jī)器人盲目巡航。

以上依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定技術(shù)性范圍。