1.一種新型仿生手，其特征在于：仿生手拇指有雙層互不干擾側向旋轉機構，內(nèi)層是可用螺絲調(diào)節(jié)軸套松緊，改變扳動拇指阻力的被動旋轉機構，外層是具有自鎖功能的電動旋轉機構，食指、中指、無名指、小指用下端拱形雙側支撐，上端居中的連桿驅(qū)動第二指節(jié)骨板，連桿拱形部份可嵌入蝸桿箱下沉臺階，手指是骨骼式結構，外殼不兼作傳動部件，手掌骨架是階梯形結構。
2.根據(jù)權利要求1的仿生手，其特征在于：拇指側向旋轉的雙層結構如下：內(nèi)部有張開閉合機構的拇指，在其根部與拇指與被動側向旋轉軸固定在一起，拇指被動側向旋轉軸的軸套一部份有開口，可用螺絲調(diào)節(jié)軸套與被動側向旋轉軸間的壓力，從而改變拇指被動側向旋轉摩擦阻力，軸套未開口部份外圈裝有軸線與側向旋轉軸相同的驅(qū)動齒輪，軸套作為外層旋轉軸，兩端裝有固定在拇指座上的軸承，由帶減速器的微電機帶動驅(qū)動齒輪，使拇指電動側向旋轉，微電機減速器具有自鎖功能。
3.根據(jù)權利要求1的仿生手，其特征在于：拇指側向旋轉機構只須減去或更換少數(shù)部件，可簡化為另外兩種類型：一種是不安裝側向旋轉驅(qū)動齒輪和側向旋轉微電機驅(qū)動器，側向旋轉軸套兩端不安裝軸承，直接固定在拇指座上，此仿生手拇指側向只具有被動旋轉功能，另一種是將側向旋轉軸套和旋轉軸，更換為微電機驅(qū)動單一旋轉軸，此仿生手拇指側向只具有電動旋轉功能。
4.根據(jù)權利要求1的仿生手，其特征在于：食指、中指、無名指、小指的連桿在蝸桿箱兩旁雙側支撐，雙側連桿連接部形成拱形，由拱形頂端伸出的居中連桿帶動第二指節(jié)，蝸桿箱座端部削去一個拱形臺階，比后部細，第一指節(jié)屈指九十度時，拱形雙側支撐連桿正好嵌入其中。
5.根據(jù)權利要求1的仿生手，其特征在于：第一指節(jié)骨板下端內(nèi)側包住蝸輪并嵌入蝸輪，外側弧面加高，形成指掌關節(jié)外凸形狀，第一指節(jié)骨板、第二指節(jié)骨板、連桿、蝸輪和微電機蝸輪蝸桿驅(qū)動器構成手指骨骼式結構。
6.根據(jù)權利要求1的仿生手，其特征在于：手掌骨架為階梯形結構，每個臺階裝一個手指，雙側階梯形成手掌弧形。
7.根據(jù)權利要求1的仿生手，其特征在于：裝在手掌骨架根部的腕掌連接板的上部與下部間的角度，使手掌按人手放松狀態(tài)適度后仰。