1.一種控制裝置，其特征在于，
其對(duì)具有臂、設(shè)置于所述臂的末端執(zhí)行器、以及設(shè)置于所述臂并檢測(cè)力的力檢測(cè)器的機(jī)器人進(jìn)行控制，
使所述末端執(zhí)行器的第一部分與作業(yè)面接近，在根據(jù)所述力檢測(cè)器的輸出而檢測(cè)為所述第一部分與所述作業(yè)面接觸之后，使所述末端執(zhí)行器的與所述第一部分不同的第二部分與所述作業(yè)面接近，根據(jù)來自所述力檢測(cè)器的輸出檢測(cè)所述第二部分與所述作業(yè)面的接觸，將所述末端執(zhí)行器相對(duì)于所述作業(yè)面的位置示教給所述機(jī)器人。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
所述第二部分向所述作業(yè)面的接近包括以下動(dòng)作，即：在使所述第一部分與所述作業(yè)面接觸的狀態(tài)下，使所述末端執(zhí)行器的姿勢(shì)以所述第一部分為支點(diǎn)而變化。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
根據(jù)所述第一部分與所述作業(yè)面接觸時(shí)所述力檢測(cè)器的輸出、和所述第二部分與所述作業(yè)面接觸時(shí)所述力檢測(cè)器的輸出來求出示教點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
根據(jù)所述第一部分與所述作業(yè)面接觸時(shí)所述力檢測(cè)器的輸出、和所述第二部分與所述作業(yè)面接觸時(shí)所述力檢測(cè)器的輸出來求出所述末端執(zhí)行器的姿勢(shì)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
在使所述第二部分與所述作業(yè)面接觸之后，使所述末端執(zhí)行器的與所述第一部分以及所述第二部分不同的第三部分與所述作業(yè)面接近，根據(jù)來自所述力檢測(cè)器的輸出來檢測(cè)所述第三部分與所述作業(yè)面的接觸。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
在所述作業(yè)面上的至少3個(gè)位置，檢測(cè)所述末端執(zhí)行器相對(duì)于所述作業(yè)面的位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制裝置，其特征在于，
分別求出所述至少3個(gè)位置處的示教點(diǎn)，根據(jù)至少3個(gè)所述示教點(diǎn)來求出所述作業(yè)面的坐標(biāo)系。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制裝置，其特征在于，
分別求出所述至少3個(gè)位置處的所述末端執(zhí)行器的姿勢(shì)，根據(jù)至少3個(gè)所述末端執(zhí)行器的姿勢(shì)來判斷所述作業(yè)面是否為平面。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
所述機(jī)器人所具有的所述臂包括：第一臂，其能夠繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；和第二臂，其設(shè)置于所述第一臂，并能夠繞與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向不同的軸向即第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
10.一種機(jī)器人，其特征在于，
其被權(quán)利要求1～9中任一項(xiàng)所述的控制裝置控制。
11.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：
權(quán)利要求1～9中任一項(xiàng)所述的控制裝置；和
被所述控制裝置控制的機(jī)器人。