技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于單目相機和三維力傳感器的工業(yè)機器人抓取方法，包括以下步驟：對單目相機、工業(yè)機器人進行標定，對三維力傳感器進行初始化處理；單目相機采集物品圖像，上位機進行圖像處理計算出物品的位置信息，并根據(jù)位置信息控制機器人移動到物品上方位置，然后垂直向下運動直至碰觸到待抓取物品；三維力傳感器感知機器人末端與物品表面的接觸力信息，上位機根據(jù)接觸力信息控制工業(yè)機器人停止運動，并計算機器人末端的位姿增量，根據(jù)位姿增量實現(xiàn)機器人姿態(tài)的調(diào)節(jié)，直至機器人末端的氣動吸盤與待抓取物品的平面貼合，氣動吸盤動作完成抓取工作。本發(fā)明可實現(xiàn)散亂、傾斜放置的物品的抓取，降低了相機標定和物體空間位姿估計的復(fù)雜性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳茜;趙歡;李祥飛;丁漢
受保護的技術(shù)使用者：華中科技大學
文檔號碼：201610807413
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.07
技術(shù)公布日：2017.01.04