技術(shù)總結(jié)
肘節(jié)滑桿自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，屬于機(jī)器人手技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、兩個(gè)指段、兩個(gè)關(guān)節(jié)軸、導(dǎo)桿、多個(gè)連桿、簧件和多個(gè)軸等。該裝置實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人手指直線平行夾持與自適應(yīng)抓取的功能；采用滿足一定條件的連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸的直線運(yùn)動(dòng)，采用簧件配合曲柄滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)第二指段在第一抓取階段保持相對(duì)基座固定的姿態(tài)；采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)當(dāng)物體接觸第一指段時(shí)，第二指段繞遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸的自適應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)；該裝置可以適應(yīng)不同形狀、大小物體的抓取；抓取范圍大，抓取穩(wěn)定可靠，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。

技術(shù)研發(fā)人員：胡漢東;張文增;徐向榮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610792530
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.31
技術(shù)公布日：2017.01.04