本發(fā)明涉及機械加工設(shè)備設(shè)計與智能機器人領(lǐng)域，具體地，涉及一種中空偏交型六自由度噴涂機器人。

背景技術(shù)：

機器人噴涂是一項較成熟的技術(shù)，已經(jīng)有三十多年的研究和發(fā)展歷史。隨著近幾年噴涂機器人的技術(shù)不斷創(chuàng)新，其在世界發(fā)達國家噴涂機器人領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，在國際市場上也已經(jīng)形成了較為穩(wěn)定的格局。

經(jīng)檢索，公開號為CN105728239A的中國發(fā)明專利，涉及一種架空輸電線路自動噴涂機器人，其包括控制系統(tǒng)和移動機體，所述移動機體上設(shè)有電源、行走系統(tǒng)和噴涂系統(tǒng)；噴涂系統(tǒng)包括氣壓罐、絕緣漆桶和噴涂頭，噴涂頭設(shè)計為機械手臂，此機械手臂的手爪設(shè)有密閉容腔，絕緣漆桶里的絕緣漆通過壓力輸送到此密閉容腔中，噴涂頭的噴嘴設(shè)置于機械手臂的手爪上并沿徑向環(huán)繞架空輸電線路設(shè)置。但該專利中涉及的機器人手臂自由度少，相比這幾項專利，本發(fā)明所涉及的機器人手臂關(guān)節(jié)采用了中空偏交型結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單可靠，拆裝維護方便，極大地降低了成本，易于實現(xiàn)。

公開號為CN105599000A和CN105619447A的中國發(fā)明專利，涉及一種四支鏈并聯(lián)噴涂機器人關(guān)節(jié)，主要包括定平臺、動平臺、環(huán)形導(dǎo)軌，連接動、定平臺的四條運動支鏈?？蓪崿F(xiàn)動平臺相對定平臺做兩自由度轉(zhuǎn)動，但仍然有自由度少，工作空間小的問題。

公開號為2016.06.08的中國發(fā)明專利，涉及一種十三自由度大型船體外表面噴涂機器人，其中涉及六自由度輕量化機械手，設(shè)在七自由度液壓展臂上，該發(fā)明用于噴涂大型船體。但是該六軸噴涂機器人采用外置管線的方式，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，且外置的管線影響工作空間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種中空偏交型六自由度噴涂機器人，采用中偏交型的腕部和中空的手臂和機座，整個機器人從末端執(zhí)行器到基座，均可實現(xiàn)中空，且載荷大，精度高，可滿足正常使用功能。

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明提供一種中空偏交型六自由度噴涂機器人，包括：

機座，為中空結(jié)構(gòu)，設(shè)有機座驅(qū)動部件和齒輪組，所述機座由機座驅(qū)動部件驅(qū)動并通過齒輪組傳動，所述機座驅(qū)動部件的轉(zhuǎn)動帶動整個機座的轉(zhuǎn)動；

大臂，為中空結(jié)構(gòu)，設(shè)有大臂底座和大臂驅(qū)動部件，所述大臂底座與機座連接，所述大臂由大臂驅(qū)動部件驅(qū)動，大臂驅(qū)動部件的轉(zhuǎn)動直接帶動大臂繞大臂底座轉(zhuǎn)動；

小臂，為中空結(jié)構(gòu)，一端與大臂連接，所述小臂由小臂驅(qū)動部件驅(qū)動，小臂驅(qū)動部件的轉(zhuǎn)動帶動小臂升降運動；

腕部，為中空偏交型腕部，其連接所述小臂的另一端，另一端通過連接件連接末端執(zhí)行器；所述中空偏交型腕部包括兩個偏交的關(guān)節(jié)，所述兩個偏交的關(guān)節(jié)是兩個中軸線夾角為60°的腕部關(guān)節(jié)，其中一個腕部關(guān)節(jié)為固定在小臂上的近臂端腕部外殼，另一個腕部關(guān)節(jié)為用于連接末端執(zhí)行器的離臂端腕部外殼，所述腕部內(nèi)部設(shè)有三個腕部驅(qū)動部件，其中一個腕部驅(qū)動部件的轉(zhuǎn)動帶動小臂繞其中心軸旋轉(zhuǎn)，另一個腕部驅(qū)動部件用于帶動離臂端腕部外殼的旋轉(zhuǎn)，第三個腕部驅(qū)動部件用于腕部與末端執(zhí)行器連接處的連接件的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)末端執(zhí)行器的完成在腕部關(guān)節(jié)的三個自由度的空間姿態(tài)變化。

優(yōu)選地，所述機座驅(qū)動部件、大臂驅(qū)動部件、三個腕部驅(qū)動部件，均設(shè)有編碼器及減速器，按照所需的運動軌跡，通過上位機控制系統(tǒng)生成轉(zhuǎn)動參數(shù)，完成相關(guān)運動。

優(yōu)選地，所述機座、大臂、小臂和腕部均為中空結(jié)構(gòu)，三個腕部驅(qū)動部件通過三個中空的齒輪軸實現(xiàn)動力傳輸，齒輪軸穿過中空小臂，齒輪軸的齒輪箱末端為中空，從而齒輪軸能連接到中空的大臂末端，大臂另一端為中空機座，保證全結(jié)構(gòu)中空，實現(xiàn)管線的不裸露安置。

優(yōu)選地，所述大臂的中空結(jié)構(gòu)用于通過管線，中空結(jié)構(gòu)的兩端封閉以形成封閉空間。

優(yōu)選地，所述機座驅(qū)動部件與大臂處于同一轉(zhuǎn)動平臺。

優(yōu)選地，所述機座包括基座、機座電機、由第一直齒輪和第二直齒輪組成的直齒輪組，以及機座RV減速器；其中：基座與地面固定，第一直齒輪和第二直齒輪安裝在機座齒輪箱里，機座電機固定在機座齒輪箱的上部，機座RV減速器固定在機座齒輪箱的底部，機座電機與第一直齒輪連接，第二直齒輪與第一直齒輪嚙合；第二直齒輪通過傳動軸與機座RV減速器連接，機座RV減速器另一端與基座連接；

機座電機轉(zhuǎn)動并帶動與機座電機連接的第一直齒輪轉(zhuǎn)動，第一直齒輪和第二直齒輪組成的直齒輪組負(fù)責(zé)動力傳動，并經(jīng)過機座RV減速器減速，從而實現(xiàn)機座電機的轉(zhuǎn)動帶動整個機座的轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述大臂包括大臂底座、大臂RV減速器、大臂電機和大臂本體，其中：

大臂底座固定在機座上，大臂電機連接大臂RV減速器的輸入端，大臂RV減速器的輸出端與大臂本體連接，大臂RV減速器的固定端與大臂底座固定；

大臂電機轉(zhuǎn)動，經(jīng)過大臂RV減速器減速后帶動大臂本體轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)大臂本體繞大臂底座的轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述小臂包括：小臂底座、小臂電機、小臂RV減速器、小臂連桿組，其中：

小臂電機安裝在大臂底座上安裝有大臂電機的另一側(cè)，小臂電機連接小臂RV減速器的輸入端，小臂RV減速器的輸出端與小臂連桿組的一端連接，小臂RV減速器的固定端與大臂底座固定，小臂連桿組的另一端與小臂底座連接，小臂固定在小臂底座上；

小臂電機的轉(zhuǎn)動經(jīng)過小臂RV減速器減速后，經(jīng)過小臂連桿組傳動并帶動小臂，從而實現(xiàn)小臂的升降。

優(yōu)選地，所述腕部，包括：三個腕部電機，三個諧波減速器，小臂齒輪箱及安裝于小臂與大臂連接處用于腕部活動的小臂齒輪箱內(nèi)的三直齒輪組，三個中空軸，第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、第四錐齒輪組成的錐齒輪組，其中：

三個腕部驅(qū)動部件安裝在小臂底座的端部，三個腕部驅(qū)動部件分別連接一個諧波減速器的輸入端；三個諧波減速器的固定端均固定在小臂齒輪箱的外部；小臂齒輪箱安裝在小臂底座上且位于安裝有小臂的另一側(cè)，在小臂齒輪箱遠離小臂的一側(cè)開孔，用于管線接入大臂的中空結(jié)構(gòu)中；

每組直齒輪組均包含有一個直齒輪和一個中空直齒輪，三直齒輪組中的三個直齒輪各連接于一個諧波減速器的輸出端，三直齒輪組中的三個中空直齒輪一個套一個呈金字塔狀分布并分別固定在同心的三個中空軸上；三個中空軸由外向內(nèi)，外側(cè)中空軸即第一中空軸在小臂靠近大臂的末端與小臂空心外殼固定，由此，一個腕部驅(qū)動部件的轉(zhuǎn)動帶動小臂空心外殼繞小臂空心外殼的中心軸旋轉(zhuǎn)；第二中空軸與第三中空軸穿過中空的小臂空心外殼分別與同軸的第一中空錐齒輪、第二中空錐齒輪相連，第一中空錐齒輪、第二中空錐齒輪分別與第三中空錐齒輪、第四中空錐齒輪嚙合，其中：

外層的中空錐齒輪即第三中空錐齒輪與離臂端腕部外殼固定，由此，腕部驅(qū)動部件的轉(zhuǎn)動帶動離臂端腕部外殼的旋轉(zhuǎn)；

內(nèi)層的中空錐齒輪即第四中空錐齒輪與第五錐齒輪連接，第五中空錐齒輪與第六中空錐齒輪嚙合，第六中空錐齒輪與所述腕部連接末端執(zhí)行器的連接件連接，由此，腕部驅(qū)動部件的轉(zhuǎn)動帶動腕部連接末端執(zhí)行器的連接件的轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明三個腕部驅(qū)動部件的位置集中放置在腕部，便于防爆，工作空間大，控制精度高，載荷大，管線可以完全內(nèi)置，適應(yīng)環(huán)境能力強；

本發(fā)明腕部的外接接口采用法蘭，通過更換末端執(zhí)行器可以很方便的用于其他用途，降低使用者成本。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具有如下有益效果：

本發(fā)明的結(jié)構(gòu)設(shè)計完全中空，且兼顧了結(jié)構(gòu)的簡潔和機器人主體的強度。中空的結(jié)構(gòu)一方面使得防塵防爆的工作變得簡單，另一方面也降低了機器人的整體的安裝難度。同時還提高了機器人的環(huán)境適應(yīng)能力。使得此六軸機器人可以適用于多種工業(yè)用途。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對于非限制性實施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其他特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1為本發(fā)明一實施例的整體立體圖；

圖2為本發(fā)明一實施例的機座-基座立體圖；

圖3為本發(fā)明一實施例的大臂-大臂座立體圖；

圖4為本發(fā)明一實施例的小臂連桿組立體圖；

圖5為本發(fā)明一實施例的小臂-小臂座立體圖；

圖6a、圖6b為本發(fā)明一實施例的腕部及內(nèi)部齒輪組立體圖；

圖中：

基座1，機座齒輪箱2，機座中空RV減速器101，機座齒輪箱102，機座電機103；

大臂底座3，大臂電機防暴外殼4，大臂RV減速器201，大臂電機202，大臂本體203，大臂7；

小臂電機防暴外殼5，小臂連桿組6，小臂底座8，小臂11，小臂RV減速器301，小臂驅(qū)動短連桿302，小臂驅(qū)動長連桿303，小臂本體405；

腕部電機防爆外殼9，小臂齒輪箱10，腕部12，三個諧波減速器402，小臂齒輪箱外殼403，三直齒輪組404，三個腕部電機406、401、407；

第一中空錐齒輪501，第二中空錐齒輪502，第三中空錐齒輪503，第六中空錐齒輪504，腕部下部外殼505，腕部上部外殼506，連接件507，第四中空錐齒輪508，第五錐齒輪509，腕部下部外殼內(nèi)外層中空軸510，腕部下部外殼內(nèi)內(nèi)層中空軸511。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明進行詳細(xì)說明。以下實施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進一步理解本發(fā)明，但不以任何形式限制本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進。這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。

如圖1、圖2所示，一種中空的六軸機器人用于噴涂或其他相關(guān)機械作業(yè)，包括：機座、大臂7、小臂11和腕部12；其中：所述機座、大臂7、小臂11和腕部12均為中空結(jié)構(gòu)，從而實現(xiàn)管線的不裸露安置。

所述機座中設(shè)有機座驅(qū)動部件和齒輪組，所述機座由機座驅(qū)動部件驅(qū)動并通過齒輪組傳動，所述機座驅(qū)動部件的轉(zhuǎn)動帶動整個機座的轉(zhuǎn)動；

所述大臂7中設(shè)有大臂底座和大臂驅(qū)動部件，所述大臂底座與機座連接，大臂由大臂驅(qū)動部件驅(qū)動，大臂驅(qū)動部件的轉(zhuǎn)動直接帶動大臂繞大臂底座轉(zhuǎn)動；

所述小臂11中設(shè)有小臂驅(qū)動部件和連桿機構(gòu)，小臂的一端與大臂連接，小臂由小臂驅(qū)動部件驅(qū)動并通過連桿機構(gòu)傳動，小臂驅(qū)動部件的轉(zhuǎn)動帶動小臂升降運動；

所述腕部12為中空偏交型腕部，包括兩個偏交的關(guān)節(jié)，所述兩個偏交的關(guān)節(jié)是兩個中軸線夾角為60°的腕部關(guān)節(jié)，其中一個腕部關(guān)節(jié)為固定在小臂上的近臂端腕部外殼即腕部下部外殼505，另一個腕部關(guān)節(jié)為用于連接末端執(zhí)行器的離臂端腕部外殼即腕部上部外殼506，所述腕部內(nèi)部設(shè)有三個腕部驅(qū)動部件即三個腕部電機406、401、407，其中一個腕部驅(qū)動部件的轉(zhuǎn)動帶動小臂繞其中心軸旋轉(zhuǎn)，另一個腕部驅(qū)動部件用于帶動離臂端腕部外殼的旋轉(zhuǎn)，第三個腕部驅(qū)動部件用于腕部與末端執(zhí)行器連接處的連接件的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)末端執(zhí)行器的完成在腕部關(guān)節(jié)的三個自由度的空間姿態(tài)變化。

作為一個優(yōu)選，如圖2所示，所述機座具體包括：基座1、機座齒輪箱2、機座RV減速器101、機座齒輪箱外殼102、機座電機103。機座齒輪箱2內(nèi)部包含有一直齒輪組，該直齒輪組由第一直齒輪和第二直齒輪組成；其中：基座1與地面固定，機座電機103的所有驅(qū)動電路和電源電路都可以從基座1接入，第一直齒輪和第二直齒輪安裝在機座齒輪箱2里，機座電機103固定在機座齒輪箱2的上部，機座RV減速器101固定在機座齒輪箱2的底部，機座電機103與第一直齒輪連接，第二直齒輪與第一直齒輪嚙合，第二直齒輪通過傳動軸與機座RV減速器101連接，機座RV減速器101另一端與基座1連接；

機座電機103轉(zhuǎn)動并帶動與機座電機103連接的第一直齒輪轉(zhuǎn)動，第一直齒輪和第二直齒輪組成的直齒輪組負(fù)責(zé)動力傳動，并經(jīng)過機座RV減速器101減速，機座電機103的轉(zhuǎn)動可以帶動機座齒輪箱2繞機座RV減速器101軸的轉(zhuǎn)動。從而實現(xiàn)機座電機103的轉(zhuǎn)動帶動整個機座的轉(zhuǎn)動。

作為進一步的優(yōu)選，所述機座RV減速器101選用中空的RV減速器，可以使電路通過其中空軸接入基座1。

作為進一步的優(yōu)選，所述機座電機103與大臂7處于同一轉(zhuǎn)動平臺。

作為進一步的優(yōu)選，所述機座RV減速器101為中空結(jié)構(gòu)，所有管線可以由此中空部分接入基座。

作為一個優(yōu)選，如圖3所示，所述大臂7包括大臂底座3、大臂RV減速器201、大臂電機202和大臂本體203，其中：

大臂底座3固定在機座的機座齒輪箱2上，大臂電機202連接大臂RV減速器201的輸入端，大臂RV減速器201的輸出端與大臂本體203連接，大臂RV減速器201的固定端與大臂底座3固定；

大臂電機202轉(zhuǎn)動，經(jīng)過大臂RV減速器201減速后帶動大臂本體203轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)大臂本體203繞大臂底座3的轉(zhuǎn)動。

進一步的，大臂電機防暴外殼4覆蓋大臂電機202與大臂RV減速器201，用于實現(xiàn)大臂電機處的除塵防爆功能。大臂電機防爆外殼與大臂本體203相固連。

進一步的，所述大臂7的中空結(jié)構(gòu)用于通過管線，中空結(jié)構(gòu)的兩端封閉以形成封閉空間。

上述的大臂底座3固定在機座齒輪箱2上，機座齒輪箱2的轉(zhuǎn)動可以帶動大臂底座3的轉(zhuǎn)動。大臂電機202輸出端與大臂RV減速器201的輸入端向連，大臂RV減速器201的固定端與大臂底座3固連，大臂RV減速器201的輸出端與大臂本體203相連。大臂主體203為中空結(jié)構(gòu)，其中可以通過電路，兩側(cè)可以實現(xiàn)密封。

作為一個優(yōu)選，如圖1、圖4所示，所述小臂11包括：小臂底座8、小臂電機5、小臂RV減速器301、小臂連桿組6和小臂本體405，其中：

小臂電機5安裝在大臂底座上安裝有大臂電機202的另一側(cè)，小臂電機5連接小臂RV減速器301的輸入端，小臂RV減速器301的輸出端與小臂連桿組6的一端連接，小臂RV減速器301的固定端與大臂底座3固定，小臂連桿組的另一端與小臂底座8連接，小臂本體405固定在小臂底座8上；

小臂電機5的轉(zhuǎn)動經(jīng)過小臂RV減速器301減速后，經(jīng)過小臂連桿組6傳動并帶動小臂本體405，從而實現(xiàn)小臂本體405的升降。

所述小臂連桿組6包括小臂驅(qū)動短連桿302、小臂驅(qū)動長連桿303，小臂RV減速器301的輸出端連接在小臂驅(qū)動短連桿302的一端，小臂驅(qū)動短連桿302的另一端連接有小臂驅(qū)動長連桿303的一端，所述小臂驅(qū)動長連桿303的另一端連接在小臂底座8的遠端，小臂底座8的兩個近端連接在大臂本體203的上側(cè)，由此，小臂電機5的轉(zhuǎn)動可以帶動小臂本體405的俯仰。

進一步的，小臂電機防暴外殼5覆蓋小臂電機與小臂RV減速器301，用于實現(xiàn)小臂電機處的除塵防爆功能。小臂電機防爆外殼與大臂本體203相固連。

作為進一步的優(yōu)選，所述小臂通過連桿組被一個安放在大臂轉(zhuǎn)動軸與大臂驅(qū)動部件對稱位置的電機(即在小臂電機防爆外殼5內(nèi)的伺服電機)驅(qū)動。

作為一個優(yōu)選，如圖5、圖6a、6b所示，圖6a、6b中由下至上，由外至內(nèi)，按順序非別為第一至第六中空錐齒輪。

所述腕部12包括：三個腕部電機406、401、407，三個諧波減速器402，小臂齒輪箱10，三直齒輪組404，三個中空軸，四個中空錐齒輪501-504組成的錐齒輪組，腕部下部外殼505內(nèi)的兩個同軸的中空軸510和511。中空軸510、中空軸511和腕部下部外殼505之間由軸承連接，互相之間的運動不受干擾，且中空軸510與腕部上部外殼506相連。小臂齒輪箱10在三個腕部電機406、401、407一側(cè)，有一空洞，可使得管線從中穿過。

三個腕部電機406、401、407安裝在小臂底座8的端部，三個腕部電機406、401、407分別連接一個諧波減速器402的輸入端；三個諧波減速器402的固定端均固定在小臂齒輪箱10的外部；小臂齒輪箱10安裝在小臂底座8上且位于安裝有小臂11的另一側(cè)，在小臂齒輪箱10遠離小臂11的一側(cè)開孔，用于管線接入大臂7的中空結(jié)構(gòu)中；

每組直齒輪組均包含有一個直齒輪和一個中空直齒輪，三直齒輪組中的三個直齒輪各連接于一個諧波減速器402的輸出端，三直齒輪組中的三個中空直齒輪一個套一個呈金字塔狀分布并分別固定在同心的三個中空軸上；三個中空軸由外向內(nèi)分別為第一、第二和第三中空軸，外側(cè)中空軸即第一中空軸在小臂11靠近大臂7的末端與小臂本體405固定，由此，腕部電機406的轉(zhuǎn)動帶動小臂11外殼繞小臂空心外殼的中心軸旋轉(zhuǎn)；第二中空軸與第三中空軸穿過中空的小臂空心外殼分別與同軸的第一中空錐齒輪501、第二中空錐齒輪502相連，第一中空錐齒輪501、第二中空錐齒輪502分別與第三中空錐齒輪503、第四中空錐齒輪508嚙合，其中：

外層的中空錐齒輪即第三中空錐齒輪503通過中空軸510與離臂端腕部外殼(即腕部上部外殼506)固定，由此，腕部電機401的轉(zhuǎn)動帶動離臂端腕部外殼的旋轉(zhuǎn)；

內(nèi)層的中空錐齒輪即第四中空錐齒輪508與腕部下部外殼505內(nèi)的中空軸511的一端固定，稱其為第四中空軸，該第四中空軸的另一端與另一中空錐齒輪即第五錐齒輪509固定，第五中空錐齒輪與另一中空錐齒輪即第六中空錐齒輪504嚙合，第六中空錐齒輪504與所述腕部連接末端執(zhí)行器的連接件連接，由此，腕部電機406的轉(zhuǎn)動帶動腕部連接末端執(zhí)行器的連接件507的轉(zhuǎn)動。

進一步具體的，腕部電機401、406、407與三組齒輪組404安裝在小臂底座8上，并在齒輪組外側(cè)安有齒輪箱外殼403。

三個腕部電機中的第一個腕部電機406通過諧波減速器402控制三個金字塔狀分布的中空直齒輪最外側(cè)的齒輪，該齒輪通過法蘭與小臂本體405相連，由此，該腕部電機的轉(zhuǎn)動可以帶動小臂本體405繞小臂本體405中心軸的轉(zhuǎn)動。

三個腕部電機中剩余的兩個腕部電機401、407通過諧波減速器控制三個金子塔狀分布的直齒輪組中內(nèi)側(cè)的兩個中空直齒輪，這兩個中空直齒輪分別通過兩個同軸的中空軸與小臂另一端的錐齒輪501和錐齒輪502相連；錐齒輪501與錐齒輪503配合，錐齒輪503通過法蘭與腕部上部外殼506相連，錐齒輪502通過另一雙頭的中空錐齒輪與錐齒輪504相連，錐齒輪504與外接法蘭(用于連接末端執(zhí)行器的連接件507)相連，由此，腕部電機406和401的轉(zhuǎn)動分別帶動腕部上部外殼506的轉(zhuǎn)動和外接法蘭的轉(zhuǎn)動。

由此，通過全程中空的結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了六個電機對六個旋轉(zhuǎn)軸的控制，完成了六軸機器人的設(shè)計。

本發(fā)明機器人共包含六個自由度，末端執(zhí)行器的接口可以采用通用法蘭，可便捷地更換其他的末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器連接中空偏交型腕部，腕部12共包含有三個自由度，通過腕部電機401、406、407(可以采用交流伺服電機)控制三個自由度的旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)空間內(nèi)末端執(zhí)行器的姿態(tài)變化。腕部電機401、406、407通過三個中空齒輪軸將動力傳輸?shù)酵蟛?2，三個中空齒輪軸穿過一條中空的小臂11，腕部電機齒輪箱403末端為中空，并可連接到中空的大臂7末端，大臂7另一端為中空機座，保證全結(jié)構(gòu)中空，可實現(xiàn)管線的不裸露安置。

本發(fā)明機器人中，腕部電機401、406、407與機座電機103、大臂電機202與小臂電機5，均設(shè)有編碼器及減速器，按照所需的運動軌跡，通過上位機控制系統(tǒng)生成轉(zhuǎn)動參數(shù)，完成相關(guān)運動。須說明的是，由于載荷的區(qū)別，腕部電機的減速器優(yōu)選使用諧波減速器，大小臂電機優(yōu)選RV減速器，機座處由于其特殊結(jié)構(gòu)，優(yōu)選使用中空的RV減速器。

本發(fā)明機器人中，小臂11上靠近大臂7與小臂11的連接關(guān)節(jié)的末端包含有一個腕部電機齒輪箱403，其中三個中空直齒輪同軸并呈金字塔狀層疊排列，分別與三組齒輪組404中靠近三個腕部電機的輸出軸上的三個齒輪形成三對齒輪轉(zhuǎn)動副，三對齒輪轉(zhuǎn)動副之間的轉(zhuǎn)動不互相干擾。

以上對本發(fā)明的具體實施例進行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。