本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種移動(dòng)機(jī)器人及其充電系統(tǒng)和充電控制方法。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人可以逐步代替人類承擔(dān)簡單重復(fù)的體力勞動(dòng)。這些機(jī)器人里面有相當(dāng)一部分機(jī)器必須要自帶電池以實(shí)現(xiàn)可移動(dòng)性，在電池耗盡的情況下，機(jī)器人就無法工作，因此，必須時(shí)時(shí)監(jiān)測機(jī)器人的電量，當(dāng)電量低至設(shè)置的閾值時(shí)或者人工啟動(dòng)充電命令時(shí)，機(jī)器人就必須啟動(dòng)尋找充電座的模式，以便及時(shí)返回充電座進(jìn)行充電。

現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人充電控制系統(tǒng)，多為通過不同的通訊定位的方法建立充電器和移動(dòng)機(jī)器人之間的聯(lián)系，使移動(dòng)機(jī)器人能夠了解充電器的大致位置，并結(jié)合移動(dòng)機(jī)器人機(jī)載的精準(zhǔn)定位方法，使得機(jī)器人與充電器吻合連接。如相關(guān)技術(shù)中公開了一種移動(dòng)機(jī)器人充電控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過通訊和視覺的方法查找充電器的大致位置，然后距離較近的時(shí)候再利用移動(dòng)機(jī)器人的多個(gè)紅外定位器進(jìn)行精確定位，準(zhǔn)確插入充電口。

上述系統(tǒng)在實(shí)現(xiàn)定位的過程中，需要移動(dòng)機(jī)器人不斷的通過紅外傳感器陣列修正位置，往復(fù)多次的尋位不但浪費(fèi)時(shí)間，耗費(fèi)電能，而且在嘗試插入充電器時(shí)，容易造成金屬觸點(diǎn)的磨損，影響充電器的使用壽命。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種移動(dòng)機(jī)器人及其充電系統(tǒng)和充電控制方法，采用無線充電方式，無需精確定位和插入充電口，能夠避免充電設(shè)施的磨損，延長充電器及移動(dòng)機(jī)器人充電接口的使用壽命。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種移動(dòng)機(jī)器人，包括控制器、分別與所述控制器連接的電量監(jiān)測器、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、信號(hào)強(qiáng)度監(jiān)測器、無線電接收裝置、無線充電模塊和電能存儲(chǔ)模塊；

控制器用于在接收到用戶的運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，向電量監(jiān)測器發(fā)送剩余電量獲取指示，當(dāng)獲取到的所述剩余電量低于設(shè)定電量閾值時(shí)，向信號(hào)強(qiáng)度監(jiān)測器發(fā)送當(dāng)前位置的無線電信號(hào)強(qiáng)度獲取指示，根據(jù)獲取到的所述無線電信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率，根據(jù)得到的無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率設(shè)置移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)參數(shù)，所述移動(dòng)參數(shù)包括偏轉(zhuǎn)方向和運(yùn)動(dòng)步長；還用于獲取到的無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率滿足設(shè)定的變化閾值時(shí)，向無線充電模塊發(fā)送運(yùn)行指示；

電量監(jiān)測器與所述電能存儲(chǔ)模塊連接，用于在接收到所述控制器的剩余電量獲取指示時(shí)，監(jiān)測所述電能存儲(chǔ)模塊的剩余電量，將所述剩余電量輸出至所述控制器；

移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置用于在所述控制器作用下，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人按照所述控制器設(shè)置的偏轉(zhuǎn)方向和運(yùn)動(dòng)步長移動(dòng)；

信號(hào)強(qiáng)度監(jiān)測器與所述無線電接收裝置連接，用于在接收到所述控制器的所述無線電信號(hào)強(qiáng)度獲取指示時(shí)，監(jiān)測所述無線電接收裝置接收到的無線電信號(hào)的強(qiáng)度，將監(jiān)測到的所述無線電信號(hào)強(qiáng)度輸出至所述控制器；

無線電接收裝置，用于接收當(dāng)前位置的無線電信號(hào)，所述無線電信號(hào)為無線充電器發(fā)出的；

無線充電模塊，用于接收到所述控制器的所述運(yùn)行指示時(shí)，接收無線充電器發(fā)出的電感信號(hào)，將所述電感信號(hào)轉(zhuǎn)換為電能后存儲(chǔ)至所述電能存儲(chǔ)模塊中。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中：無線電接收裝置設(shè)置在所述移動(dòng)機(jī)器人的外殼或底盤上。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中：無線電接收裝置為多個(gè)，多個(gè)所述無線電接收裝置按設(shè)定的角度分散安裝在所述移動(dòng)機(jī)器人的外殼或/和底盤上。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中：無線充電模塊包括依次連接的電感接收裝置、能量轉(zhuǎn)換裝置和電能輸出模塊；

電感接收裝置，用于接收由無線充電器發(fā)射的電感，并將所述電感轉(zhuǎn)化為電能；

能量轉(zhuǎn)換裝置，用于對(duì)由電感接收模塊轉(zhuǎn)化的電能進(jìn)行整流和濾波；

電能輸出模塊，用于將所述能量轉(zhuǎn)換裝置整流和濾波后的電能存儲(chǔ)至電能存儲(chǔ)模塊，為電能存儲(chǔ)模塊充電。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種為第一方面的移動(dòng)機(jī)器人充電的充電系統(tǒng)，包括上述的任一移動(dòng)機(jī)器人，還包括無線充電器，所述無線充電器用于發(fā)送無線電信號(hào)和電感信號(hào)。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中：無線充電器包括供電模塊，無線電發(fā)射裝置和電能發(fā)射裝置；

供電模塊與供電電源連接，用于為無線電發(fā)射裝置和電能發(fā)射裝置提供電能；

無線電發(fā)射裝置，用于發(fā)射無線電信號(hào)，無線電信號(hào)為移動(dòng)機(jī)器人的無線電接收裝置接收到的無線電信號(hào)；

電能發(fā)射裝置，用于將供電模塊提供的電能轉(zhuǎn)換成電感信號(hào)發(fā)射。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中：無線充電器還包括市電變壓穩(wěn)壓器；用于在供電電源為市電電源時(shí)，調(diào)整和穩(wěn)定供電電源的電壓，以提供給無線電發(fā)射裝置和電能發(fā)射裝置。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中：電能發(fā)射裝置包括限流模塊、振蕩器、功率放大器和發(fā)射線圈；

限流模塊，用于穩(wěn)定所述供電電源輸出的電流，

振蕩器，用于調(diào)整供電電源的輸出頻率；還用于在供電電源為直流電源時(shí)，將直流電轉(zhuǎn)化為交流電；

功率放大器，用于放大經(jīng)所述限流模塊和所述振蕩器調(diào)整后的電信號(hào)，提供給發(fā)射線圈，

發(fā)射線圈，用于將電能轉(zhuǎn)換為電感信號(hào)發(fā)射。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種為移動(dòng)機(jī)器人充電的充電控制方法，包括：

在接收到用戶的運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，通過電量監(jiān)測器獲取電能存儲(chǔ)模塊的剩余電量；

當(dāng)獲取到的所述剩余電量低于設(shè)定電量閾值時(shí)，通過信號(hào)強(qiáng)度監(jiān)測器獲取無線電接收裝置接收到的無線電信號(hào)強(qiáng)度；

計(jì)算無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率，根據(jù)獲取到的所述無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率設(shè)置所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)參數(shù)，所述移動(dòng)參數(shù)包括偏轉(zhuǎn)方向和運(yùn)動(dòng)步長；

當(dāng)獲取到的所述無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率滿足設(shè)定的變化閾值時(shí)，啟動(dòng)無線充電模塊運(yùn)行。

結(jié)合第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第三方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中：所述的計(jì)算無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率，根據(jù)獲取到的所述無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率設(shè)置所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)參數(shù)，包括：

獲取當(dāng)前無線電信號(hào)的強(qiáng)度，將所述當(dāng)前無線電信號(hào)的強(qiáng)度與前一步獲取的無線電信號(hào)的強(qiáng)度進(jìn)行比較，得到當(dāng)前信號(hào)強(qiáng)度變化率；

如果當(dāng)前信號(hào)強(qiáng)度變化率為正值時(shí)，保持移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)參數(shù)不變；如果當(dāng)前信號(hào)強(qiáng)度變化率為負(fù)值時(shí)，設(shè)置移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置中的當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向在原偏轉(zhuǎn)方向的基礎(chǔ)上改變?cè)O(shè)定的角度，按照新的偏轉(zhuǎn)方向前進(jìn)；

將所述當(dāng)前信號(hào)強(qiáng)度變化率與前一步的信號(hào)強(qiáng)度變化率進(jìn)行比較，如果當(dāng)前信號(hào)強(qiáng)度變化率增高，提高所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)步長，反之降低所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)步長。

本發(fā)明實(shí)施例提供的移動(dòng)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人的充電系統(tǒng)和充電控制方法，采用無線充電方式，只要移動(dòng)機(jī)器人位于無線充電器附近的可充電范圍內(nèi)時(shí)，即可實(shí)現(xiàn)充電，無需精確定位和插入充電口，能夠避免充電設(shè)施的磨損，延長充電器及移動(dòng)機(jī)器人充電接口的使用壽命。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種移動(dòng)機(jī)器人充電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種移動(dòng)機(jī)器人充電控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

目前，移動(dòng)機(jī)器人充電控制系統(tǒng)，多為通過不同的通訊定位的方法建立充電器和移動(dòng)機(jī)器人之間的聯(lián)系，并結(jié)合移動(dòng)機(jī)器人機(jī)載的精準(zhǔn)定位方法，準(zhǔn)確插入充電口。但移動(dòng)機(jī)器人在嘗試插入充電器時(shí)，容易造成金屬觸點(diǎn)的磨損，影響充電器的使用壽命?；诖?，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N移動(dòng)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人充電系統(tǒng)和移動(dòng)機(jī)器人充電控制方法，可以避免充電設(shè)施的磨損，延長充電器及移動(dòng)機(jī)器人充電接口的使用壽命。

為便于對(duì)本實(shí)施例進(jìn)行理解，首先對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行詳細(xì)介紹，如圖1所示，該移動(dòng)機(jī)器人包括控制器11、分別與所述控制器11連接的電量監(jiān)測器16、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置15、信號(hào)強(qiáng)度監(jiān)測器12、無線電接收裝置14、無線充電模塊13和電能存儲(chǔ)模塊17。

控制器11用于在接收到用戶的運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，向電量監(jiān)測器16發(fā)送剩余電量獲取指示，當(dāng)獲取到的所述剩余電量低于設(shè)定電量閾值時(shí)，向信號(hào)強(qiáng)度監(jiān)測器12發(fā)送當(dāng)前位置的無線電信號(hào)強(qiáng)度獲取指示，根據(jù)獲取到的線電信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率，根據(jù)得到的無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率設(shè)置移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)參數(shù)，所述移動(dòng)參數(shù)包括偏轉(zhuǎn)方向和運(yùn)動(dòng)步長；還用于獲取到的無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率滿足設(shè)定的變化閾值時(shí)，向無線充電模塊13發(fā)送運(yùn)行指示。

電量監(jiān)測器16與電能存儲(chǔ)模塊17連接，用于在接收到控制器11的剩余電量獲取指示時(shí)，監(jiān)測電能存儲(chǔ)模塊17的剩余電量，將剩余電量17輸出至控制器11。

移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置15用于在控制器11作用下，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人按照控制器11設(shè)置的偏轉(zhuǎn)方向和運(yùn)動(dòng)步長移動(dòng)；

信號(hào)強(qiáng)度監(jiān)測器12與無線電接收裝置14連接，用于在接收到控制器11的無線電信號(hào)強(qiáng)度獲取指示時(shí)，監(jiān)測無線電接收裝置14接收到的無線電信號(hào)強(qiáng)度，將監(jiān)測到的無線電信號(hào)強(qiáng)度輸出至控制器11；

無線電接收裝置14，用于接收當(dāng)前位置的無線電信號(hào)，所述無線電信號(hào)為無線充電器發(fā)出的；

無線充電模塊13，用于接收到所述控制器11的所述運(yùn)行指示時(shí)，接收無線充電器發(fā)出的電感信號(hào)，將電感信號(hào)轉(zhuǎn)換為電能后存儲(chǔ)至電能存儲(chǔ)模塊17中。

上述的無線充電模塊13包括依次連接的電感接收裝置、能量轉(zhuǎn)換裝置和電能輸出模塊；電感接收裝置，用于接收由無線充電器發(fā)射的電感，并將所述電感轉(zhuǎn)化為電能；能量轉(zhuǎn)換裝置，用于對(duì)由電感接收模塊轉(zhuǎn)化的電能進(jìn)行整流和濾波；電能輸出模塊，用于將所述能量轉(zhuǎn)換裝置整流和濾波后的電能存儲(chǔ)至電能存儲(chǔ)模塊，為電能存儲(chǔ)模塊17充電。

進(jìn)一步地，無線電接收裝置14設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人的外殼或底盤上。上述無線電接收裝置14可以設(shè)置多個(gè)，多個(gè)無線電接收裝置可以安裝在移動(dòng)機(jī)器人的外殼上或者底盤上，也可同時(shí)安裝在移動(dòng)機(jī)器人的外殼和底盤上；可以按設(shè)定的角度分散安裝，也可以均布安裝；數(shù)量可以是奇數(shù)，也可以是偶數(shù)。

上述的移動(dòng)機(jī)器人可自主壁障移動(dòng)，具有其他服務(wù)功能。移動(dòng)機(jī)器人通過總線或脈沖的形式控制運(yùn)動(dòng)，當(dāng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令生成時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人先檢測是否電量過低，需要充電。需要充電時(shí)，通過信號(hào)強(qiáng)度監(jiān)測器和無線電接收裝置，完成搜索無線充電器的動(dòng)作。

在一個(gè)具體實(shí)例中，無線電信號(hào)為2.4G的ZigBee信號(hào)，無線充電模塊的受電距離為80mm。

本發(fā)明的另一實(shí)施例公開了一種移動(dòng)機(jī)器人充電系統(tǒng)，如圖2所示，該充電系統(tǒng)包括移動(dòng)機(jī)器人1，結(jié)構(gòu)與圖1所示的移動(dòng)機(jī)器人相同，不再贅述。該充電系統(tǒng)還包括無線充電器2，無線充電器2與市電電網(wǎng)連接，可位于室內(nèi)任意位置，主要用于發(fā)送無線電信號(hào)和電感信號(hào)，為移動(dòng)機(jī)器人充電。

無線充電器2包括供電模塊21，無線電發(fā)射裝置22和電能發(fā)射裝置23。供電模塊21與供電電源連接，用于為無線電發(fā)射裝置22和電能發(fā)射裝置23提供電能。無線電發(fā)射裝置22，用于發(fā)射無線電信號(hào)，無線電信號(hào)為移動(dòng)機(jī)器人1的無線電接收裝置14接收到的無線電信號(hào)。電能發(fā)射裝置23，用于將供電模塊21提供的電能轉(zhuǎn)換成電感信號(hào)發(fā)射。

其中，電能發(fā)射裝置23包括限流模塊、振蕩器、功率放大器和發(fā)射線圈。限流模塊，用于穩(wěn)定所述供電電源輸出的電流，振蕩器，用于調(diào)整供電電源的輸出頻率；還用于在供電電源為直流電源時(shí)，將直流電轉(zhuǎn)化為交流電；功率放大器，用于放大經(jīng)所述限流模塊和所述振蕩器調(diào)整后的電信號(hào)，提供給發(fā)射線圈，發(fā)射線圈，用于將電能轉(zhuǎn)換為電感信號(hào)發(fā)射。

考慮到無線充電器連接的電源可能是市電電源，本發(fā)明實(shí)施例的無線充電器還包括市電變壓穩(wěn)壓器；用于在供電電源為市電電源時(shí)，調(diào)整和穩(wěn)定供電電源的電壓，以提供給無線電發(fā)射裝置和電能發(fā)射裝置。

為了更好地為移動(dòng)機(jī)器人充電，本發(fā)明還提供了一種移動(dòng)機(jī)器人充電控制方法，如圖3所示，該方法可以通過上述移動(dòng)機(jī)器人內(nèi)的控制器執(zhí)行，包括如下步驟：

步驟S301，在接收到用戶的運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，通過電量監(jiān)測器獲取電能存儲(chǔ)模塊的剩余電量；

步驟S302，當(dāng)獲取到的所述剩余電量低于設(shè)定電量閾值時(shí)，通過信號(hào)強(qiáng)度監(jiān)測器獲取無線電接收裝置接收到的無線電信號(hào)強(qiáng)度；所述無線電信號(hào)強(qiáng)度為由無線充電器發(fā)出的無線電信號(hào)的強(qiáng)度；

步驟S303，計(jì)算無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率，根據(jù)獲取到的所述無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率設(shè)置所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)參數(shù)，所述移動(dòng)參數(shù)包括偏轉(zhuǎn)方向和運(yùn)動(dòng)步長；

步驟S304，當(dāng)獲取到的所述無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率滿足設(shè)定的變化閾值時(shí)，或者反復(fù)讀取的無線電信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度與所述無線電信號(hào)的最大信號(hào)強(qiáng)度的差值小于或等于所述無線信號(hào)傳輸裝置的信號(hào)強(qiáng)度變化敏感閾值時(shí)，認(rèn)定移動(dòng)機(jī)器人到達(dá)充電區(qū)域，啟動(dòng)無線充電模塊運(yùn)行。

其中，步驟S303，計(jì)算無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率，根據(jù)獲取到的所述無線電信號(hào)強(qiáng)度變化率設(shè)置所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)參數(shù)，包括：

獲取當(dāng)前無線電信號(hào)的強(qiáng)度，將所述當(dāng)前無線電信號(hào)的強(qiáng)度與前一步獲取的無線電信號(hào)的強(qiáng)度進(jìn)行比較，得到當(dāng)前信號(hào)強(qiáng)度變化率；

如果當(dāng)前信號(hào)強(qiáng)度變化率為正值時(shí)，保持移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的移動(dòng)參數(shù)不變；如果當(dāng)前信號(hào)強(qiáng)度變化率為負(fù)值時(shí)，設(shè)置移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置中的當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向在原偏轉(zhuǎn)方向的基礎(chǔ)上改變?cè)O(shè)定的角度，按照新的偏轉(zhuǎn)方向前進(jìn)；

將所述當(dāng)前信號(hào)強(qiáng)度變化率與前一步的信號(hào)強(qiáng)度變化率進(jìn)行比較，如果當(dāng)前信號(hào)強(qiáng)度變化率增高，提高所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)步長，反之降低所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)步長。

采用本發(fā)明實(shí)施例提供的移動(dòng)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人的充電系統(tǒng)和充電控制方法，無線充電器的電能發(fā)射裝置將電能轉(zhuǎn)換為電感信號(hào)，電感信號(hào)為一種非輻射磁場，通過振蕩器形成，用來傳遞能量。移動(dòng)機(jī)器人的無線充電模塊的接收線圈與電能發(fā)射線圈磁耦合共振。相對(duì)于傳統(tǒng)的技術(shù)，一方面，采用磁耦合共振傳遞電能，僅僅消耗很小感性負(fù)載能量。磁場強(qiáng)度與地球磁場強(qiáng)度類似，對(duì)人和周圍其他設(shè)備不產(chǎn)生其他不良影響。另一方面，采用無線充電方式，只要移動(dòng)機(jī)器人位于充電器附近的可充電范圍內(nèi)時(shí)，即可實(shí)現(xiàn)充電，并不需要絕對(duì)精確定位到充電器，節(jié)約能耗；無需精確定位和插入充電口，能夠避免充電設(shè)施的磨損，延長充電器及移動(dòng)機(jī)器人充電接口的使用壽命。

在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的移動(dòng)機(jī)器人，充電系統(tǒng)和充電控制方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，又例如，多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明提供的實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。