技術總結(jié)
本發(fā)明涉及一種齒輪齒條式四自由度并聯(lián)機器人的零點標定方法，包括以下步驟：安裝碼盤、建立靜平臺坐標系、建立標定坐標系、建立從動桿末端位置矢量表達式、構建誤差辨識模型、誤差補償。本發(fā)明的有益效果是：1)該方法僅利用末端執(zhí)行器單軸旋轉(zhuǎn)信息結(jié)合機器人運動學逆解建立標定模型，簡單易實現(xiàn)；2)該方法克服了零點誤差導致位置精度不夠，可達到較高的精度，精度達到0.01°；3)該方法可以拓展到擁有三個移動自由度一個末端轉(zhuǎn)動自由度的其他結(jié)構四自由度高速并聯(lián)機器人的零點標定。

技術研發(fā)人員：梅江平;賀媛;劉彥敏;熊偉;章點
受保護的技術使用者：蕪湖瑞思機器人有限公司
文檔號碼：201610725243
技術研發(fā)日：2016.08.25
技術公布日：2017.01.04