1.一種具有自主操控功能的機(jī)器人，其特征在于，包括：
感知系統(tǒng)，所述感知系統(tǒng)用于對機(jī)器人的周圍環(huán)境進(jìn)行感知；
控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)獲取所述感知系統(tǒng)的感知數(shù)據(jù)，根據(jù)所述感知數(shù)據(jù)以及預(yù)置算法確定所述機(jī)器人的活動區(qū)域，此活動區(qū)域包含多個(gè)區(qū)塊，所述機(jī)器人能夠在所述多個(gè)區(qū)塊內(nèi)執(zhí)行預(yù)設(shè)操作；
所述控制系統(tǒng)在識別出所述機(jī)器人附近存在小型區(qū)塊時(shí)，控制所述機(jī)器人優(yōu)先選擇附近的小型區(qū)塊執(zhí)行所述預(yù)設(shè)操作；其中，所述小型區(qū)塊為規(guī)格小于或等于預(yù)設(shè)規(guī)格的區(qū)塊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人附近的小型區(qū)塊包括以下至少之一：
與所述機(jī)器人所處的區(qū)塊相鄰的小型區(qū)塊；
與所述機(jī)器人所處的區(qū)塊之間的距離不大于預(yù)設(shè)距離的小型區(qū)塊；
與所述機(jī)器人到達(dá)過的所有區(qū)塊相鄰的小型區(qū)塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述感知系統(tǒng)包括：測距裝置，用于檢測所述機(jī)器人與周圍障礙物之間的距離；其中，所述測距裝置測得的距離被作為所述感知數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，所述預(yù)置算法包括即時(shí)定位與地圖構(gòu)建算法。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)以機(jī)器人當(dāng)前位置為起點(diǎn)，由近及遠(yuǎn)地對所述多個(gè)區(qū)塊的塊邊界點(diǎn)進(jìn)行遍歷，并對所述塊邊界點(diǎn)所涉及的區(qū)塊進(jìn)行規(guī)格統(tǒng)計(jì)；當(dāng)統(tǒng)計(jì)出的任一區(qū)塊的規(guī)格小于或等于所述預(yù)設(shè)規(guī)格時(shí)，所述控制系統(tǒng)確定所述任一區(qū)塊為所述機(jī)器人附近的小型區(qū)塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述對所述塊邊界點(diǎn)所涉及的區(qū)塊進(jìn)行規(guī)格統(tǒng)計(jì)，包括：
將所述塊邊界點(diǎn)所涉及的每一區(qū)塊分別劃分為若干子塊；
統(tǒng)計(jì)每一區(qū)塊內(nèi)的所有空白子塊的規(guī)格之和，以作為相應(yīng)區(qū)塊的規(guī)格；其中，所述空白子塊是指相應(yīng)區(qū)塊內(nèi)未執(zhí)行過所述預(yù)設(shè)操作的子塊。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述對所述塊邊界點(diǎn)所涉及的區(qū)塊進(jìn)行規(guī)格統(tǒng)計(jì)，包括：
將所述塊邊界點(diǎn)所涉及的每一區(qū)塊分別劃分為若干子塊；
統(tǒng)計(jì)每一區(qū)塊內(nèi)的所有有效空白子塊的規(guī)格之和，以作為相應(yīng)區(qū)塊的規(guī)格；其中，所述有效空白子塊是指在相應(yīng)區(qū)塊內(nèi)的所有子塊中，與該區(qū)塊內(nèi)的障礙物的最近距離大于法定距離且未執(zhí)行過所述預(yù)設(shè)操作的子塊。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)在控制所述機(jī)器人在附近的小型區(qū)塊執(zhí)行所述預(yù)設(shè)操作之前，控制所述機(jī)器人在當(dāng)前所處區(qū)塊內(nèi)完成所述預(yù)設(shè)操作。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述感知系統(tǒng)還對每一區(qū)塊內(nèi)的預(yù)設(shè)特征參數(shù)進(jìn)行感知；以及，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述預(yù)設(shè)特征參數(shù)的感知數(shù)值，將所述感知數(shù)值達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)值的區(qū)塊標(biāo)記為高優(yōu)先級區(qū)塊；
其中，所述控制系統(tǒng)控制所述機(jī)器人在附近的小型區(qū)塊執(zhí)行所述預(yù)設(shè)操作之前，優(yōu)先控制所述機(jī)器人在附近的高優(yōu)先級區(qū)塊執(zhí)行所述預(yù)設(shè)操作。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，當(dāng)所述機(jī)器人為自主清潔設(shè)備時(shí)，所述預(yù)設(shè)操作為針對相應(yīng)區(qū)塊的清潔操作。
11.一種控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主操控的方法，其特征在于，包括：
根據(jù)對機(jī)器人周圍環(huán)境的感知數(shù)據(jù)和預(yù)置算法，對所述機(jī)器人的活動區(qū)域進(jìn)行區(qū)塊劃分，所述機(jī)器人能夠在劃分得到的多個(gè)區(qū)塊內(nèi)執(zhí)行預(yù)設(shè)操作；
識別所述機(jī)器人附近是否存在小型區(qū)塊，所述小型區(qū)塊為規(guī)格小于或等于預(yù)設(shè)規(guī)格的區(qū)塊；
當(dāng)識別出所述機(jī)器人附近存在小型區(qū)塊時(shí)，控制所述機(jī)器人優(yōu)先選擇附近的小型區(qū)塊執(zhí)行所述預(yù)設(shè)操作。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述識別所述機(jī)器人附近是否存在小型區(qū)塊，包括：
以機(jī)器人當(dāng)前位置為起點(diǎn)，由近及遠(yuǎn)地對所述多個(gè)區(qū)塊的塊邊界點(diǎn)進(jìn)行遍歷；
對所述塊邊界點(diǎn)所涉及的區(qū)塊進(jìn)行規(guī)格統(tǒng)計(jì)；
當(dāng)統(tǒng)計(jì)出的任一區(qū)塊的規(guī)格小于或等于所述預(yù)設(shè)規(guī)格時(shí)，確定所述任一區(qū)塊為所述機(jī)器人附近的小型區(qū)塊。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述對所述塊邊界點(diǎn)所涉及的區(qū)塊進(jìn)行規(guī)格統(tǒng)計(jì)，包括：
將所述塊邊界點(diǎn)所涉及的每一區(qū)塊分別劃分為若干子塊；
統(tǒng)計(jì)每一區(qū)塊內(nèi)的所有空白子塊的規(guī)格之和，以作為相應(yīng)區(qū)塊的規(guī)格；其中，所述空白子塊是指相應(yīng)區(qū)塊內(nèi)未執(zhí)行過所述預(yù)設(shè)操作的子塊。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述對所述塊邊界點(diǎn)所涉及的區(qū)塊進(jìn)行規(guī)格統(tǒng)計(jì)，包括：
將所述塊邊界點(diǎn)所涉及的每一區(qū)塊分別劃分為若干子塊；
統(tǒng)計(jì)每一區(qū)塊內(nèi)的所有有效空白子塊的規(guī)格之和，以作為相應(yīng)區(qū)塊的規(guī)格；其中，所述有效空白子塊是指在相應(yīng)區(qū)塊內(nèi)的所有子塊中，與該區(qū)塊內(nèi)的障礙物的最近距離大于法定距離且未執(zhí)行過所述預(yù)設(shè)操作的子塊。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，還包括：
當(dāng)所述機(jī)器人附近存在高優(yōu)先級區(qū)塊時(shí)，在控制所述機(jī)器人在附近的小型區(qū)塊執(zhí)行所述預(yù)設(shè)操作之前，優(yōu)先控制所述機(jī)器人在附近的高優(yōu)先級區(qū)塊執(zhí)行所述預(yù)設(shè)操作；
其中，所述高優(yōu)先級區(qū)塊內(nèi)的預(yù)設(shè)特征參數(shù)的感知數(shù)值達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)值。
16.根據(jù)權(quán)利要求11～15中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述機(jī)器人為自主清潔設(shè)備時(shí)，所述預(yù)設(shè)操作為針對相應(yīng)區(qū)塊的清潔操作。
17.一種控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主操控的裝置，其特征在于，包括：
劃分單元，根據(jù)對機(jī)器人周圍環(huán)境的感知數(shù)據(jù)和預(yù)置算法，對所述機(jī)器人的活動區(qū)域進(jìn)行區(qū)塊劃分，所述機(jī)器人能夠在劃分得到的多個(gè)區(qū)塊內(nèi)執(zhí)行預(yù)設(shè)操作；
識別單元，識別所述機(jī)器人附近是否存在小型區(qū)塊，所述小型區(qū)塊為規(guī)格小于或等于預(yù)設(shè)規(guī)格的區(qū)塊；
第一控制單元，當(dāng)所述識別單元識別出所述機(jī)器人附近存在小型區(qū)塊時(shí)，所述第一控制單元控制所述機(jī)器人優(yōu)先選擇附近的小型區(qū)塊執(zhí)行所述預(yù)設(shè)操作。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于，所述識別單元，包括：
遍歷子單元，以機(jī)器人當(dāng)前位置為起點(diǎn)，由近及遠(yuǎn)地對所述多個(gè)區(qū)塊的塊邊界點(diǎn)進(jìn)行遍歷；
統(tǒng)計(jì)子單元，對所述塊邊界點(diǎn)涉及的區(qū)塊進(jìn)行規(guī)格統(tǒng)計(jì)；
區(qū)塊確定子單元，當(dāng)統(tǒng)計(jì)出的任一區(qū)塊的規(guī)格小于或等于所述預(yù)設(shè)規(guī)格時(shí)，確定所述任一區(qū)塊為所述機(jī)器人附近的小型區(qū)塊。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，其特征在于，所述統(tǒng)計(jì)子單元還將所述塊邊界點(diǎn)所涉及的每一區(qū)塊分別劃分為若干子塊，統(tǒng)計(jì)每一區(qū)塊內(nèi)的所有空白子塊的規(guī)格之和，以作為相應(yīng)區(qū)塊的規(guī)格；其中，所述空白子塊是指相應(yīng)區(qū)塊內(nèi)未執(zhí)行過所述預(yù)設(shè)操作的子塊。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，其特征在于，所述統(tǒng)計(jì)子單元還將所述塊邊界點(diǎn)所涉及的每一區(qū)塊分別劃分為若干子塊，統(tǒng)計(jì)每一區(qū)塊內(nèi)的所有有效空白子塊的規(guī)格之和，以作為相應(yīng)區(qū)塊的規(guī)格；其中，所述有效空白子塊是指在相應(yīng)區(qū)塊內(nèi)的所有子塊中，與該區(qū)塊內(nèi)的障礙物的最近距離大于法定距離且未執(zhí)行過所述預(yù)設(shè)操作的子塊。
21.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于，還包括：
第二控制單元，當(dāng)所述機(jī)器人附近存在高優(yōu)先級區(qū)塊時(shí)，在控制所述機(jī)器人在附近的小型區(qū)塊執(zhí)行所述預(yù)設(shè)操作之前，優(yōu)先控制所述機(jī)器人在附近的高優(yōu)先級區(qū)塊執(zhí)行所述預(yù)設(shè)操作；
其中，所述高優(yōu)先級區(qū)塊內(nèi)的預(yù)設(shè)特征參數(shù)的感知數(shù)值達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)值。
22.根據(jù)權(quán)利要求17～21中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述機(jī)器人為自主清潔設(shè)備時(shí)，所述預(yù)設(shè)操作為針對相應(yīng)區(qū)塊的清潔操作。
23.控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主操控的裝置，其特征在于，包括：
處理器；
用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；
其中，所述處理器被配置為：
根據(jù)對機(jī)器人周圍環(huán)境的感知數(shù)據(jù)和預(yù)置算法，對所述機(jī)器人的活動區(qū)域進(jìn)行區(qū)塊劃分，所述機(jī)器人能夠在劃分得到的多個(gè)區(qū)塊內(nèi)執(zhí)行預(yù)設(shè)操作；
識別所述機(jī)器人附近是否存在小型區(qū)塊，所述小型區(qū)塊為規(guī)格小于或等于預(yù)設(shè)規(guī)格的區(qū)塊；
當(dāng)識別出所述機(jī)器人附近存在小型區(qū)塊時(shí)，控制所述機(jī)器人優(yōu)先選擇附近的小型區(qū)塊執(zhí)行所述預(yù)設(shè)操作。