本發(fā)明涉及自動(dòng)化拆卸裝置，具體地，涉及一種智能變電站金具拆裝自動(dòng)作業(yè)機(jī)器人及其使用方法。

背景技術(shù)：

變電站設(shè)備帶電檢修對(duì)操作人員的技術(shù)水平和熟練程度、氣候條件、安全防護(hù)用具等要求非常嚴(yán)格,稍有不慎，就會(huì)發(fā)生事故。為了降低人工作業(yè)帶來的風(fēng)險(xiǎn)，近年來，應(yīng)用于高壓變電站的檢修機(jī)器人得到了大力發(fā)展。變電設(shè)備自動(dòng)化帶電檢修機(jī)器人作為智能變電站不可或缺的一部分，可替代工人完成部分作業(yè)任務(wù)，避免檢修時(shí)需要同停其他電氣設(shè)備，減少設(shè)備停電范圍，縮短系統(tǒng)調(diào)試周期。本發(fā)明便是一種智能拆卸變電站金具的移動(dòng)升降裝置，能夠安全準(zhǔn)確得拆卸變電站的金具。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種智能變電站金具拆裝自動(dòng)作業(yè)機(jī)器人及其使用方法。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種智能變電站金具拆裝自動(dòng)作業(yè)機(jī)器人，包括履帶車1、位置傳感器3、液壓支腿組件2、升降系統(tǒng)4以及機(jī)器人操作平臺(tái)5；

所述液壓支腿組件2和升降系統(tǒng)4均設(shè)置在履帶車1的底盤上；

位置傳感器3設(shè)置在液壓支腿組件2上；

機(jī)器人操作平臺(tái)5連接升降系統(tǒng)4。

優(yōu)選地，所述液壓支腿組件2包括相連接的橫梁和支腿，橫梁能夠向外伸出和向內(nèi)收回，支腿能夠向下伸出和向上收回。

優(yōu)選地，所述升降系統(tǒng)4能夠向上舉升和向下下降。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人操作平臺(tái)5設(shè)置在升降系統(tǒng)4的安裝面上；

其中，當(dāng)升降系統(tǒng)舉升到設(shè)定的高度范圍時(shí)，機(jī)器人操作平臺(tái)的滑臺(tái)6伸出，機(jī)器人操作平臺(tái)的機(jī)械臂7根據(jù)設(shè)定動(dòng)作抓取拆卸金具。

優(yōu)選地，所述位置傳感器3設(shè)置在液壓支腿組件2兩側(cè)；其中，位置傳感器3能夠測(cè)得履帶車1與變電站行走通道兩側(cè)障礙物的距離，并能夠接收到目標(biāo)位置處傳感器的反饋信息，履帶車1根據(jù)所述反饋信息到達(dá)目標(biāo)位置。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種上述的智能變電站金具拆裝自動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的使用方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：履帶車1進(jìn)入變電站行走通道，位置傳感器3測(cè)得履帶車1與兩側(cè)障礙物的距離，及時(shí)調(diào)整履帶車1的行走路線，當(dāng)位置傳感器3接收到目標(biāo)位置處傳感器的反饋時(shí)，履帶車1停止在目標(biāo)位置；

步驟2：液壓支腿組件2的橫梁向外伸出，支腿向下伸出，根據(jù)支腿水平傳感器的反饋信息進(jìn)行調(diào)平；

步驟3：升降系統(tǒng)4根據(jù)高度傳感器的反饋舉升到設(shè)定的高度范圍，機(jī)器人操作平臺(tái)5的滑臺(tái)6伸出，機(jī)械臂7根據(jù)設(shè)定動(dòng)作抓取拆卸金具；其中，高度傳感器安裝在升降系統(tǒng)4上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

1、本發(fā)明設(shè)置有位置傳感器，能夠準(zhǔn)確測(cè)得移動(dòng)升降裝置與兩側(cè)障礙物的距離，保證移動(dòng)升降裝置平穩(wěn)順利得到達(dá)指定位置；

2、本發(fā)明的升降系統(tǒng)設(shè)置有兩級(jí)升降滑臺(tái)，舉升范圍大，能夠適應(yīng)變電站的不同高度要求；

3、本發(fā)明的液壓支腿設(shè)置有水平傳感器，能夠使移動(dòng)升降裝置的底盤與地面保持水平，避免發(fā)生傾覆。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為變電站的布局圖；

圖2為變電站一相斷路器的側(cè)視圖；

圖3為本發(fā)明初始狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明液壓支腿工作后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明升降系統(tǒng)工作后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1為履帶車；

2為液壓支腿；

3為位置傳感器；

4為升降系統(tǒng)；

5為機(jī)器人操作平臺(tái)；

6為滑臺(tái)；

7為機(jī)械臂。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。以下實(shí)施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步理解本發(fā)明，但不以任何形式限制本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變化和改進(jìn)。這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

本發(fā)明提供了一種智能變電站金具拆裝自動(dòng)作業(yè)機(jī)器人及其使用方法，包括履帶車、位置傳感器、液壓支腿組件、升降系統(tǒng)、機(jī)器人操作平臺(tái)；液壓支腿和升降系統(tǒng)均設(shè)置在履帶車的底盤上；位置傳感器設(shè)置在液壓支腿組件兩側(cè)；機(jī)器人操作平臺(tái)設(shè)置在升降系統(tǒng)的安裝面上。本發(fā)明自動(dòng)化程度高，可靠性強(qiáng)，通過位置傳感器的定位，履帶車能夠平穩(wěn)順利得到達(dá)目標(biāo)位置；通過升降系統(tǒng)的舉升，機(jī)器人操作平臺(tái)能夠上升到合理的高度范圍拆卸金具。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種智能變電站金具拆裝自動(dòng)作業(yè)機(jī)器人作為移動(dòng)升降裝置，包括履帶車1、位置傳感器3、液壓支腿組件2、升降系統(tǒng)4以及機(jī)器人操作平臺(tái)5；

所述液壓支腿組件2和升降系統(tǒng)4均設(shè)置在履帶車1的底盤上；

位置傳感器3設(shè)置在液壓支腿組件2上；

機(jī)器人操作平臺(tái)5連接升降系統(tǒng)4。

所述液壓支腿組件2包括相連接的橫梁和支腿，橫梁能夠向外伸出和向內(nèi)收回，支腿能夠向下伸出和向上收回。

所述升降系統(tǒng)4能夠向上舉升和向下下降。

所述機(jī)器人操作平臺(tái)5設(shè)置在升降系統(tǒng)4的安裝面上；

其中，當(dāng)升降系統(tǒng)舉升到設(shè)定的高度范圍時(shí)，機(jī)器人操作平臺(tái)的滑臺(tái)6伸出，機(jī)器人操作平臺(tái)的機(jī)械臂7根據(jù)設(shè)定動(dòng)作抓取拆卸金具。

所述位置傳感器3設(shè)置在液壓支腿組件2兩側(cè)；其中，位置傳感器3能夠測(cè)得履帶車1與變電站行走通道兩側(cè)障礙物的距離，并能夠接收到目標(biāo)位置處傳感器的反饋信息，履帶車1根據(jù)所述反饋信息到達(dá)目標(biāo)位置。

本發(fā)明提供的智能拆卸變電站金具的移動(dòng)升降裝置的使用方法，包括如下步驟：

步驟1：移動(dòng)升降裝置進(jìn)入變電站行走通道，位置傳感器準(zhǔn)確測(cè)得移動(dòng)升降裝置與兩側(cè)障礙物的距離，及時(shí)調(diào)整行走路線，當(dāng)位置傳感器接收到目標(biāo)位置處傳感器的反饋時(shí)，履帶車停止運(yùn)轉(zhuǎn)，移動(dòng)升降裝置得到達(dá)指定位置；

步驟2：液壓支腿的橫梁向外伸出，支腿向下伸出，根據(jù)支腿水平傳感器的反饋信息進(jìn)行調(diào)平；

步驟3：升降系統(tǒng)根據(jù)其高度傳感器的反饋舉升到合理的高度范圍，機(jī)器人操作平臺(tái)的滑臺(tái)伸出，機(jī)械臂根據(jù)事先調(diào)試好的程序去自動(dòng)抓取拆卸金具。

以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變化或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。在不沖突的情況下，本申請(qǐng)的實(shí)施例和實(shí)施例中的特征可以任意相互組合。