技術(shù)總結(jié)
電機(jī)中置五齒輪耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，屬于機(jī)器人手技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、中部指段、末端指段、近關(guān)節(jié)軸、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸、過渡軸、電機(jī)、減速器、多個(gè)齒輪和簧件等。該裝置采用設(shè)置在中部指段的電機(jī)、五齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和簧件綜合實(shí)現(xiàn)雙關(guān)節(jié)機(jī)器人手指的耦合與自適應(yīng)復(fù)合欠驅(qū)動(dòng)抓取模式，該裝置由單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)關(guān)節(jié)，該裝置抓取物體時(shí)，先耦合聯(lián)動(dòng)，抓取過程動(dòng)作擬人化程度高；當(dāng)中部指段接觸物體后，再自動(dòng)切換為末端指段繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的自適應(yīng)抓取模式，該裝置能夠適應(yīng)不同形狀尺寸物體的抓取，結(jié)構(gòu)簡單、容易控制、傳動(dòng)精確、成本低、能耗低，該裝置的電機(jī)、傳動(dòng)零件多數(shù)嵌入到手指中部，基本不占用基座空間，解放了手掌空間。

技術(shù)研發(fā)人員：阮思喬;張文增
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610645738
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.08
技術(shù)公布日：2016.11.16