1.一種電機(jī)中置五齒輪耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，包括基座(1)、電機(jī)(12)、減速器(13)、中部指段(2)、末端指段(3)、近關(guān)節(jié)軸(4)和遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)；所述近關(guān)節(jié)軸(4)套固在基座(1)中，所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)活動(dòng)套接在中部指段(2)中，所述末端指段(3)套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)上；近關(guān)節(jié)軸(4)和遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)平行；所述電機(jī)(12)的輸出軸與減速器(13)的輸入軸相連；其特征在于：該電機(jī)中置五齒輪耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置還包括過渡軸(15)、主動(dòng)齒輪(9)、第一齒輪(6)、第二齒輪(7)、第三齒輪(8)、第四齒輪(10)和簧件(11)；所述電機(jī)(12)固接在中部指段(2)中，所述主動(dòng)齒輪(9)套固在減速器(13)的輸出軸上；所述過渡軸(15)套設(shè)在中部指段(2)中，所述中部指段(2)活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸(4)上，近關(guān)節(jié)軸(4)和過渡軸(15)平行；所述主動(dòng)齒輪(9)與第三齒輪(8)嚙合，所述第三齒輪(8)、第二齒輪(7)分別活動(dòng)套接在過渡軸(15)上；所述簧件(11)的兩端分別連接第二齒輪(7)和第三齒輪(8)；所述第二齒輪(7)與第一齒輪(6)嚙合；第一齒輪(6)套固在近關(guān)節(jié)軸(4)上；所述第四齒輪(10)與主動(dòng)齒輪(9)嚙合；所述第四齒輪(10)套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)上。
2.如權(quán)利要求1所述電機(jī)中置五齒輪耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述簧件(11)采用扭簧。
3.如權(quán)利要求1所述電機(jī)中置五齒輪耦合自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述第一齒輪(6)與第二齒輪(7)的傳動(dòng)比為1，從所述主動(dòng)齒輪(9)到第三齒輪(8)的傳動(dòng)比為a，從主動(dòng)齒輪(9)到第四齒輪(10)的傳動(dòng)比為a，其中a為正有理數(shù)。