技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種機(jī)器人加工在線厚度補(bǔ)償方法，包括以下步驟：在機(jī)器人末端加裝用于機(jī)械加工的主軸、與主軸配合使用的加工刀具以及測(cè)厚傳感器；在機(jī)器人對(duì)工件進(jìn)行加工前，用測(cè)厚傳感器測(cè)量工件厚度尺寸，厚度方向?yàn)閆向；根據(jù)工件厚度尺寸、測(cè)厚傳感器與工件接觸點(diǎn)的坐標(biāo)參數(shù)，計(jì)算出工件的實(shí)際位置坐標(biāo)；將工件的實(shí)際位置坐標(biāo)與理論模型坐標(biāo)和理論厚度進(jìn)行對(duì)比，計(jì)算出偏差值；根據(jù)偏差值，對(duì)機(jī)器人末端的加工刀具運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行補(bǔ)償。通過本發(fā)明方法，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)工件加工過程的厚度反饋，提高機(jī)器人加工精度。

技術(shù)研發(fā)人員：王桃章;楊長祺;張小龍;李中權(quán);袁勇;鄒文兵;肖翔月;別亞星
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海航天精密機(jī)械研究所
文檔號(hào)碼：201610643822
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.08
技術(shù)公布日：2017.01.04