技術特征：

1.一種機器人加工在線厚度補償方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、在機器人末端加裝用于機械加工的主軸、與主軸配合使用的加工刀具以及測厚傳感器；

S2、在機器人對工件進行加工前，用測厚傳感器測量工件厚度尺寸h₁，厚度方向為Z向；

S3、根據(jù)工件厚度尺寸h₁、測厚傳感器與工件接觸點的的坐標參數(shù)P₁(x₁，y₁，z₁)，計算出工件的實際位置坐標P₂(x₂，y₂，z₂)；

S4、將工件的實際位置坐標P₂(x₂，y₂，z₂)與理論模型坐標P₀(x₀，y₀，z₀)和理論厚度h₀進行對比，計算出偏差值ξ；

S5、根據(jù)偏差值ξ，對機器人末端的加工刀具運動軌跡進行補償。

2.如權利要求1所述的機器人加工在線厚度補償方法，其特征在于，步驟S2中，所述厚度傳感器與工件接觸點的坐標參數(shù)通過控制系統(tǒng)自動記錄。

3.根據(jù)權利要求1所述的機器人加工在線厚度補償方法，其特征在于，步驟S3中，所述工件的實際位置坐標計算方法為：

P₂＝P₁+(0，0，h₁)＝(x₁，y₁，z₁+h₁)。

4.根據(jù)權利要求1所述的機器人加工在線厚度補償方法，其特征在于，步驟S4中，所述偏差值ξ的計算方法為：

ξ＝P₂-P₀＝(x₁-x₀，y₁-y₀，z₁-z₀-h₀+h₁)。

5.如權利要求1所述的機器人加工在線厚度補償方法，其特征在于，步驟S5中，所述偏差值ξ為0時，機器人按原有的加工程序進行加工。

6.如權利要求1所述的機器人加工在線厚度補償方法，其特征在于，步驟S5中，所述偏差值ξ不為0時，針對該偏差值對工件加工路徑進行補償，同時生產新的機器人末端加工刀具運動軌跡。