技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法。本發(fā)明中機(jī)器人控制系統(tǒng)包括：控制器、第一機(jī)器人與第二機(jī)器人；控制器獲取第一矩陣變換到第二矩陣的變換矩陣；第一矩陣表征第一機(jī)器人相對(duì)于預(yù)設(shè)參照物的初始位置和初始姿態(tài)，第二矩陣表征第一機(jī)器人相對(duì)于預(yù)設(shè)參照物的目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)；變換矩陣表征第一機(jī)器人從初始位置和初始姿態(tài)移動(dòng)至目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)的過(guò)程中執(zhí)行的動(dòng)作；控制器根據(jù)第一矩陣變換、變換矩陣控制第一機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，根據(jù)第三矩陣與變換矩陣控制第二機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；第三矩陣表征第二機(jī)器人相對(duì)于第一機(jī)器人的目標(biāo)位置和目標(biāo)姿態(tài)。這樣，使得一個(gè)機(jī)器人可以跟隨運(yùn)動(dòng)的另一個(gè)機(jī)器人并相對(duì)其做出預(yù)設(shè)的動(dòng)作。

技術(shù)研發(fā)人員：王科;嚴(yán)彩忠;徐廣廈;石洪蕾
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海新時(shí)達(dá)電氣股份有限公司;上海辛格林納新時(shí)達(dá)電機(jī)有限公司;上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司
文檔號(hào)碼：201610637990
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.06
技術(shù)公布日：2016.11.16