本發(fā)明涉及機(jī)器人的控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，智能機(jī)器人產(chǎn)品已經(jīng)越來越多地深入到人們生活的各個(gè)方面，機(jī)器人不只用來幫助用戶高效地完成指定的工作，更被設(shè)計(jì)為能夠?yàn)橛脩籼峁蕵返幕锇椤?/p>

然而在現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人只能單獨(dú)的執(zhí)行指定的任務(wù)，無法實(shí)現(xiàn)與其他機(jī)器人之間的高實(shí)時(shí)交互，比如說，機(jī)器人A無法跟隨機(jī)器人B并相對隨機(jī)器人B做出預(yù)設(shè)的動作，限制了機(jī)器人的應(yīng)用范圍，降低了機(jī)器人的用戶體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施方式的目的在于提供一種機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法，使得一個(gè)機(jī)器人可以跟隨運(yùn)動的另一個(gè)機(jī)器人并相對其做出預(yù)設(shè)的動作。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：控制器、第一機(jī)器人與第二機(jī)器人；所述控制器分別與所述第一機(jī)器人、所述第二機(jī)器人通信連接；所述控制器獲取第一矩陣變換到第二矩陣的變換矩陣；其中，所述第一矩陣用于表征所述第一機(jī)器人相對于預(yù)設(shè)參照物的初始位置和初始姿態(tài)，所述第二矩陣用于表征所述第一機(jī)器人相對于所述預(yù)設(shè)參照物的目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)；所述變換矩陣用于表征所述第一機(jī)器人從所述初始位置和所述初始姿態(tài)移動至所述目標(biāo)位置與所述目標(biāo)姿態(tài)的過程中執(zhí)行的動作；所述控制器根據(jù)所述第一矩陣變換、所述變換矩陣控制所述第一機(jī)器人運(yùn)動，根據(jù)第三矩陣與所述變換矩陣控制所述第二機(jī)器人運(yùn)動；其中，所述第三矩陣用于表征所述第二機(jī)器人相對于所述第一機(jī)器人的目標(biāo)位置和目標(biāo)姿態(tài)。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種機(jī)器人控制方法，應(yīng)用于上述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：獲取第一矩陣變換到第二矩陣的變換矩陣；其中，所述第一矩陣用于表征所述第一機(jī)器人相對于預(yù)設(shè)參照物的初始位置和初始姿態(tài)，所述第二矩陣用于表征所述第一機(jī)器人相對于所述預(yù)設(shè)參照物的目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)；所述變換矩陣用于表征所述第一機(jī)器人從所述初始位置和所述初始姿態(tài)移動至所述目標(biāo)位置與所述目標(biāo)姿態(tài)的過程中執(zhí)行的動作；根據(jù)所述第一矩陣變換、所述變換矩陣控制所述第一機(jī)器人運(yùn)動，根據(jù)第三矩陣與所述變換矩陣控制所述第二機(jī)器人運(yùn)動；其中，所述第三矩陣用于表征所述第二機(jī)器人相對于所述第一機(jī)器人的目標(biāo)位置和目標(biāo)姿態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，通過第一機(jī)器人的初始位置和初始姿態(tài)，以及第一機(jī)器人的目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)，可以獲取第一機(jī)器人運(yùn)動過程中的變換矩陣，然后根據(jù)該變換矩陣控制第二機(jī)器人的運(yùn)動，使得第二機(jī)器人可以跟隨第一機(jī)器人并相對其做出預(yù)設(shè)的動作，拓展了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。

另外，所述控制器具體包括：解算模塊、第一機(jī)器人控制模塊與第二機(jī)器人控制模塊；所述解算模塊與所述第一機(jī)器人控制模塊、所述第二機(jī)器人控制模塊均相連；所述解算模塊根據(jù)所述第三矩陣與所述變換矩陣，得到第四矩陣；所述第四矩陣用于表征所述第二機(jī)器人相對于所述預(yù)設(shè)參照物的目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)；所述解算模塊還根據(jù)所述第二矩陣解算出所述第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度，根據(jù)所述第四矩陣解算出所述第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度；所述第一機(jī)器人控制模塊，用于根據(jù)解算出的所述第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度，控制所述第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動；所述第二機(jī)器人控制模塊，用于根據(jù)解算出的所述第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度，控制所述第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動。通過解算模塊解算出的機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度，可以控制機(jī)器人動作，同時(shí)，兩個(gè)以及兩個(gè)以上的機(jī)器人采用同一個(gè)解算模塊，可以降低系統(tǒng)功耗。

另外，所述第一機(jī)器人控制模塊包括：軸控模塊與虛擬軸；其中，所述軸控模塊的數(shù)目等于所述虛擬軸的數(shù)目；所述軸控模塊與所述虛擬軸一一對應(yīng)連接；所述第一機(jī)器人包括伺服驅(qū)動器；所述伺服驅(qū)動器的數(shù)目等于所述第一機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸的數(shù)目；所述虛擬軸與所述伺服驅(qū)動器通過實(shí)時(shí)現(xiàn)場總線通信連接；在所述機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動時(shí)，所述軸控模塊，用于根據(jù)連接到所述第一機(jī)器人控制模塊的所述伺服驅(qū)動器的數(shù)目，初始化虛擬軸；其中，初始化的虛擬軸的數(shù)目等于所述第一機(jī)器人的伺服驅(qū)動器的數(shù)目；所述軸控模塊，還用于通過所述虛擬軸將指令發(fā)送至所述伺服驅(qū)動器；其中，所述指令包括所述第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度。這樣，可以根據(jù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸的數(shù)目為其配置相應(yīng)的虛擬軸，每個(gè)虛擬軸對應(yīng)一個(gè)軸控模塊和伺服驅(qū)動器，實(shí)施起來靈活、方便，更利于仿真。

另外，所述第二機(jī)器人控制模塊包括：軸控模塊與虛擬軸；其中，所述軸控模塊的數(shù)目等于所述虛擬軸的數(shù)目；所述軸控模塊與所述虛擬軸一一對應(yīng)連接；所述第二機(jī)器人包括伺服驅(qū)動器；所述伺服驅(qū)動器的數(shù)目等于所述第二機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸的數(shù)目；所述虛擬軸與所述伺服驅(qū)動器通過實(shí)時(shí)現(xiàn)場總線通信連接；在所述機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動時(shí)，所述軸控模塊，用于根據(jù)連接到所述第二機(jī)器人控制模塊的所述伺服驅(qū)動器的數(shù)目，初始化虛擬軸；其中，初始化的虛擬軸的數(shù)目等于所述第二機(jī)器人的伺服驅(qū)動器的數(shù)目；所述軸控模塊，還用于通過所述虛擬軸將指令發(fā)送至所述伺服驅(qū)動器；其中，所述指令包括所述第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度。這樣，可以根據(jù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸的數(shù)目為其配置相應(yīng)的虛擬軸，每個(gè)虛擬軸對應(yīng)一個(gè)軸控模塊和伺服驅(qū)動器，實(shí)施起來靈活、方便。

另外，所述解算模塊根據(jù)所述第二機(jī)器人的最大加速度、最大速度規(guī)劃所述第一機(jī)器人的運(yùn)動；所述解算模塊，還根據(jù)規(guī)劃的所述第一機(jī)器人的運(yùn)動，獲取所述變換矩陣。這樣可以保證第二機(jī)器人在跟隨第一機(jī)器人做動作時(shí)不會超過加速度與速度的限制。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式的機(jī)器人控制方法流程圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施方式的機(jī)器人控制方法流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，如圖1所示，包含：控制器、第一機(jī)器人與第二機(jī)器人。其中控制器分別與第一機(jī)器人、第二機(jī)器人通信連接。

具體的說，控制器獲取第一矩陣變換到第二矩陣的變換矩陣；其中，第一矩陣用于表征第一機(jī)器人相對于預(yù)設(shè)參照物的初始位置和初始姿態(tài)，第二矩陣用于表征第一機(jī)器人相對于預(yù)設(shè)參照物的目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)；變換矩陣用于表征第一機(jī)器人從初始位置和初始姿態(tài)移動至目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)的過程中執(zhí)行的動作。

控制器根據(jù)第一矩陣變換、變換矩陣控制第一機(jī)器人運(yùn)動，根據(jù)第三矩陣與變換矩陣控制第二機(jī)器人運(yùn)動；其中，第三矩陣用于表征第二機(jī)器人相對于第一機(jī)器人的目標(biāo)位置和目標(biāo)姿態(tài)。

比如說，預(yù)設(shè)的參照物可以選取地面，表征第一機(jī)器人的初始位置和初始姿態(tài)的第一矩陣可以為T1，表征第一機(jī)器人的目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)的第二矩陣可以為T2，表征第一機(jī)器人從初始位置和初始姿態(tài)移動至目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)的過程中執(zhí)行的動作的變換矩陣可以為T，則T1*T＝T2，這樣，就可以根據(jù)第一矩陣T1、變換矩陣T控制第一機(jī)器人運(yùn)動至目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)。同樣，表征第二機(jī)器人相對于第一機(jī)器人的目標(biāo)位置和目標(biāo)姿態(tài)的第三矩陣可以用T3表示，可以根據(jù)第三矩陣T3與變換矩陣T控制第二機(jī)器人運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)第二機(jī)器人可以跟隨運(yùn)動的第一機(jī)器人并相對其做出預(yù)設(shè)的動作(T3)。

本實(shí)施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，通過第一機(jī)器人的初始位置和初始姿態(tài)，以及第一機(jī)器人的目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)，可以獲取第一機(jī)器人運(yùn)動過程中的變換矩陣，然后根據(jù)該變換矩陣控制第二機(jī)器人的運(yùn)動，使得第二機(jī)器人可以跟隨第一機(jī)器人的運(yùn)動并相對其做出預(yù)設(shè)的動作，拓展了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。

本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及一種機(jī)器人控制系統(tǒng)。本實(shí)施方式中的控制器具體可以包括：解算模塊、第一機(jī)器人控制模塊與第二機(jī)器人控制模塊，如圖2所示，其中，解算模塊與第一機(jī)器人控制模塊、第二機(jī)器人控制模塊均相連。

具體的說，本實(shí)施方式中同樣可以選取底面為預(yù)設(shè)參照物，表征第二機(jī)器人相對于地面的目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)的第四矩陣可以用T4表示，設(shè)T5用于表征第二機(jī)器人相對于第一機(jī)器人的初始位置和初始姿態(tài)，T6用于表征第二機(jī)器人相對于第一機(jī)器人的預(yù)設(shè)的動作；根據(jù)運(yùn)動學(xué)可知，T4＝T5*T6*T；其中，T3＝T5*T6，所以，可得T4＝T3*T。故而，解算模塊可以根據(jù)第三矩陣與變換矩陣，得到第四矩陣。

由于T3為表征第二機(jī)器人相對于第一機(jī)器人的目標(biāo)位置和目標(biāo)姿態(tài)，因此可以根據(jù)第三矩陣T3與變換矩陣T控制第二機(jī)器人運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)第二機(jī)器人可以跟隨第一機(jī)器人的運(yùn)動并相對其做出預(yù)設(shè)的動作。

更具體地說，解算模塊還可以根據(jù)第二矩陣解算出第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度，根據(jù)第四矩陣解算出第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度。然后，第一機(jī)器人控制模塊根據(jù)解算出的第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度，控制第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動；第二機(jī)器人控制模塊根據(jù)解算出的第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度，控制第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動。

在實(shí)際應(yīng)用中，第一機(jī)器人控制模塊還可以包含軸控模塊與虛擬軸，其中，軸控模塊的數(shù)目等于虛擬軸的數(shù)目，且軸控模塊與虛擬軸一一對應(yīng)連接，軸控模塊的數(shù)目與虛擬軸的數(shù)目均可以設(shè)置多個(gè)。第一機(jī)器人包括伺服驅(qū)動器，該伺服驅(qū)動器的數(shù)目等于第一機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸的數(shù)目，也就是說，第一機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)軸配備一個(gè)伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器與虛擬軸可以通過實(shí)時(shí)現(xiàn)場總線(比如Ethernet Powerlink、EtherCAT)通信連接。在機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動時(shí)，軸控模塊可以根據(jù)連接到第一機(jī)器人控制模塊的伺服驅(qū)動器的數(shù)目，初始化虛擬軸；其中，初始化的虛擬軸的數(shù)目等于第一機(jī)器人的伺服驅(qū)動器的數(shù)目。在解算模塊解算出第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度之后，軸控模塊通過虛擬軸向各個(gè)關(guān)節(jié)軸對應(yīng)的伺服驅(qū)動器發(fā)送指令，其中，該指令包括第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度，用于控制第一機(jī)器人動作。

同樣的，第二機(jī)器人控制模塊也可以包含軸控模塊與虛擬軸，其中，軸控模塊的數(shù)目等于虛擬軸的數(shù)目，且軸控模塊與虛擬軸一一對應(yīng)連接。第二機(jī)器人也包括伺服驅(qū)動器，該伺服驅(qū)動器的數(shù)目等于第二機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸的數(shù)目，也就是說，第二機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)軸配備一個(gè)伺服驅(qū)動器，且伺服驅(qū)動器與虛擬軸也可以通過實(shí)時(shí)現(xiàn)場總線(比如Ethernet Powerlink、EtherCAT)通信連接。在機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動時(shí)，軸控模塊可以根據(jù)連接到第二機(jī)器人控制模塊的伺服驅(qū)動器的數(shù)目，初始化虛擬軸；其中，初始化的虛擬軸的數(shù)目等于第二機(jī)器人的伺服驅(qū)動器的數(shù)目。在解算模塊解算出第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度之后，軸控模塊通過虛擬軸向各個(gè)關(guān)節(jié)軸對應(yīng)的伺服驅(qū)動器發(fā)送指令，其中，該指令包括第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度，用于控制第二機(jī)器人動作。

本實(shí)施方式中，根據(jù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸的數(shù)目為其配置相應(yīng)的虛擬軸，每個(gè)虛擬軸對應(yīng)一個(gè)軸控模塊和伺服驅(qū)動器，實(shí)施起來靈活、方便，更利于仿真。另外，通過解算模塊解算出的機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度，并通過虛擬軸將包含各個(gè)關(guān)節(jié)軸角度的指令發(fā)送至各個(gè)對應(yīng)的伺服驅(qū)動器，可以控制機(jī)器人動作，從而可以根據(jù)第一機(jī)器人位置變化來控制第二機(jī)器人動作，使得第二機(jī)器人可以跟隨第一機(jī)器人的動作而做出相應(yīng)的動作，拓展機(jī)器人的應(yīng)用范圍。

需要說明的是，在實(shí)際應(yīng)用中，解算模塊可以根據(jù)第二機(jī)器人的最大加速度、最大速度規(guī)劃第一機(jī)器人的運(yùn)動，并根據(jù)規(guī)劃的第一機(jī)器人的運(yùn)動，獲取變換矩陣，這樣可以保證第二機(jī)器人在跟隨第一機(jī)器人做動作時(shí)不會超過加速度與速度的限制。另外，本實(shí)施方式的機(jī)器人控制系統(tǒng)同樣適用于多個(gè)機(jī)器人的跟隨動作，比如說，還可以包括第三機(jī)器人，第三機(jī)器人可以跟隨第一機(jī)器人，也可以跟隨第二機(jī)器人。

本發(fā)明第三實(shí)施方式涉及一種機(jī)器人控制方法，應(yīng)用于第一或者第二實(shí)施方式中的機(jī)器人控制系統(tǒng)，本實(shí)施方式中機(jī)器人控制方法的流程如圖3所示，具體如下：

在步驟301中，獲取第一矩陣變換到第二矩陣的變換矩陣。具體的說，第一矩陣用于表征第一機(jī)器人相對于預(yù)設(shè)參照物的初始位置和初始姿態(tài)。第二矩陣用于表征第一機(jī)器人相對于預(yù)設(shè)參照物的目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)；變換矩陣用于表征第一機(jī)器人從初始位置和初始姿態(tài)移動至目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)的過程中執(zhí)行的動作。

在步驟302中，根據(jù)第一矩陣變換、變換矩陣控制第一機(jī)器人運(yùn)動。

在步驟303中，根據(jù)第三矩陣與變換矩陣控制第二機(jī)器人運(yùn)動。具體的說，第三矩陣用于表征第二機(jī)器人相對于第一機(jī)器人的目標(biāo)位置和目標(biāo)姿態(tài)。

需要說明的是，步驟302與303也可以同時(shí)執(zhí)行。

不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第一實(shí)施方式相對應(yīng)的方法實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第一實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第一實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第一實(shí)施方式中。

本發(fā)明第四實(shí)施方式涉及一種機(jī)器人控制方法。其流程如圖4所示，具體如下：

在步驟401中，判斷機(jī)器人控制系統(tǒng)是否啟動。若是則進(jìn)入步驟402，否則繼續(xù)執(zhí)行本步驟。

在步驟402中，根據(jù)連接到機(jī)器人控制系統(tǒng)的機(jī)器人的伺服驅(qū)動器的數(shù)目初始化虛擬軸。具體的說，根據(jù)連接到機(jī)器人控制系統(tǒng)的第一機(jī)器人的伺服驅(qū)動器的數(shù)目，初始化虛擬軸；其中，初始化的虛擬軸的數(shù)目等于第一機(jī)器人的伺服驅(qū)動器的數(shù)目。同時(shí)，還可以根據(jù)連接到機(jī)器人控制系統(tǒng)的第二機(jī)器人的伺服驅(qū)動器的數(shù)目，初始化虛擬軸；其中，初始化的虛擬軸的數(shù)目等于第二機(jī)器人的伺服驅(qū)動器的數(shù)目。

在步驟403中，獲取第一矩陣變換到第二矩陣的變換矩陣。具體的說，第一矩陣用于表征第一機(jī)器人相對于預(yù)設(shè)參照物的初始位置和初始姿態(tài)。第二矩陣用于表征第一機(jī)器人相對于預(yù)設(shè)參照物的目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)；變換矩陣用于表征第一機(jī)器人從初始位置和初始姿態(tài)移動至目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)的過程中執(zhí)行的動作。

在步驟404中，根據(jù)第二矩陣解算出第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度。

在步驟405中，根據(jù)解算出的第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度控制第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動。具體的說，可以通過虛擬軸向第一機(jī)器人的伺服驅(qū)動器發(fā)送包括第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸角度的指令，來控制第一機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動。

在步驟406中，根據(jù)第三矩陣與變換矩陣得到第四矩陣。具體的說，第四矩陣用于表征第二機(jī)器人相對于預(yù)設(shè)參照物的目標(biāo)位置與目標(biāo)姿態(tài)。

在步驟407中，根據(jù)解算出的第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度，控制第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動。具體的說，可以通過虛擬軸向第二機(jī)器人的伺服驅(qū)動器發(fā)送包括第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸角度的指令，來控制第二機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動。

需要說明的是，在實(shí)際應(yīng)用中，解算模塊可以根據(jù)第二機(jī)器人的最大加速度、最大速度規(guī)劃第一機(jī)器人的運(yùn)動，并根據(jù)規(guī)劃的第一機(jī)器人的運(yùn)動，獲取變換矩陣，這樣可以保證第二機(jī)器人在跟隨第一機(jī)器人做動作時(shí)不會超過加速度與速度的限制。

另外，本實(shí)施方式的機(jī)器人控制系統(tǒng)同樣適用于多個(gè)機(jī)器人的跟隨動作，比如說，還可以包括第三機(jī)器人，第三機(jī)器人可以跟隨第一機(jī)器人，也可以跟隨第二機(jī)器人。

由于第二實(shí)施方式與本實(shí)施方式相互對應(yīng)，因此本實(shí)施方式可與第二實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第二實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，在第二實(shí)施方式中所能達(dá)到的技術(shù)效果在本實(shí)施方式中也同樣可以實(shí)現(xiàn)，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第二實(shí)施方式中。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序存儲在一個(gè)存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一個(gè)設(shè)備(可以是單片機(jī)，芯片等)或處理器(processor)執(zhí)行本申請各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實(shí)施方式是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例，而在實(shí)際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。