1.一種曲面類(lèi)工件柔順打磨串并聯(lián)型機(jī)器人工藝平臺(tái)，其特征在于，其包括打磨平臺(tái)、工件裝夾平臺(tái)、移動(dòng)滑臺(tái)、柔順打磨調(diào)整組件、打磨頭組件和控制臺(tái)，所述工件裝夾平臺(tái)設(shè)置于所述打磨平臺(tái)上，所述移動(dòng)滑臺(tái)設(shè)置于所述工件裝夾平臺(tái)的上方，所述移動(dòng)滑臺(tái)包括龍門(mén)式桁架、X軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、Y軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和Z軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述X軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、Y軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、Z軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相互正交，組成串聯(lián)的用于實(shí)現(xiàn)打磨頭組件長(zhǎng)行程的位置移動(dòng)的滑動(dòng)平臺(tái)，所述柔順打磨調(diào)整組件包括上固定平臺(tái)和下轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)，所述上固定平臺(tái)和下轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)之間連接有呈圓周均勻分布的A軸線性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、B軸線性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和C軸線性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，組成用于實(shí)現(xiàn)打磨頭組件短行程姿態(tài)調(diào)整的并聯(lián)驅(qū)動(dòng)，所述打磨頭組件安裝于下轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)的底面，且兩者之間設(shè)置有用于打磨力反饋和閉環(huán)控制的壓力傳感器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲面類(lèi)工件柔順打磨串并聯(lián)型機(jī)器人工藝平臺(tái)，其特征在于，所述X軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括X軸伺服電機(jī)和X軸直線模組，所述Y軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)橫跨安裝板與X軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接，其包括設(shè)置于橫跨安裝板上的Y軸伺服電機(jī)和Y軸直線模組，所述Z軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)YZ軸轉(zhuǎn)接板豎直安裝在Y軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上，其包括Z軸伺服電機(jī)和Z軸直線模組。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲面類(lèi)工件柔順打磨串并聯(lián)型機(jī)器人工藝平臺(tái)，其特征在于，所述A軸線性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、B軸線性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和C軸線性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均包括一電動(dòng)缸，所述電動(dòng)缸與上固定平臺(tái)通過(guò)鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述電動(dòng)缸的推桿與缸體通過(guò)滾珠絲桿連接，所述下轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)與電動(dòng)缸通過(guò)球鉸連接，A、B、C三軸線性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)呈圓周均勻分布組成3-RPS并聯(lián)柔順裝置，實(shí)現(xiàn)短行程的姿態(tài)調(diào)整。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的曲面類(lèi)工件柔順打磨串并聯(lián)型機(jī)器人工藝平臺(tái)，其特征在于，所述X軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、Y軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和Z軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均采用伺服電機(jī)連接滾珠絲桿的傳動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，所述龍門(mén)式桁架的兩側(cè)分別設(shè)置有主動(dòng)平行導(dǎo)軌和從動(dòng)平行導(dǎo)軌，所述X軸伺服電機(jī)和X軸直線模組安裝于主動(dòng)平行導(dǎo)軌上，所述橫跨安裝板實(shí)現(xiàn)X軸直線模組與從動(dòng)平行導(dǎo)軌的同步運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的曲面類(lèi)工件柔順打磨串并聯(lián)型機(jī)器人工藝平臺(tái)，其特征在于，所述A軸線性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、B軸線性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和C軸線性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均采用伺服電機(jī)連接減速齒輪，所述減速齒輪連接滾珠絲桿的傳動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的曲面類(lèi)工件柔順打磨串并聯(lián)型機(jī)器人工藝平臺(tái)，其特征在于，所述壓力傳感器采用一維壓力傳感器，所述一維壓力傳感器與下轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)及打磨頭組件的前端均采用螺栓連接，所述一維壓力傳感器接入控制臺(tái)中運(yùn)動(dòng)控制器的模擬量輸入口，并經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換形成閉環(huán)控制，通過(guò)對(duì)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位姿反解，實(shí)時(shí)規(guī)劃A、B、C三軸驅(qū)動(dòng)的輸出，調(diào)整沿加工表面法向的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)打磨進(jìn)給方向的主動(dòng)柔順退讓。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲面類(lèi)工件柔順打磨串并聯(lián)型機(jī)器人工藝平臺(tái)，其特征在于，所述打磨頭組件包括驅(qū)動(dòng)裝置和打磨頭，所述打磨頭采用千葉輪砂布作為打磨工具，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)和減速機(jī)，所述減速機(jī)采用齒輪減速機(jī)，所述減速機(jī)的輸出軸上開(kāi)設(shè)有用于嵌入砂布的溝槽。