技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種腱?連桿混合傳動(dòng)的三自由度機(jī)械手指及控制方法，運(yùn)用腱驅(qū)動(dòng)方式對(duì)手指各關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的后置，避免在手指的狹窄空間下布置驅(qū)動(dòng)電機(jī)；能夠在相同的結(jié)構(gòu)尺寸限制下，提供比齒輪、鏈、帶傳動(dòng)等傳統(tǒng)傳動(dòng)方式更高的驅(qū)動(dòng)力；指節(jié)通過連桿耦合驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)指節(jié)，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)指節(jié)與中指節(jié)的連動(dòng)，使得遠(yuǎn)指節(jié)與中指節(jié)之間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系，使用一個(gè)電機(jī)實(shí)現(xiàn)了中指節(jié)和遠(yuǎn)指節(jié)中兩個(gè)關(guān)節(jié)的控制。既實(shí)現(xiàn)了手指的抓取，又節(jié)省了驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量；采用四個(gè)驅(qū)動(dòng)源實(shí)現(xiàn)手指的彎曲展開和側(cè)偏等三個(gè)自由度，該驅(qū)動(dòng)方式省去了腱驅(qū)動(dòng)中的張緊機(jī)構(gòu)，簡化了手指結(jié)構(gòu)，降低了成本，提高了可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：趙志軍;高升;王耀兵;王捷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京空間飛行器總體設(shè)計(jì)部
文檔號(hào)碼：201610506996
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.30
技術(shù)公布日：2016.11.16