本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種腱-連桿混合傳動的三自由度機(jī)械手指及控制方法。

背景技術(shù)：

機(jī)械手指是機(jī)械手的核心組成部分，而機(jī)械手是工業(yè)領(lǐng)域或空間領(lǐng)域?qū)嵤┳ト〔僮鞯闹匾獔?zhí)行機(jī)構(gòu)，機(jī)械手能夠執(zhí)行精細(xì)操作、靈巧操作，完成抓握、旋擰、插拔、移動、對準(zhǔn)等典型的操作，這些操作在地面和空間任務(wù)中都具有代表性。當(dāng)機(jī)械手指應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)和空間環(huán)境時(shí)，機(jī)械手指應(yīng)盡可能結(jié)構(gòu)簡單、性能穩(wěn)定可靠、具有實(shí)現(xiàn)抓取操作所需的傳感器等。

目前機(jī)械手指的驅(qū)動方式多以電機(jī)直接驅(qū)動關(guān)節(jié)為主，該種方式中電機(jī)置于機(jī)械手指內(nèi)部，由于受到手指空間的限制，電機(jī)體積較小，導(dǎo)致手指的抓取力較??；目前機(jī)械手指的傳感器以位置傳感器為主，也有部分手指具有指尖力傳感器，腱驅(qū)動手指中能夠測量驅(qū)動力的手指更少；本發(fā)明提供了一種能夠測量關(guān)節(jié)位置、速度、指尖力、腱驅(qū)動力功能的腱-連桿混合驅(qū)動機(jī)械手指，該手指的驅(qū)動電機(jī)置于外部，驅(qū)動電機(jī)的選擇不受手指尺寸的限制，具有傳感器豐富、結(jié)構(gòu)簡單、指尖出力大、可靠性高、操作性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

專利US8459711B2中設(shè)計(jì)了一種液壓驅(qū)動的五指機(jī)械手，該手的手指采用液壓驅(qū)動，每個(gè)手指具有三個(gè)彎曲關(guān)節(jié)，三個(gè)關(guān)節(jié)之間采用連桿形成耦合傳動形成一個(gè)彎曲自由度，該手指具有出力大的優(yōu)點(diǎn)。該手指的缺點(diǎn)表現(xiàn)為自由度較少，由于是液壓驅(qū)動因此空間環(huán)境適應(yīng)性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種腱-連桿混合傳動的三自由度機(jī)械手指及控制方法,采用驅(qū)動腱驅(qū)動手指各關(guān)節(jié)運(yùn)動，驅(qū)動源置于手指外部，使得手指具有了結(jié)構(gòu)簡單、體積和質(zhì)量小的特點(diǎn)，多傳感器又使得手指具有多種感知能力，提高了手指的可操控性，使得手指具備了實(shí)現(xiàn)高級控制所需的硬件基礎(chǔ)。

一種機(jī)械手指，包括四根驅(qū)動腱J1、J2、J3、J4以及順次相連的基座(1)、基指節(jié)(2)、近指節(jié)(3)、中指節(jié)(4)和遠(yuǎn)指節(jié)(5)；

所述基座(1)為整個(gè)機(jī)械手指的支架，基座(1)、基指節(jié)(2)、近指節(jié)(3)、中指節(jié)(4)、與遠(yuǎn)指節(jié)(5)的相鄰兩部件之間形成轉(zhuǎn)動副；所述遠(yuǎn)指節(jié)(5)還與近指節(jié)(3)之間采用連桿進(jìn)行連接，以產(chǎn)生遠(yuǎn)指節(jié)(5)與中指節(jié)(4)之間的耦合運(yùn)動；驅(qū)動腱J1和驅(qū)動腱J2的一端均固定在近指節(jié)(3)上，另一端分別引至基座(1)處；驅(qū)動腱J1和驅(qū)動腱J2分別用于驅(qū)動近指節(jié)(3)繞基指節(jié)(2)的彎曲和展開運(yùn)動；驅(qū)動腱J3和驅(qū)動腱J4的一端均固定在中指節(jié)(4)上，另一端分別引至基座(1)處，驅(qū)動腱J3和驅(qū)動腱J4用于驅(qū)動中指節(jié)(4)繞近指節(jié)(3)的彎曲和展開運(yùn)動。

進(jìn)一步的，所述基座(1)包括基座支架(1-6)，旋轉(zhuǎn)軸(1-7)，軸承(1-8)，旋轉(zhuǎn)軸(1-9)，滑輪(1-10)和(1-11)，滑輪(1-14)、(1-15)、(1-16)和(1-17)；其中，滑輪(1-10)和(1-11)上、下安裝在旋轉(zhuǎn)軸(1-9)上，并置于基座支架(1-6)的內(nèi)部；旋轉(zhuǎn)軸(1-7)經(jīng)軸承(1-8)安裝于基座支架(1-6)上，滑輪(1-14)、(1-15)、(1-16)和(1-17)從下至上共軸安裝于旋轉(zhuǎn)軸(1-7)上，并安裝于基座支架(1-6)的內(nèi)部；

所述基指節(jié)(2)包括基指節(jié)殼體(2-1)，驅(qū)動輪(2-2)，旋轉(zhuǎn)軸(2-3)，壓緊塊(2-4)，軸承(2-6)，滑輪(2-7)和(2-8)；旋轉(zhuǎn)軸(2-3)經(jīng)軸承(2-6)安裝于基指節(jié)殼體(2-1)上；驅(qū)動輪(2-2)、滑輪2-8和2-7從右至左安裝于旋轉(zhuǎn)軸(2-3)上，其中，驅(qū)動輪(2-2)與近指節(jié)殼體(3-3)固連；滑輪(2-7)和(2-8)可繞旋轉(zhuǎn)軸(2-3)轉(zhuǎn)動；壓緊塊(2-4)位于驅(qū)動輪(2-2)的前側(cè)，并與近指節(jié)殼體(3-3)固連，用于壓緊所述驅(qū)動腱J1和驅(qū)動腱J2的端頭；

所述近指節(jié)(3)包括滑輪(3-1)和(3-2)，近指節(jié)殼體(3-3)，軸承(3-4)，驅(qū)動輪(3-5)，壓緊塊(3-7)，近指節(jié)蓋(3-8)，旋轉(zhuǎn)軸(3-9)；滑輪(3-1)和(3-2)共軸安裝于近指節(jié)殼體(3-3)上，并位于滑輪(2-7)和(2-8)的前側(cè)；旋轉(zhuǎn)軸(3-9)經(jīng)軸承(3-4)安裝于近指節(jié)殼體(3-3)上；驅(qū)動輪(3-5)安裝于中指節(jié)殼體(4-1)的左側(cè)，并與其固連；壓緊塊(3-7)位于驅(qū)動輪(3-5)的前側(cè)，并與中指節(jié)殼體(4-1)固連；驅(qū)動腱J3和J4的端頭經(jīng)壓緊塊(3-7)與中指節(jié)殼體(4-1)連接；

所述中指節(jié)(4)包括中指節(jié)殼體(4-1)，軸承(4-2)，連桿(4-3)以及旋轉(zhuǎn)軸(4-5)；旋轉(zhuǎn)軸(4-5)經(jīng)軸承(4-2)安裝于中指節(jié)殼體(4-1)上，連桿(4-3)一端與近指節(jié)殼體(3-3)連接，另一端與遠(yuǎn)指節(jié)殼體5-1連接，連桿(4-3)使得中指節(jié)殼體(4-1)與近指節(jié)殼體(3-3)的運(yùn)動存在耦合；遠(yuǎn)指節(jié)殼體5-1可繞旋轉(zhuǎn)軸(4-5)相對于中指節(jié)殼體(4-1)轉(zhuǎn)動；

所述驅(qū)動腱J1繞過驅(qū)動輪(2-2)下邊緣，并依次在滑輪(1-14)和滑輪(1-10)上分別繞一圈后，引至基座(1)上；驅(qū)動腱J2繞過驅(qū)動輪(2-2)上邊緣，并依次在滑輪(1-17)和滑輪(1-11)上分別繞一圈后，引至基座(1)上；驅(qū)動腱J3經(jīng)壓緊塊(3-7)與近中節(jié)殼體(4-1)固連，驅(qū)動腱J3依次繞過驅(qū)動輪(3-5)上邊緣，滑輪(3-2)下邊緣，以及滑輪(2-8)的上邊緣，然后在滑輪(1-16)上繞一圈，最后引至基座上；驅(qū)動腱J4經(jīng)壓緊塊(3-7)與近中節(jié)殼體(4-1)固連，驅(qū)動腱J4依次繞過驅(qū)動輪(3-5)下邊緣，滑輪(3-1)下邊緣，以及滑輪(2-7)的上邊緣，然后在滑輪(1-15)上繞一圈，最后引至基座(1)上。

進(jìn)一步的，所述基座(1)還包括四個(gè)拉力傳感器(1-1)、(1-2)、(1-3)和(1-4)和傳感器支架(1-5)；傳感器支架(1-5)安裝在基座支架(1-6)上，所述四個(gè)拉力傳感器安裝在傳感器支架(1-5)上；所述驅(qū)動腱J1、J2、J3和J4引至基座(1)后，分別一一對應(yīng)地穿過四個(gè)拉力傳感器。

進(jìn)一步的，旋轉(zhuǎn)軸(1-7)、旋轉(zhuǎn)軸(2-3)、旋轉(zhuǎn)軸(3-9)的轉(zhuǎn)動角度和角速度采用編碼器測量。

進(jìn)一步的，所述遠(yuǎn)指節(jié)(5)包括遠(yuǎn)指節(jié)殼體(5-1)，六維力傳感器(5-2)以及遠(yuǎn)指節(jié)蓋(5-3)；六維力傳感器安裝于遠(yuǎn)指節(jié)殼體(5-1)上，用于測量指尖的受力；遠(yuǎn)指節(jié)蓋(5-3)安裝于六維力傳感器(5-2)頂部，當(dāng)手指抓取物體時(shí)，手指的受力經(jīng)遠(yuǎn)指節(jié)蓋(5-3)傳遞于六維力傳感器(5-2)。

一種機(jī)械手指的控制方法，對驅(qū)動腱J1和J2施加大小和方向相同的拉力，對驅(qū)動腱J3和J4也施加大小和方向相同的拉力；控制驅(qū)動腱J1和J2所受拉力的合力與驅(qū)動腱J3和J4所受拉力的合力不同，則實(shí)現(xiàn)手指繞旋轉(zhuǎn)軸(1-7)的側(cè)偏運(yùn)動。

本發(fā)明具有如下有益效果：

(1)本發(fā)明運(yùn)用腱驅(qū)動方式對手指各關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動，能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動電機(jī)的后置，避免在手指的狹窄空間下布置驅(qū)動電機(jī)。

(2)本發(fā)明運(yùn)用腱驅(qū)動系統(tǒng)對手指各關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動，能夠在相同的結(jié)構(gòu)尺寸限制下，提供比齒輪、鏈、帶傳動等傳統(tǒng)傳動方式更高的驅(qū)動力。

(3)本發(fā)明中指節(jié)通過連桿耦合驅(qū)動遠(yuǎn)指節(jié)，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)指節(jié)與中指節(jié)的連動，使得遠(yuǎn)指節(jié)與中指節(jié)之間具有確定的相對運(yùn)動關(guān)系，使用一個(gè)電機(jī)實(shí)現(xiàn)了中指節(jié)和遠(yuǎn)指節(jié)中兩個(gè)關(guān)節(jié)的控制。既實(shí)現(xiàn)了手指的抓取，又節(jié)省了驅(qū)動電機(jī)數(shù)量。

(4)本發(fā)明采用四個(gè)驅(qū)動源實(shí)現(xiàn)手指的彎曲展開和側(cè)偏等三個(gè)自由度，該驅(qū)動方式省去了腱驅(qū)動中的張緊機(jī)構(gòu)，簡化了手指結(jié)構(gòu)，降低了成本，提高了可靠性。

(5)本發(fā)明中手指具有編碼器、六維力、拉力等多種傳感器，能夠?qū)κ种傅奈恢谩⒆ト〗佑|力，驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動力等多種信息進(jìn)行測量，這些信息都可以作為對驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行控制的輸入量，是一個(gè)多傳感器融合的系統(tǒng)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的具有驅(qū)動腱J1、J2、J3和J4的機(jī)械手指；

圖2為本發(fā)明的具有驅(qū)動腱J1和J2的機(jī)械手指；

圖3為本發(fā)明的具有驅(qū)動腱J3和J4的機(jī)械手指；

1-基座，1-1、1-2、1-3和1-4-拉力傳感器，1-5-傳感器支架，1-6-基座支架，1-7、1-9、2-3、3-9、4-5-旋轉(zhuǎn)軸，1-8、2-6、3-4、4-2-軸承，1-10、1-11、1-14、1-15、1-16、1-17、2-7、2-8、3-1、3-2-滑輪，1-12-套筒，1-13、2-5、3-6-編碼器，2-基指節(jié)，2-1-基指節(jié)殼體，2-2、3-5-驅(qū)動輪，2-4、3-7-壓緊塊；

3-近指節(jié)，3-3-近指節(jié)殼體，近指節(jié)蓋3-8；

4-中指節(jié)，4-1-中指節(jié)殼體，4-3-連桿，4-4-中指節(jié)蓋；

5-遠(yuǎn)指節(jié)，5-1-遠(yuǎn)指節(jié)殼體，5-2-六維力傳感器，5-3-遠(yuǎn)指節(jié)蓋。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并舉實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。

一種腱-連桿混合傳動的三自由度機(jī)械手指，如圖1-4所示，由基座1、基指節(jié)2、近指節(jié)3、中指節(jié)4、遠(yuǎn)指節(jié)5、驅(qū)動腱J1、J2、J3和J4組成。

所述基座1包括拉力傳感器1-1、1-2、1-3和1-4，傳感器支架1-5，基座支架1-6，旋轉(zhuǎn)軸1-7，軸承1-8，旋轉(zhuǎn)軸1-9，滑輪1-10和1-11，套筒1-12，編碼器1-13，滑輪1-14、1-15、1-16和1-17。拉力傳感器1-1、1-2、1-3和1-4，安裝于傳感器支架1-5上，傳感器支架1-5與基座支架1-6固連；滑輪1-10和1-11上、下布置，旋轉(zhuǎn)軸1-9作為兩者的旋轉(zhuǎn)中心軸，套筒1-12套裝在旋轉(zhuǎn)軸1-9外側(cè)；由此，滑輪1-10和1-11經(jīng)旋轉(zhuǎn)軸1-9安裝于基座支架1-6的內(nèi)部，滑輪1-10和1-11可以繞旋轉(zhuǎn)軸1-9旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)軸1-7經(jīng)軸承1-8安裝于基座支架1-6上，滑輪1-14、1-15、1-16和1-17從下至上共軸安裝于旋轉(zhuǎn)軸1-7上，并安裝于基座支架1-6的內(nèi)部，可以繞旋轉(zhuǎn)軸1-7轉(zhuǎn)動；編碼器1-13用于測量旋轉(zhuǎn)軸1-7發(fā)生旋轉(zhuǎn)的角度和角速度。

所述基指節(jié)2包括基指節(jié)殼體2-1，驅(qū)動輪2-2，旋轉(zhuǎn)軸2-3，壓緊塊2-4，編碼器2-5，軸承2-6，滑輪2-7和2-8。旋轉(zhuǎn)軸2-3經(jīng)軸承2-6安裝于基指節(jié)殼體2-1上；驅(qū)動輪2-2、編碼器2-5、滑輪2-7和2-8從右至左安裝于旋轉(zhuǎn)軸2-3上，其中，驅(qū)動輪2-2與近指節(jié)殼體3-3固連；滑輪2-7和2-8可繞旋轉(zhuǎn)軸2-3轉(zhuǎn)動；壓緊塊2-4位于驅(qū)動輪2-2的前側(cè)，并與近指節(jié)殼體3-3固連，用于壓緊驅(qū)動腱J1和驅(qū)動腱J2的端頭。

所述近指節(jié)3包括滑輪3-1和3-2，近指節(jié)殼體3-3，軸承3-4，驅(qū)動輪3-5，編碼器3-6，壓緊塊3-7，近指節(jié)蓋3-8，旋轉(zhuǎn)軸3-9。滑輪3-1和3-2共軸安裝于近指節(jié)殼體3-3上，并位于滑輪2-7和2-8的前側(cè)；旋轉(zhuǎn)軸3-9經(jīng)軸承3-4安裝于近指節(jié)殼體3-3上；驅(qū)動輪3-5、編碼器3-6安裝于旋轉(zhuǎn)軸3-9上，驅(qū)動輪3-5安裝于中指節(jié)殼體4-1的左側(cè)，并與其固連；壓緊塊3-7位于驅(qū)動輪3-5的前側(cè)，并與中指節(jié)殼體4-1固連；驅(qū)動腱J3和J4的端頭經(jīng)壓緊塊3-7與中指節(jié)殼體4-1連接，近指節(jié)蓋3-8為手指外包裝結(jié)構(gòu)，安裝于近指節(jié)殼體3-3上。

所述中指節(jié)4包括中指節(jié)殼體4-1，軸承4-2，連桿4-3，中指節(jié)蓋4-4，旋轉(zhuǎn)軸4-5。旋轉(zhuǎn)軸4-5經(jīng)軸承4-2安裝于中指節(jié)殼體4-1上，連桿4-3一端與近指節(jié)殼體3-3連接，另一端與遠(yuǎn)指節(jié)殼體5-1連接，連桿4-3使得中指節(jié)殼體4-1與近指節(jié)殼體3-3(指尖)的運(yùn)動存在耦合，即近指節(jié)殼體3-3運(yùn)動時(shí)帶動中指節(jié)殼體4-1同時(shí)運(yùn)動；遠(yuǎn)指節(jié)殼體5-1可繞旋轉(zhuǎn)軸4-5與中指節(jié)殼體4-1發(fā)生相對轉(zhuǎn)動；中指節(jié)蓋4-4為手指的外包裝，安裝于中指節(jié)殼體4-1上。

所述遠(yuǎn)指節(jié)5包括遠(yuǎn)指節(jié)殼體5-1，六維力傳感器5-2，遠(yuǎn)指節(jié)蓋5-3。六維力傳感器安裝于遠(yuǎn)指節(jié)殼體5-1上，用于測量指尖的受力；遠(yuǎn)指節(jié)蓋5-3安裝于六維力傳感器5-2頂部，當(dāng)手指抓取物體時(shí)，手指的受力經(jīng)遠(yuǎn)指節(jié)蓋5-3傳遞于六維力傳感器5-2。

所述驅(qū)動腱J1和J2的端頭均通過壓緊塊2-4固定在近指節(jié)殼體3-3上，其中，驅(qū)動腱J1繞過驅(qū)動輪2-2下邊緣，并依次在滑輪1-14和滑輪1-10上分別繞一圈后，引至基座1的傳感器支架1-1上。驅(qū)動腱J2繞過驅(qū)動輪2-2上邊緣，并依次在滑輪1-17和滑輪1-11上分別繞一圈后，引至基座1的傳感器支架1-1上。驅(qū)動腱J3經(jīng)壓緊塊3-7與近中節(jié)殼體4-1固連，驅(qū)動腱J3依次繞過驅(qū)動輪3-5上邊緣，滑輪3-2下邊緣，以及滑輪2-8的上邊緣，然后在滑輪1-16上繞一圈，最后引至基座1的傳感器支架1-3上。驅(qū)動腱J4經(jīng)壓緊塊3-7與近中節(jié)殼體4-1固連，驅(qū)動腱J4依次繞過驅(qū)動輪3-5下邊緣，滑輪3-1下邊緣，以及滑輪2-7的上邊緣，然后在滑輪1-15上繞一圈，最后引至基座1的傳感器支架1-4上。

具體實(shí)施方式一：

當(dāng)驅(qū)動腱J1被拉動時(shí)，近指節(jié)殼體3-3與基指節(jié)殼體2-1發(fā)生相對彎曲轉(zhuǎn)動，表現(xiàn)為近指節(jié)殼體3-3相對于基指節(jié)殼體2-1的彎曲運(yùn)動；

當(dāng)驅(qū)動腱J2被拉動時(shí)，近指節(jié)殼體3-3與基指節(jié)殼體2-1發(fā)生相對展開轉(zhuǎn)動，表現(xiàn)為近指節(jié)殼體3-3相對于基指節(jié)殼體2-1的展開運(yùn)動；當(dāng)驅(qū)動腱J3被拉動時(shí)，中指節(jié)殼體4-1與近指節(jié)殼體3-3發(fā)生相對彎曲轉(zhuǎn)動，表現(xiàn)為中指節(jié)殼體4-1相對于近指節(jié)殼體3-3的彎曲運(yùn)動，由于中指節(jié)殼體4-1與遠(yuǎn)指節(jié)殼體5-1之間通過連桿4-3實(shí)現(xiàn)耦合連動，因此當(dāng)中指節(jié)殼體4-1與近指節(jié)殼體3-3之間發(fā)生相對彎曲轉(zhuǎn)動時(shí)，遠(yuǎn)指節(jié)殼體5-1也會同時(shí)相對于中指節(jié)殼體4-1發(fā)生彎曲轉(zhuǎn)動；當(dāng)驅(qū)動腱J4被拉動時(shí)，中指節(jié)殼體4-1與近指節(jié)殼體3-3發(fā)生相對展開轉(zhuǎn)動，表現(xiàn)為中指節(jié)殼體4-1相對于近指節(jié)殼體3-3的展開運(yùn)動，由于中指節(jié)殼體4-1與遠(yuǎn)指節(jié)殼體5-1之間通過連桿4-3實(shí)現(xiàn)耦合連動，因此當(dāng)中指節(jié)殼體4-1與近指節(jié)殼體3-3之間發(fā)生相對展開時(shí)，遠(yuǎn)指節(jié)殼體5-1也會同時(shí)相對于中指節(jié)殼體4-1發(fā)生展開運(yùn)動。

具體實(shí)施方案二：結(jié)合圖1、圖2說明本實(shí)施方案。當(dāng)驅(qū)動腱J1、J2被同時(shí)拉動時(shí)，基指節(jié)殼體2-1將繞旋轉(zhuǎn)軸1-7發(fā)生相對于基座支架1-6的轉(zhuǎn)動，表現(xiàn)為手指沿該拉力繞旋轉(zhuǎn)軸1-7產(chǎn)生的力矩方向的側(cè)偏(順時(shí)針方向側(cè)偏)；當(dāng)驅(qū)動腱J3、J4被同時(shí)拉動時(shí)，基指節(jié)殼體2-1將繞旋轉(zhuǎn)軸1-7發(fā)生相對于基座支架1-6的轉(zhuǎn)動，表現(xiàn)為手指沿該拉力繞旋轉(zhuǎn)軸1-7產(chǎn)生的力矩方向的側(cè)偏(逆時(shí)針方向側(cè)偏)。

具體實(shí)施方案三：當(dāng)手指如具體實(shí)施方案一、二中所述進(jìn)行彎曲、展開和側(cè)偏時(shí)，中指節(jié)殼體4-1相對于近指節(jié)殼體3-3的轉(zhuǎn)動角度和轉(zhuǎn)動速度通過編碼器3-6測量；近指節(jié)殼體3-3相對于基指節(jié)殼體2-1的轉(zhuǎn)動角度和轉(zhuǎn)動速度通過編碼器2-5測量；基指節(jié)殼體2-1相對于基座支架1-6的轉(zhuǎn)動角度和轉(zhuǎn)動速度通過編碼器1-13測量；驅(qū)動腱J1、J2、J3、J4的驅(qū)動拉力通過拉力傳感器1-1、1-2、1-3和1-4進(jìn)行測量；安裝于遠(yuǎn)指節(jié)殼體5-1上的六維力傳感器5-2實(shí)現(xiàn)對遠(yuǎn)指節(jié)蓋5-3與被抓物體之間接觸力的測量。這些傳感器測量的信息被傳遞到控制系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)對手指的運(yùn)動控制。

綜上所述，以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。