技術總結
本發(fā)明公開了一種基于雙重判據(jù)的水下機器人推力優(yōu)化分配方法，針對水下機器人的推進器布置情況建立推力分配模型，對矢量推進器在每個自由度方向推力進行2范數(shù)和無窮大泛數(shù)雙重判據(jù)的推力優(yōu)化分配；使用對偶原理將推力優(yōu)化分配的原問題轉化為線性等式的對偶問題，利用神經(jīng)網(wǎng)絡方法求解該線性等式得到推力分配的優(yōu)化解；根據(jù)每個推進器的控制電壓—推力曲線，將優(yōu)化解得到的每個推進器推力進行多次艾特金插值，得到推進器的輸出電壓，實現(xiàn)水下機器人多個自由度的運動控制。本發(fā)明可最大限度地利用推進器同時完成機器人的多自由度運動，對水下機器人的精確控制、容錯控制、抗擾控制、作業(yè)過程中的姿態(tài)穩(wěn)定控制等方面有重要作用。

技術研發(fā)人員：黃海;李岳明;張國成;許錦宇;呂弧蓬;李冀永;萬磊;龐永杰
受保護的技術使用者：哈爾濱工程大學
文檔號碼：201610130717
技術研發(fā)日：2016.03.08
技術公布日：2017.06.20