技術(shù)特征：
1.一種基于雙重判據(jù)的水下機(jī)器人推力優(yōu)化分配方法，其特征在于：包括以下步驟，步驟一，針對(duì)水下機(jī)器人的推進(jìn)器布置情況建立推力分配模型，對(duì)矢量推進(jìn)器在每個(gè)自由度方向推力進(jìn)行2范數(shù)和無(wú)窮大泛數(shù)雙重判據(jù)的推力優(yōu)化分配；步驟二：使用對(duì)偶原理將推力優(yōu)化分配的原問(wèn)題轉(zhuǎn)化為線性等式的對(duì)偶問(wèn)題，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法求解該線性等式得到推力分配的優(yōu)化解；步驟三：根據(jù)每個(gè)推進(jìn)器的控制電壓—推力曲線，將優(yōu)化解得到的每個(gè)推進(jìn)器推力進(jìn)行多次艾特金插值，得到推進(jìn)器的輸出電壓，實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙重判據(jù)的水下機(jī)器人推力優(yōu)化分配方法，其特征在于：所述的步驟一中雙重判據(jù)的推力優(yōu)化分配的求取方法為：首先根據(jù)水下機(jī)器人的推進(jìn)器的布置形式建立推力分配模型，建立和水下機(jī)器人慣性主軸重合的坐標(biāo)系OXYZ分別指向機(jī)器人移動(dòng)的縱向、橫向和垂向；在水下機(jī)器人坐標(biāo)系OXYZ下推進(jìn)器相對(duì)于質(zhì)心的矢量和方向?yàn)閇r1r2…rn]和[e1e2…en]，其中ri＝[xiyizi]，ei＝[cosβisinβisinαi]，第i個(gè)推進(jìn)器對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生的推力是iF，力矩是iM，當(dāng)自動(dòng)控制中的推力分配模塊收到水下機(jī)器人的控制指令后，根據(jù)控制指令和推進(jìn)器布置形式得到水下機(jī)器人所需的控制力矩陣為：水下機(jī)器人推力的2范數(shù)形式為其F＝[1F2F...nF]，推力的無(wú)窮大范數(shù)形式為||F||∞＝max{|1F||2F|...|nF|}，得到雙重判據(jù)的推力優(yōu)化分配問(wèn)題：stτ＝RF式中a∈(0,1]是權(quán)值系數(shù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙重判據(jù)的水下機(jī)器人推力優(yōu)化分配方法，其特征在于：所述的將推力優(yōu)化分配的原問(wèn)題轉(zhuǎn)化為線性等式為：KΩ(g-(Hg+P))-g＝0g＝[Sd2d1]T，S＝[1F2F...4F||F||∞]，1n＝[11...1]T其中，KΩ(·):R3n+n+1→Ω為從空間R3n+n+1到集合Ω的一線性投影操作數(shù)，其中KΩ(g)中第i個(gè)元素定義為：Fl＝[1Fl2Fl...nFl]T，，和Fu＝[1Fu2Fu...nFu]T,分別表示推進(jìn)器推力的下飽和界和上飽和界，τu和τl分別為τ的上界和下界，；建立將推力優(yōu)化分配的原問(wèn)題轉(zhuǎn)化為線性等式的對(duì)偶問(wèn)題的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化求解器：其中γ＞0是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的比例系數(shù)，g為最終求得的優(yōu)化解。