1.一種工業(yè)機(jī)器人，包括：
多關(guān)節(jié)臂；
夾持設(shè)備，所述夾持設(shè)備安裝在所述多關(guān)節(jié)臂上，
所述夾持設(shè)備包括：
板狀底座單元，所述板狀底座單元具有一主表面和另一主表面；
第一夾持單元，包括：
第一和第二爪部，所述第一和第二爪部設(shè)有兩組，在第一軸方向上彼此面對(duì)，用于在第一夾持位置處沿所述第一軸方向夾持工件，并且所述第一和第二爪部相對(duì)于與所述第一軸方向正交的第二軸方向面對(duì)；
第一和第二驅(qū)動(dòng)源，所述第一和第二驅(qū)動(dòng)源設(shè)有兩組，并具有分別連接到所述第一和第二爪部、并能夠在所述第一軸方向上伸縮的驅(qū)動(dòng)桿，使所述第一和第二爪部朝向所述第一夾持位置移動(dòng)，所述第一和第二驅(qū)動(dòng)源分別設(shè)置在所述一主表面的周緣部分；和
第一和第二線型引導(dǎo)件，所述第一和第二線型引導(dǎo)件設(shè)有兩組，并設(shè)置在所述另一主表面的周緣部分，相對(duì)于所述底座單元可移動(dòng)地分別支撐所述第一和第二爪部；
第二夾持單元，包括：
第三和第四爪部，所述第三和第四爪部在所述第二軸方向上彼此面對(duì)，用于在第二夾持位置處沿所述第二軸方向夾持所述工件；
第三和第四驅(qū)動(dòng)源，所述第三和第四驅(qū)動(dòng)源具有分別連接到所述第三和第四爪部、并能夠在所述第二軸方向上伸縮的驅(qū)動(dòng)桿，使所述第三和第四爪部朝向所述第二夾持位置移動(dòng)，所述第三和第四驅(qū)動(dòng)源分別布置在所述一主表面的周緣部分；和
第三和第四線型引導(dǎo)件，所述第三和第四線型引導(dǎo)件設(shè)置在所述另一主表面的周緣部分，相對(duì)于所述底座單元可移動(dòng)地分別支撐所述第三和第四爪部；以及
連接單元，所述連接單元在所述一主表面上并設(shè)置在所述第三和第四驅(qū)動(dòng)源之間，圍繞所述第一軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述多關(guān)節(jié)臂的頂端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人，其中：
所述第一夾持單元具有用于對(duì)所述第一夾持位置處的所述第一爪部的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)的第一調(diào)節(jié)單元，以及
所述第二夾持單元具有用于對(duì)所述第二夾持位置處的所述第三爪部的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)的第二調(diào)節(jié)單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人，其中：
所述第一驅(qū)動(dòng)源對(duì)所述第一爪部的驅(qū)動(dòng)力設(shè)定成大于所述第二驅(qū)動(dòng)源對(duì)所述第二爪部的驅(qū)動(dòng)力，以及
所述第三驅(qū)動(dòng)源對(duì)所述第三爪部的驅(qū)動(dòng)力設(shè)定成大于所述第四驅(qū)動(dòng)源對(duì)所述第四爪部的驅(qū)動(dòng)力。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的工業(yè)機(jī)器人，其中：
所述底座單元的周緣部分具有分別朝所述第一軸方向和所述第二軸方向突出的多個(gè)突出件，以及
所述第一到第四爪部和所述第一到第四線型引導(dǎo)件分別設(shè)置在所述多個(gè)突出件處。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的工業(yè)機(jī)器人，其中：
所述第一到第四爪部在與所述工件接觸的接觸位置處具有由彈性材料制成的保護(hù)層。