技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種仿蟹機(jī)器人行走穩(wěn)定性判定方法，包括以下步驟：第一步：分析各種干擾對(duì)機(jī)器人穩(wěn)定性的影響，建立仿蟹機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下穩(wěn)定性的數(shù)學(xué)模型，對(duì)仿蟹機(jī)器人雙四足步態(tài)行走穩(wěn)定性進(jìn)行了仿真分析及原理樣機(jī)試驗(yàn)；第二步：考察機(jī)器人在行走過程中是否會(huì)出現(xiàn)傾翻的現(xiàn)象，檢驗(yàn)該點(diǎn)穩(wěn)定裕量是否大于0；第三步：機(jī)器人的步行速度對(duì)步態(tài)穩(wěn)定性有影響。本發(fā)明的仿蟹機(jī)器人行走穩(wěn)定性判定方法，研究機(jī)器人靜態(tài)步態(tài)行走穩(wěn)定性判定方法，該方法還不能應(yīng)用于動(dòng)態(tài)步態(tài)，本工作將繼續(xù)深入開展對(duì)多足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步態(tài)行走穩(wěn)定性以及失穩(wěn)情況下姿態(tài)恢復(fù)方面的研究，是一種適用于足式機(jī)器人行進(jìn)中FASM的計(jì)算方法。

技術(shù)研發(fā)人員：樸松昊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工大天才智能科技有限公司
文檔號(hào)碼：201510805640
技術(shù)研發(fā)日：2015.11.20
技術(shù)公布日：2017.05.31