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一種仿蟹機(jī)器人行走穩(wěn)定性判定方法與流程技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):12369424

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本發(fā)明涉及一種機(jī)器人穩(wěn)定性判斷方法,具體涉及一種仿蟹機(jī)器人行走穩(wěn)定性判定方法,屬于智能電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。背景技術(shù)仿生技術(shù)在機(jī)器人科學(xué)中的應(yīng)用,必將推動(dòng)足式機(jī)器人的適應(yīng)能力向非結(jié)構(gòu)化、未知復(fù)雜的環(huán)境發(fā)展,這樣,對(duì)多足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性要求會(huì)更高,采用準(zhǔn)確的參數(shù)評(píng)估足式機(jī)器人的穩(wěn)定性對(duì)于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、步態(tài)擬定、足尖點(diǎn)軌跡規(guī)劃及抗擾性是至關(guān)重要的,重心投影法即最早的靜態(tài)穩(wěn)定性判別方法,該方法的不足之處是只能評(píng)估機(jī)器人在平坦地面上的穩(wěn)定性,對(duì)非平坦路面則無能為力。發(fā)明內(nèi)容(一)要解決的技術(shù)問題為解決...
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