技術總結
本發(fā)明公開的一種凸輪結構變剛度彈性關節(jié)，由外殼、軸和外圈組成，軸設置于外殼的回轉中心，且與外殼固定，外殼與外圈之間為轉動副連接；外圈上徑向安裝有對稱的多個彈簧片，每個彈簧片一端與外圈固聯，另一端穿過彈簧與軸固聯；彈簧一端連接在軸上，另一端連接在滑動塊上；滑動塊安裝在彈簧片中間部位，且與彈簧片之間為滑動連接；軸上安裝有凸輪盤，凸輪盤為中心對稱結構，且與軸之間為轉動副連接；每個滑動塊上端均設置有凸輪滾子，凸輪盤與凸輪滾子構成凸輪傳動。本發(fā)明的一種凸輪結構變剛度彈性關節(jié)克服現有結構相對復雜，變剛度特性差等問題，提供一種結構簡單，可以實現在機器人關節(jié)運動過程中剛度實時可調的機器人變剛度結構。

技術研發(fā)人員：高文翔;湯卿;李超;葉北發(fā);王袈歡;姚進
受保護的技術使用者：四川大學
文檔號碼：201510715690
技術研發(fā)日：2015.10.30
技術公布日：2017.05.03