本發(fā)明關(guān)于一種自動(dòng)物體搬送方法及自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，已知有如下方法：使平衡器的把持部把持重量工件，由機(jī)械手把持平衡器的把持部而使重量工件沿規(guī)定的搬送軌跡移動(dòng)（例如參照專利文獻(xiàn)1）。

該方法中，作業(yè)者將平衡器的把持部引導(dǎo)至設(shè)于規(guī)定位置的重量工件，且使該把持部把持重量工件。并且，由機(jī)械手的把持部把持平衡器，使機(jī)械手的把持部沿搬送軌跡移動(dòng)至搬送位置。由此，能由小容量的機(jī)械手以簡(jiǎn)單的構(gòu)成搬送重量工件。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開平9-1492號(hào)公報(bào)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問題

然而，現(xiàn)有技術(shù)中，須利用人手來使平衡器的把持部把持工件。即，現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)使平衡器與機(jī)械手協(xié)作搬送工件時(shí)，無法包括工件的把持在內(nèi)自動(dòng)搬送工件。

解決問題的技術(shù)手段

為了解決上述問題，本發(fā)明的一形態(tài)的自動(dòng)物體搬送方法，其使用懸掛移動(dòng)裝置與機(jī)械手，該懸掛移動(dòng)裝置具備包含用于連結(jié)物體的連結(jié)工具及懸掛該連結(jié)工具的懸掛構(gòu)件的懸吊工具、及使該懸吊工具移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，該機(jī)械手具備保持物品的臂；該自動(dòng)物體搬送方法包括：將所述懸吊工具的所述連結(jié)工具配置于規(guī)定的第一位置的步驟；將所述物體配置于規(guī)定的第二位置的步驟；由所述機(jī)械手保持配置于所述第一位置的所述連結(jié)工具，使該保持的連結(jié)工具與配置于所述第二位置的物體連結(jié)的步驟；及，所述懸掛移動(dòng)裝置利用所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)而使連結(jié)于所述連結(jié)工具的物體與所述懸吊工具一同移動(dòng)的步驟。

根據(jù)該構(gòu)成，已知懸吊工具的連結(jié)工具及物體的位置，故而，通過機(jī)械手取得該懸吊工具的連結(jié)工具及物體的位置，從而能保持連結(jié)工具且將其裝設(shè)于物體。由此，能自動(dòng)使物體與移動(dòng)機(jī)構(gòu)連結(jié)。

亦可構(gòu)成為，以能與所述連結(jié)工具連結(jié)的形式構(gòu)成的中介工具安裝于所述物體，使所述連結(jié)工具與所述物體連結(jié)的步驟是如下步驟：由所述機(jī)械手保持配置于所述第一位置的所述連結(jié)工具，使該保持的連結(jié)工具與安裝于所述物體的所述中介工具連結(jié)，從而使該保持的連結(jié)工具與配置于所述第二位置的物體連結(jié)。

根據(jù)該構(gòu)成，不論物體的形狀如何均能使連結(jié)工具連結(jié)于物體。

為了解決上述問題，本發(fā)明的一形態(tài)的自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)具備：懸掛移動(dòng)裝置，其具備包含用于連結(jié)物體的連結(jié)工具及懸掛該連結(jié)工具的懸掛構(gòu)件的懸吊工具、及使該懸吊工具移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)；及機(jī)械手，其具備保持物品的臂；且以如下形式構(gòu)成：由所述機(jī)械手保持配置于規(guī)定的第一位置的所述連結(jié)工具，使該保持的連結(jié)工具與配置于規(guī)定的第二位置的所述物體連結(jié)，所述懸掛移動(dòng)裝置利用所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)而使連結(jié)于所述連結(jié)工具的物體與所述懸吊工具一同移動(dòng)。

根據(jù)該構(gòu)成，已知懸吊工具的連結(jié)工具及物體的位置，故而，通過機(jī)械手取得該懸吊工具的連結(jié)工具及物體的位置，從而能保持連結(jié)工具且將其裝設(shè)于物體。由此，能自動(dòng)使物體與移動(dòng)機(jī)構(gòu)連結(jié)。

亦可構(gòu)成為，以能與所述連結(jié)工具連結(jié)的形式構(gòu)成的中介工具安裝于所述物體，由所述機(jī)械手保持配置于所述第一位置的所述連結(jié)工具，使該保持的連結(jié)工具與安裝于所述物體的所述中介工具連結(jié)，從而使該保持的連結(jié)工具與配置于所述第二位置的物體連結(jié)。

根據(jù)該構(gòu)成，不論物體的形狀如何均能使連結(jié)工具連結(jié)于物體。

亦可為，所述連結(jié)工具具備：基部，其連結(jié)于所述懸掛構(gòu)件的梢端部；懸掛保持部，其安裝于所述基部，形成為具有開口部的鉤狀，且鉤掛于所述中介工具；連接保持部，其安裝于所述基部，且由所述機(jī)械手的臂保持；多個(gè)按壓部，其在退避位置、與從該退避位置相對(duì)于所述基部向下方相對(duì)移動(dòng)的進(jìn)入位置之間移動(dòng)，且該多個(gè)按壓部設(shè)于當(dāng)在上下方向上觀察時(shí)彼此不同的位置；及按壓部驅(qū)動(dòng)部，其受所述機(jī)械手控制而使所述多個(gè)按壓部在所述退避位置與所述進(jìn)入位置之間移動(dòng)；所述中介工具包括分別與位于所述進(jìn)入位置的所述多個(gè)按壓部嵌合的多個(gè)嵌合部，通過該按壓部驅(qū)動(dòng)部使所述按壓部位于所述進(jìn)入位置，而限制鉤掛有所述懸掛保持部的所述連結(jié)工具向所述懸掛保持部的所述開口部移動(dòng)。

根據(jù)該構(gòu)成，通過按壓驅(qū)動(dòng)部使按壓部位于進(jìn)入位置，從而能將中介工具固定于連結(jié)工具，且能使懸吊工具相對(duì)于物體的相對(duì)位置關(guān)系及姿勢(shì)固定。

由此，能根據(jù)懸吊工具的位置及姿勢(shì)而判定物體的位置及姿勢(shì)，而且，當(dāng)物體的位置及姿勢(shì)有變化時(shí)，能根據(jù)物體的位置及姿勢(shì)而判定懸吊工具的位置及姿勢(shì)。由此，能高效率地進(jìn)行物體的搬運(yùn)作業(yè)。

所述中介工具亦可被位于所述進(jìn)入位置的所述按壓部及所述懸掛保持部夾住。

根據(jù)該構(gòu)成，能更確實(shí)地使懸吊工具相對(duì)于物體的相對(duì)位置關(guān)系及姿勢(shì)做固定。

發(fā)明的效果

本發(fā)明可發(fā)揮能自動(dòng)使物體與移動(dòng)機(jī)構(gòu)連結(jié)的效果。

附圖說明

圖1是概略性示出本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)的構(gòu)成例的圖；

圖2是示出圖1的自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)的懸吊工具及中介工具的構(gòu)成例的主視圖，且為示出懸吊工具的連結(jié)工具與中介工具分離的狀態(tài)的圖；

圖3是示出圖1的自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)的懸吊工具及中介工具的構(gòu)成例的側(cè)視圖，且為示出懸吊工具的連結(jié)工具與中介工具分離的狀態(tài)的圖；

圖4是示出圖1的自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)的懸吊工具及中介工具的構(gòu)成例的主視圖，且為示出懸吊工具的連結(jié)工具與中介工具連結(jié)的狀態(tài)的圖；

圖5是示出圖1的自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)的懸吊工具及中介工具的構(gòu)成例的側(cè)視圖，且為示出懸吊工具的連結(jié)工具與中介工具連結(jié)的狀態(tài)的圖；

圖6是示出圖1的自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)的動(dòng)作例的圖；

圖7是示出圖1的自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)的動(dòng)作例的圖。

具體實(shí)施方式

（達(dá)成發(fā)明的經(jīng)過）

現(xiàn)有技術(shù)中依賴人手的原因在于機(jī)械手無法識(shí)別平衡器的把持部及重量工件的位置。雖然考慮到在機(jī)械手上設(shè)置用于識(shí)別平衡器的把持部及重量工件的位置的識(shí)別裝置（例如相機(jī)），但這會(huì)令構(gòu)成變得復(fù)雜。而且，即便具備識(shí)別裝置，但因平衡器的把持部會(huì)搖動(dòng)，故而，難以準(zhǔn)確地識(shí)別其位置。因此，想到本發(fā)明。

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)進(jìn)行說明。再者，本發(fā)明并不受本實(shí)施形態(tài)的限制。而且，以下的所有附圖中，對(duì)于相同或同等的要素標(biāo)注相同的參照符號(hào)，且省略其重復(fù)說明。

（實(shí)施形態(tài)）

圖1是概略性示出本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)100的構(gòu)成例的圖。

自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)100例如為搬運(yùn)工件（物體）w的系統(tǒng)。

如圖1所示，自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)100例如設(shè)置于生產(chǎn)線，且具備懸掛移動(dòng)裝置1與機(jī)械手2。懸掛移動(dòng)裝置1具備懸吊工具3及移動(dòng)機(jī)構(gòu)4。而且，在工件w上，安裝有中介工具12。

在設(shè)置有自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)100的生產(chǎn)線上，例如配置有連結(jié)工具載臺(tái)6。連結(jié)工具載臺(tái)6是載置懸吊工具3的后述的連結(jié)工具10的平臺(tái)。載置于連結(jié)工具載臺(tái)6的懸吊工具3的連結(jié)工具10所在的位置構(gòu)成第一位置p1。

而且，在設(shè)置有自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)100的生產(chǎn)線上，設(shè)定有工件放置區(qū)s。工件放置區(qū)s是載置工件w的場(chǎng)所。當(dāng)將工件w配置于工件放置區(qū)s時(shí)，工件w所在的位置構(gòu)成第二位置p2。進(jìn)而，此時(shí)安裝于工件w的中介工具12所在的位置構(gòu)成第三位置p3。如此，第二位置p2與第三位置p3的位置關(guān)系被固定，故而，構(gòu)成為能根據(jù)一方的位置而算出另一方的位置。

第一位置p1及第三位置p3是設(shè)定（配置）于彼此相離的場(chǎng)所。第一位置p1及第三位置p3是以任一者均位于機(jī)械手2的后述的動(dòng)作區(qū)域內(nèi)的形式設(shè)定。

[懸吊工具]

圖2是示出懸吊工具3及中介工具12的構(gòu)成例的主視圖，且為示出懸吊工具3的連結(jié)工具10與中介工具12分離的狀態(tài)的圖。圖3是示出懸吊工具3及中介工具12的構(gòu)成例的側(cè)視圖，且為示出懸吊工具3的連結(jié)工具10與中介工具12分離的狀態(tài)的圖。圖4是示出懸吊工具3及中介工具12的構(gòu)成例的主視圖，且為示出懸吊工具3的連結(jié)工具10與中介工具12連結(jié)的狀態(tài)的圖。圖5是示出懸吊工具3的構(gòu)成例的側(cè)視圖，且為示出懸吊工具3的連結(jié)工具10與中介工具12連結(jié)的狀態(tài)的圖。

如圖2及圖3所示，懸吊工具3具備連結(jié)工具10及鋼索（懸掛構(gòu)件）11。

連結(jié)工具10用于連結(jié)（makeajunctionwith）工件w，且與安裝于工件w的中介工具12連結(jié)。連結(jié)工具10包括基部41、懸掛保持部42、連結(jié)工具側(cè)連接保持部（連接保持部）45（參照?qǐng)D3）、多個(gè)按壓部43及按壓部驅(qū)動(dòng)部44。

基部41具備連結(jié)環(huán)51及基部主體52。連結(jié)環(huán)51是固定于基部主體52的環(huán)狀體?；恐黧w52如后所述，將懸掛保持部42、連結(jié)工具側(cè)連接保持部45、按壓部43及按壓部驅(qū)動(dòng)部44配置為規(guī)定的位置關(guān)系。

懸掛保持部42是安裝于基部41的基部主體52，且形成為具有開口部53（參照?qǐng)D3）的鉤狀。并且，懸掛保持部42是以能鉤掛于中介工具12的后述的連結(jié)工具安裝部65的形式構(gòu)成。

即，懸掛保持部42是在上下方向上延伸的板體，且基端部固定于基部41的基部主體52，在梢端部的內(nèi)部形成有抵接接合于中介工具12的后述的連結(jié)工具安裝部65的接合部54。并且，懸掛保持部42的側(cè)緣形成切口，懸掛保持部42的側(cè)緣與接合部54連接。該形成切口的部分構(gòu)成開口部53。因此，如圖5所示，能使中介工具12的后述的連結(jié)工具安裝部65穿過懸掛保持部42的開口部53而位于懸掛保持部42內(nèi)部，且能使中介工具12的連結(jié)工具安裝部65與連結(jié)工具10的接合部54抵接并接合。接合部54形成為與中介工具12的后述的連結(jié)工具安裝部65的底面對(duì)應(yīng)的形狀，且與中介工具12的連結(jié)工具安裝部65的底面嵌合。因此，通過使接合部54與中介工具12的連結(jié)工具安裝部65接合，可使彼此的位置關(guān)系固定，且進(jìn)行定位。而且，接合部54形成為凹陷形狀，且接合部54的開口部53所在一側(cè)的端部，相比于比該端部更靠接合部54的開口部53所在一側(cè)的端部的相反側(cè)的端部的部分更位于上方。因此，可防止與接合部54接合的中介工具12的后述的連結(jié)工具安裝部65脫離懸掛保持部42。

并且，如圖2所示，本實(shí)施形態(tài)中，懸掛保持部42是成對(duì)地設(shè)置，且在連結(jié)工具10懸掛于鋼索11的狀態(tài)下，以在水平方向上并排的形式配置。該一對(duì)懸掛保持部42并排的方向構(gòu)成第一方向。

多個(gè)按壓部43分別以在退避位置pa與進(jìn)入位置pb之間移動(dòng)的形式構(gòu)成。進(jìn)入位置pb是從退避位置pa相對(duì)于基部41向下方相對(duì)移動(dòng)的位置。本實(shí)施形態(tài)中，退避位置pa設(shè)定于基部41的基部主體52的下方。多個(gè)按壓部43設(shè)于當(dāng)在上下方向上觀察時(shí)彼此不同的位置。本實(shí)施形態(tài)中，按壓部43設(shè)有兩個(gè)，它們以在第一方向上并排的形式配置。并且，按壓部43形成為在上下方向上延伸的筒狀，且具有大徑部43a、及位于大徑部43a梢端且直徑尺寸小于大徑部43a的小徑部43b。并且，按壓部43的大徑部43a與小徑部43b之間形成有段差部（未圖示）。

按壓部驅(qū)動(dòng)部44是通過機(jī)械手2的控制而以使多個(gè)按壓部43在退避位置pa與進(jìn)入位置pb之間移動(dòng)的形式對(duì)驅(qū)動(dòng)軸進(jìn)行進(jìn)退驅(qū)動(dòng)。按壓部驅(qū)動(dòng)部44安裝于基部41的基部主體52的上表面，且驅(qū)動(dòng)軸通插在形成于基部主體52的未圖示的通插孔中。并且，以按壓部43從按壓部驅(qū)動(dòng)部44的驅(qū)動(dòng)軸垂下的形式，將按壓部43固設(shè)于驅(qū)動(dòng)軸。本實(shí)施形態(tài)中，按壓部驅(qū)動(dòng)部44與按壓部43對(duì)應(yīng)地設(shè)有兩個(gè)，它們以在第一方向上并排的形式配置。按壓部驅(qū)動(dòng)部44例如是由公知的氣缸裝置構(gòu)成，故而省略詳細(xì)說明。

連結(jié)工具側(cè)連接保持部45安裝于基部41的基部主體52，且以能與機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33連結(jié)及分離的形式構(gòu)成。

鋼索11是懸掛連結(jié)工具10的構(gòu)件。鋼索11是線條體，且下端經(jīng)由起重機(jī)鉤13而連結(jié)于連結(jié)工具10的連結(jié)環(huán)51。

[中介工具]

中介工具12以能與連結(jié)工具10連結(jié)的形式構(gòu)成。并且，中介工具12如上所述安裝于工件w。中介工具12包括分別與位于進(jìn)入位置pb的多個(gè)按壓部43嵌合的多個(gè)嵌合部61。而且，中介工具12具備支撐架62、保持軸63及固定部64。

支撐架62將多個(gè)嵌合部61、保持軸63及固定部64如后所述地配置為規(guī)定的位置關(guān)系。

保持軸63是圓筒狀軸，且以將連結(jié)工具10與中介工具12連結(jié)的狀態(tài)而在第一方向上延伸。保持軸63的中間部固定于支撐架62且得到支撐。保持軸63的兩端部以從支撐架62突出的形式形成。連結(jié)工具10的一對(duì)懸掛保持部42以分別鉤掛于保持軸63的一端部與另一端部的形式構(gòu)成，且該部分構(gòu)成保持軸63的連結(jié)工具安裝部65。并且，在保持軸63上，設(shè)有一對(duì)止動(dòng)件66。止動(dòng)件66是嵌入且安裝于保持軸63的一對(duì)環(huán)狀體。各止動(dòng)件66的一對(duì)環(huán)狀體隔著相當(dāng)于懸掛保持部42的厚度尺寸的距離而并排配置于第一方向。因而，止動(dòng)件66構(gòu)成為，限制鉤掛于連結(jié)工具安裝部65的懸掛保持部42在第一方向上移動(dòng)，且在第一方向上對(duì)連結(jié)工具10及中介工具12進(jìn)行定位。再者，止動(dòng)件66的周緣內(nèi)側(cè)（連結(jié)工具安裝部65側(cè)）的角經(jīng)過倒角處理。由此，當(dāng)使懸掛保持部42與連結(jié)工具安裝部65接合時(shí)，能將懸掛保持部42引導(dǎo)至連結(jié)工具安裝部65。而且，止動(dòng)件66亦可與保持軸63成形為一體。

如圖4所示，多個(gè)嵌合部61分別與位于進(jìn)入位置pb的多個(gè)按壓部43嵌合。本實(shí)施形態(tài)中，嵌合部61是設(shè)于支撐架62的上表面的孔。嵌合部61的內(nèi)周緣形成為與按壓部43的外周緣對(duì)應(yīng)的形狀，嵌合部61以內(nèi)徑與按壓部43的小徑部43b的外徑大致相同的形式形成。因此，構(gòu)成為，通過使按壓部43位于進(jìn)入位置pb，而使嵌合部61與按壓部43的小徑部43b嵌合。因而，通過使按壓部43與嵌合部61嵌合，而由嵌合部61限制按壓部43在水平方向上移動(dòng)。

而且，構(gòu)成為：嵌合部61的開口緣（上端緣）抵接于位于進(jìn)入位置pb的按壓部43的大徑部43a與小徑部43b之間的段差部（未圖示）。因此，通過使按壓部43位于進(jìn)入位置pb，而使按壓部43的大徑部43a與小徑部43b之間的段差按壓于嵌合部61的開口緣及支撐架62的上表面。由此，如圖5所示，在連結(jié)工具10與中介工具12連結(jié)的狀態(tài)下，支撐架62向下方施力，連結(jié)工具安裝部65被按壓至接合部54。因此，構(gòu)成為：連結(jié)工具安裝部65向上方的移動(dòng)受到限制，連結(jié)工具10固定于中介工具12。

并且，如圖2所示，嵌合部61與按壓部43對(duì)應(yīng)地設(shè)有兩個(gè)。如此，嵌合部61及按壓部43設(shè)有多個(gè)，故而構(gòu)成為，通過使它們嵌合，而在與按壓部43的延伸方向正交的面上（水平面上）限制連結(jié)工具10與中介工具12的相對(duì)旋轉(zhuǎn)且進(jìn)行定位。

即，在連結(jié)工具10與中介工具12接合的狀態(tài)下，通過使按壓部43位于進(jìn)入位置pb，能使連結(jié)工具10與中介工具12連結(jié)，進(jìn)而，能使連結(jié)工具10相對(duì)于工件w的相對(duì)位置關(guān)系及姿勢(shì)固定。

因此，能根據(jù)連結(jié)工具10的位置及姿勢(shì)而判定安裝有中介工具12的工件w的位置及姿勢(shì)，而且，當(dāng)工件w的位置及姿勢(shì)有變化時(shí)，能根據(jù)工件w的位置及姿勢(shì)而判定連結(jié)工具10的位置及姿勢(shì)。因而，能高效地進(jìn)行工件w的搬運(yùn)作業(yè)。

而且，中介工具12被位于進(jìn)入位置pb的按壓部43及懸掛保持部42夾住，故而，連結(jié)工具10與中介工具12無法相對(duì)活動(dòng)地被固定。由此，能更確實(shí)地使連結(jié)工具10相對(duì)于工件w的相對(duì)位置關(guān)系及姿勢(shì)固定。

固定部64對(duì)工件w進(jìn)行固定。通過使工件w固定于固定部64，而將中介工具12裝設(shè)于工件w。如此，在工件w上安裝有中介工具12，故而，不論物體的形狀如何均能將連結(jié)工具10連結(jié)于工件w。

[移動(dòng)機(jī)構(gòu)]

移動(dòng)機(jī)構(gòu)4是使懸吊工具3移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。移動(dòng)機(jī)構(gòu)4例如是設(shè)在設(shè)置有生產(chǎn)線的建筑的頂棚附近的高架起重機(jī)。再者，移動(dòng)機(jī)構(gòu)4的構(gòu)成并不限于高架起重機(jī)。取而代之，移動(dòng)機(jī)構(gòu)4亦可為例如平衡器。

本實(shí)施形態(tài)中，移動(dòng)機(jī)構(gòu)4具有絞盤（winch）23、觸輪（trolley）24、和行駛軌道25。

絞盤23具備卷繞有鋼索11的上端側(cè)部分的未圖示的轉(zhuǎn)筒。并且，利用該轉(zhuǎn)筒的旋轉(zhuǎn)而卷取及回卷鋼索11，由此使連結(jié)工具10升降。絞盤23具備旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)筒的未圖示的驅(qū)動(dòng)部。絞盤23的驅(qū)動(dòng)部以通過后述的機(jī)械手控制部控制的形式構(gòu)成。

觸輪24是安裝有絞盤23，且使絞盤23移動(dòng)的輪子。觸輪24通過設(shè)于觸輪24的驅(qū)動(dòng)部而行駛驅(qū)動(dòng)，且使絞盤23向水平方向移動(dòng)。行駛軌道25是支撐觸輪24而進(jìn)行導(dǎo)向引導(dǎo)的軌道。觸輪24的驅(qū)動(dòng)部以通過后述的機(jī)械手控制部控制的形式構(gòu)成。

如此，絞盤23的驅(qū)動(dòng)部及觸輪24的驅(qū)動(dòng)部以通過機(jī)械手控制部控制的形式構(gòu)成，故而能使懸掛移動(dòng)裝置1與機(jī)械手2協(xié)作而搬送工件w。

[機(jī)械手]

如圖1所示，機(jī)械手2具備保持物品的臂32。

本實(shí)施形態(tài)中，機(jī)械手2例如為多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)械手。機(jī)械手2具有機(jī)械手基部31、臂32、機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33、臂驅(qū)動(dòng)部（未圖示）、連接部驅(qū)動(dòng)部（未圖示）、機(jī)械手控制部（未圖示）及機(jī)械手存儲(chǔ)部（未圖示）。機(jī)械手控制部對(duì)機(jī)械手2的臂驅(qū)動(dòng)部及連接部驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制。進(jìn)而，機(jī)械手控制部對(duì)懸吊工具3的連結(jié)工具10的按壓部驅(qū)動(dòng)部44進(jìn)行控制。在機(jī)械手存儲(chǔ)部存儲(chǔ)有規(guī)定的控制程序，經(jīng)由機(jī)械手控制部讀取且執(zhí)行該控制程序，而對(duì)機(jī)械手2的臂驅(qū)動(dòng)部及連接部驅(qū)動(dòng)部、移動(dòng)機(jī)構(gòu)4的絞盤23的驅(qū)動(dòng)部及觸輪24的驅(qū)動(dòng)部、以及連結(jié)工具10的按壓部驅(qū)動(dòng)部44進(jìn)行控制。而且，機(jī)械手存儲(chǔ)部存儲(chǔ)第一位置p1及第三位置p3。

機(jī)械手基部31是載置于生產(chǎn)線的底面等載置面的平臺(tái)，且對(duì)臂32進(jìn)行支承。

臂32例如具備多個(gè)關(guān)節(jié)，且基端部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于機(jī)械手基部31。臂驅(qū)動(dòng)部通過機(jī)械手控制部而控制，且以使機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33位于動(dòng)作區(qū)域內(nèi)的規(guī)定位置的形式對(duì)臂32進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。如上所述，以第一位置p1及第三位置p3處于機(jī)械手2的動(dòng)作區(qū)域內(nèi)的形式配置機(jī)械手2。

機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33安裝于臂32的梢端部，且以能與連結(jié)工具側(cè)連接保持部45連結(jié)及分離的形式構(gòu)成。連接部驅(qū)動(dòng)部通過機(jī)械手控制部而控制，且以進(jìn)行機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33與連結(jié)工具側(cè)連接保持部45的連結(jié)及分離的形式驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33。機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33、連結(jié)工具側(cè)連接保持部45、及連接部驅(qū)動(dòng)部例如通過公知的工具切換裝置構(gòu)成。即，本實(shí)施形態(tài)中，臂32以通過使機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33與懸掛構(gòu)件側(cè)連接保持部45連結(jié)而保持連結(jié)工具10的形式構(gòu)成。

進(jìn)而，通過使機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33及連結(jié)工具側(cè)連接保持部45彼此連結(jié)，而由機(jī)械手控制部對(duì)按壓部驅(qū)動(dòng)部44進(jìn)行控制。

即，通過機(jī)械手控制部對(duì)供給至按壓部驅(qū)動(dòng)部44的空氣進(jìn)行控制，而對(duì)按壓部驅(qū)動(dòng)部44的動(dòng)作進(jìn)行控制。供給至按壓部驅(qū)動(dòng)部44的空氣的流路是從機(jī)械手2經(jīng)由機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33及連結(jié)工具側(cè)連接保持部45而延伸至按壓部驅(qū)動(dòng)部44。并且，通過使連結(jié)工具側(cè)連接保持部45與機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33連結(jié)，而成為如下狀態(tài)：使供給至按壓部驅(qū)動(dòng)部44的空氣的流路中的、機(jī)械手2側(cè)的流路與連結(jié)工具10側(cè)的流路連通，能對(duì)按壓部驅(qū)動(dòng)部44進(jìn)行控制。而且，通過使連結(jié)工具側(cè)連接保持部45與機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33分離，而構(gòu)成為使供給至按壓部驅(qū)動(dòng)部44的空氣的流路中的、機(jī)械手2側(cè)的流路與連結(jié)工具10側(cè)的流路分離。

并且，按壓部驅(qū)動(dòng)部44亦可構(gòu)成為，通過使機(jī)械手2側(cè)的流路與連結(jié)工具10側(cè)的流路分離，而使驅(qū)動(dòng)軸的位置固定。由此，即便使機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33與連結(jié)工具側(cè)連接保持部45分離，亦能維持連結(jié)工具10與中介工具12連結(jié)的狀態(tài)，例如，機(jī)械手2能保持工件w的其它部位且搬送工件w。

[動(dòng)作例]

接著，對(duì)自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)100的動(dòng)作例進(jìn)行說明。

圖6及圖7是示出本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)100的動(dòng)作例的圖。

首先，如圖1所示，將懸吊工具3的連結(jié)工具10載置于連結(jié)工具載臺(tái)6。由此，使裝設(shè)工具載臺(tái)6配置于第一位置p1。

接著，將工件w配置于工件放置區(qū)。由此，工件w配置于第二位置，且安裝于工件w的中介工具12配置于第三位置p3。

接著，如圖6所示，機(jī)械手控制部從機(jī)械手存儲(chǔ)部讀取第一位置p1之后對(duì)臂32進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，且使機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33移動(dòng)至第一位置p1。由此，使機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33與連結(jié)工具側(cè)連接保持部45連接。再者，此時(shí)，機(jī)械手控制部對(duì)觸輪24的驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，使觸輪24位于第一位置p1上方，進(jìn)而對(duì)絞盤23的驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，調(diào)節(jié)從絞盤23抽出的鋼索11的長度。

接著，機(jī)械手控制部對(duì)連接部驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，且使機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33與連結(jié)工具側(cè)連接保持部45連結(jié)。由此，使連結(jié)工具10由機(jī)械手2的臂32保持。

接著，如圖7所示，機(jī)械手控制部從機(jī)械手存儲(chǔ)部讀取第三位置p3之后對(duì)臂32進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使由機(jī)械手2的臂32保持的連結(jié)工具10移動(dòng)至第三位置p3，使懸吊工具3的連結(jié)工具10鉤掛在安裝于工件w的中介工具12。再者，此時(shí)，機(jī)械手控制部對(duì)觸輪24的驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，使觸輪24位于第三位置p3上方，進(jìn)而對(duì)絞盤23的驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制，調(diào)節(jié)從絞盤23抽出的鋼索11的長度。

接著，機(jī)械手控制部使按壓部43位于進(jìn)入位置pb。由此，能限制連結(jié)工具安裝部65向上方（朝開口部53的方向）移動(dòng)。并且，若使按壓部43位于進(jìn)入位置pb，則如上所述，使按壓部43的小徑部43b與嵌合部61嵌合，且使連結(jié)工具10及中介工具12的相對(duì)位置關(guān)系及姿勢(shì)固定。由此，使連結(jié)工具10與位于第三位置p3的中介工具12連結(jié)，且使連結(jié)工具10與配置于第二位置p2的工件w連結(jié)。

接著，機(jī)械手控制部對(duì)連接部驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，且使機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33與連結(jié)工具側(cè)連接保持部45分離。

接著，懸掛移動(dòng)裝置1利用移動(dòng)機(jī)構(gòu)4將連結(jié)于連結(jié)工具10的工件w與懸吊工具3一同進(jìn)行搬送。由此，能自動(dòng)搬送工件w。

如以上的說明所述，本發(fā)明的自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)100中，使懸吊工具3的連結(jié)工具10載置于連結(jié)工具載臺(tái)6且位于已知的第一位置p1。因此，機(jī)械手控制部通過從機(jī)械手存儲(chǔ)部讀取第一位置p1而取得懸吊工具3的連結(jié)工具10的位置，且使機(jī)械手2的機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33與連結(jié)工具10的連結(jié)工具側(cè)連接保持部45連接，且能使連結(jié)工具10由機(jī)械手2保持。

并且，自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)100中，使安裝于位于第二位置p2的工件w的中介工具12配置于第三位置p3。因此，機(jī)械手控制部能通過從機(jī)械手存儲(chǔ)部讀取第三位置p3而取得中介工具12的位置、及配置于與第三位置p3具有規(guī)定的位置關(guān)系的第二位置p2的工件w的位置，將連結(jié)工具10裝設(shè)于配置在第三位置p3的中介工具12，從而能將懸吊工具3與配置于第二位置p2的工件w連結(jié)。由此，能自動(dòng)使工件w與移動(dòng)機(jī)構(gòu)4連結(jié)。

<變形例>

上述實(shí)施形態(tài)中，臂32是以通過使機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33與懸掛構(gòu)件側(cè)連接保持部45連結(jié)而保持連結(jié)工具10的形式構(gòu)成，但并不限于此。取而代之，例如亦可在臂32的梢端設(shè)置具有把持物品的把持機(jī)構(gòu)的手部，且通過利用該手部把持連結(jié)工具10而保持連結(jié)工具10。

而且，上述實(shí)施形態(tài)中，是以通過使連結(jié)工具10與中介工具12連結(jié)而使連結(jié)工具10與工件w連結(jié)的形式構(gòu)成，但并不限于此。取而代之，例如亦可通過使連結(jié)工具10利用磁石吸附工件w，而使連結(jié)工具10與工件w連結(jié)。而且，亦可通過使連結(jié)工具10利用真空吸附裝置吸附工件w，而使連結(jié)工具10與工件w連結(jié)。

進(jìn)而，上述實(shí)施形態(tài)中，是以通過使機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33與連結(jié)工具側(cè)連接保持部45連結(jié)而由機(jī)械手2保持連結(jié)工具10的形式構(gòu)成，但并不限于此。取而代之，亦可在機(jī)械手2的臂32的梢端設(shè)置用于把持連接工具10的手部，利用該手部把持連結(jié)工具10從而保持連結(jié)工具10，且使連結(jié)工具10移動(dòng)而裝設(shè)于中介工具12。

而且，上述實(shí)施形態(tài)中，是以使供給至按壓部驅(qū)動(dòng)部44的空氣的流路穿過機(jī)械手臂側(cè)連接保持部33及連結(jié)工具側(cè)連接保持部45的形式構(gòu)成，但并不限于此。取而代之，亦可構(gòu)成為，供給至按壓部驅(qū)動(dòng)部44的空氣的流路從機(jī)械手2穿過懸掛移動(dòng)裝置1而延至按壓部驅(qū)動(dòng)部44。

進(jìn)而，上述實(shí)施形態(tài)中，按壓部驅(qū)動(dòng)部44為氣缸，但并不限于此。取而代之，亦可由例如馬達(dá)、油壓缸構(gòu)成。

根據(jù)上述說明可知，本領(lǐng)域技術(shù)人員了解本發(fā)明的多種改良或其它實(shí)施形態(tài)。因此，上述說明應(yīng)僅作為例示進(jìn)行解釋，且是為了將執(zhí)行本發(fā)明的最佳形態(tài)教示給本領(lǐng)域技術(shù)人員而提供?？稍诓幻撾x本發(fā)明的精神的情況下，實(shí)質(zhì)性地變更其構(gòu)造和/或功能的細(xì)節(jié)。

符號(hào)說明：

p1第一位置

p2第二位置

p3第三位置

pa退避位置

pb進(jìn)入位置

w工件

1懸掛移動(dòng)裝置

2機(jī)械手

3懸吊工具

4移動(dòng)機(jī)構(gòu)

6懸掛構(gòu)件載臺(tái)

10連結(jié)工具

11鋼索

12中介工具

13起重機(jī)鉤

23絞盤

24觸輪

25行駛軌道

31機(jī)械手基部

32臂

33機(jī)械手臂側(cè)連接保持部

41基部

42懸掛保持部

43按壓部

44按壓部驅(qū)動(dòng)部

45連結(jié)工具側(cè)連接保持部

51連結(jié)環(huán)

52基部主體

53開口部

54接合部

61嵌合部

62支撐架

63保持軸

64固定部

65連結(jié)工具安裝部

66止動(dòng)件

100自動(dòng)物體搬送系統(tǒng)。