一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪的制作方法
【專利摘要】一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪，包括固定支架，所述固定支架上設(shè)有活動支架，所述活動支架一端設(shè)有電磁鐵吸附機(jī)構(gòu)，若干個(gè)所述活動支架通過一連接件轉(zhuǎn)動設(shè)于所述固定支架上，所述固定支架上還設(shè)有用于壓緊所述連接件的壓緊氣缸，所述電磁鐵吸附機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述活動支架一端的電磁鐵固定架，所述電磁鐵固定架上設(shè)有電磁鐵，所述電磁鐵通過可活動的銷軸連接在所述電磁鐵固定架上，所述銷軸上還套設(shè)有彈性件，所述電磁鐵朝外的端面超出同方向上活動支架的端面。由于銷軸可活動，連接在其上的電磁鐵也能在一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動，這樣就能適應(yīng)彎曲變形的鋼板。
【專利說明】一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人搬運(yùn)領(lǐng)域，具體涉及安裝于機(jī)器人上的一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪。

【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)生產(chǎn)中，經(jīng)常需要搬運(yùn)較重、較大金屬板材，目前，搬運(yùn)這些金屬板材基本上采用兩種方式，一種是人工搬運(yùn)，另一種是采用專用工裝設(shè)備抓取搬運(yùn)。采用人工搬運(yùn)，由于金屬板較大且很重，普遍存在勞動強(qiáng)度大、效率低和安全性差等問題，因此，目前出現(xiàn)了很多用于搬運(yùn)鋼板的機(jī)械裝置。
[0003]如申請?zhí)枮?01320500612.8的中國實(shí)用新型專利《板件抓取機(jī)械手》公開了一種用于抓取板件的機(jī)械手，包括設(shè)有吸附頭的吸附座、沿吸附頭圓周分布并與吸附座固定連接的至少兩個(gè)導(dǎo)向卡腳和一端與吸附座固定連接的轉(zhuǎn)臂。用這種機(jī)械手能方便的吸取形狀規(guī)則的鋼板，但仍存在一些缺陷，如對于表面傾斜或變形的鋼板，無法達(dá)到很好的吸附效果，存在一定的安全隱患。
[0004]同樣，由于金屬板材普遍存在平面度很差和彎曲變形等問題，采用專用工裝設(shè)備搬運(yùn)，在搬運(yùn)前，必須要求金屬板來料前位置相對一致，并且，金屬板彎曲變形程度不能很明顯，否則專用工裝設(shè)備不能匹配所有的鋼板搬運(yùn)，造成故障頻繁、金屬板易掉和生產(chǎn)效率低下的問題。因此，需要一種用于機(jī)器人的柔性搬運(yùn)鋼板的手爪，能夠適應(yīng)彎曲變形程度很明顯的鋼板或來料前位置不一致的鋼板。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型提供了一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪，該手爪能自動調(diào)節(jié)、自動適應(yīng)，保證手爪完全與鋼板接觸。
[0006]本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)。
[0007]—種用于搬運(yùn)鋼板的手爪，包括固定支架，所述固定支架上設(shè)有活動支架，所述活動支架一端設(shè)有電磁鐵吸附機(jī)構(gòu)，其特征在于，若干個(gè)所述活動支架通過一連接件轉(zhuǎn)動設(shè)于所述固定支架上，所述固定支架上還設(shè)有用于壓緊所述連接件的壓緊氣缸，所述電磁鐵吸附機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述活動支架一端的電磁鐵固定架，所述電磁鐵固定架上設(shè)有電磁鐵，所述電磁鐵通過可活動的銷軸連接在所述電磁鐵固定架上，所述銷軸上還套設(shè)有彈性件，所述電磁鐵朝外的端面超出同方向上活動支架的端面。
[0008]由于銷軸可活動，連接在其上的電磁鐵也能在一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動，這樣就能適應(yīng)彎曲變形的鋼板。同時(shí)彈性件能提供一定的力量支撐，使電磁鐵復(fù)位，使電磁鐵與鋼板表面貼合，電磁鐵朝外的端面超出同方向上固定架的端面，使電磁鐵能有活動的空間。
[0009]搬運(yùn)前，鋼板放置在一相對固定的裝置中，機(jī)器人驅(qū)動搬運(yùn)鋼板的手爪，使得手爪上面的電磁鐵接近鋼板表面，電磁鐵充電后產(chǎn)生磁力完全吸取鋼板，然后手爪在機(jī)器人的帶動下把鋼板從固定裝置中完全取出，此時(shí)手爪上面吸取鋼板的活動支架呈自由狀態(tài)，活動支架和鋼板能自由擺動。然后壓緊氣缸作用，壓緊活動支架，使整個(gè)手爪處于完全剛性狀態(tài)。機(jī)器人帶動手爪吸取鋼板，達(dá)到所需要的位置，完成鋼板的搬運(yùn)工作。
[0010]作為優(yōu)選，所述彈性件為彈簧。
[0011]作為優(yōu)選,所述電磁鐵固定架底部設(shè)有導(dǎo)向塊。
[0012]導(dǎo)向塊由柔性材料制成，導(dǎo)向塊的作用在于搬運(yùn)鋼板前，將手爪伸入鋼板之間的縫隙時(shí)，不會卡在鋼板側(cè)面上，同時(shí)柔性的導(dǎo)向塊能避免刮花鋼板表面。
[0013]作為優(yōu)選，通過連接件轉(zhuǎn)動設(shè)于所述固定支架上的活動支架的數(shù)量為3個(gè)，所述3個(gè)活動支架固定在所述連接件上，所述連接件通過設(shè)于其上的轉(zhuǎn)軸座和穿設(shè)在轉(zhuǎn)軸座中的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在所述固定支架上。3個(gè)活動支架提供3個(gè)電磁鐵吸附住鋼板，安全可靠，不會發(fā)生掉落。
[0014]作為優(yōu)選，所述固定支架上設(shè)有3個(gè)可轉(zhuǎn)動的連接件。如此可同時(shí)搬運(yùn)三塊鋼板。
[0015]作為優(yōu)選，所述固定支架上還設(shè)有用于連接在機(jī)器人上的法蘭。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果。
[0017]本實(shí)用新型提供的用于一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪，電磁鐵及活動支架具有一定的自由度，能適應(yīng)彎曲變形程度很明顯的鋼板或來料前位置不一致的鋼板，同時(shí)能避免鋼板表面的刮花，且設(shè)有多個(gè)電磁鐵，吸附力強(qiáng)，安全高效。
[0018]本實(shí)用新型能根據(jù)實(shí)際搬運(yùn)的需要，安裝多個(gè)活動支架，能一次搬運(yùn)多塊鋼板，節(jié)約了人力和時(shí)間成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪的正視圖。
[0020]圖2為本實(shí)用新型一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪的側(cè)視圖。
[0021]圖3為本實(shí)用新型一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪的立體圖。
[0022]圖4為本實(shí)用新型一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪的工作狀態(tài)圖。

【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖與【具體實(shí)施方式】，對本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述。
[0024]見圖1至圖3，一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪，包括固定支架2，所述固定支架2上設(shè)有活動支架6，所述活動支架6 —端設(shè)有電磁鐵吸附機(jī)構(gòu)，其特征在于，若干個(gè)所述活動支架6通過一連接件12轉(zhuǎn)動設(shè)于所述固定支架2上，所述固定支架2上還設(shè)有用于壓緊所述連接件12的壓緊氣缸3，所述電磁鐵吸附機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述活動支架6 —端的電磁鐵固定架7，所述電磁鐵固定架7上設(shè)有電磁鐵9，所述電磁鐵9通過可活動的銷軸10連接在所述電磁鐵固定架7上，所述銷軸10數(shù)量為4個(gè)，4個(gè)銷軸10能使電磁鐵9在4個(gè)方向上產(chǎn)生一定的變形，適應(yīng)于更復(fù)雜的鋼板13表面，所述銷軸10上還套設(shè)有彈性件，所述電磁鐵9朝外的端面超出同方向上活動支架6的端面。
[0025]本實(shí)施方式中，所述彈性件為套設(shè)在銷軸10上的彈簧8，所述電磁鐵固定架7底部設(shè)有導(dǎo)向塊11。通過連接件12轉(zhuǎn)動設(shè)于所述固定支架2上的活動支架6的數(shù)量為3個(gè)，所述3個(gè)活動支架6固定在所述連接件12上，所述連接件12通過設(shè)于其上的轉(zhuǎn)軸座5和穿設(shè)在轉(zhuǎn)軸座5中的轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動連接在所述固定支架2上。所述固定支架2上平行設(shè)有3個(gè)可轉(zhuǎn)動的連接件12。所述固定支架2上還設(shè)有用于連接在機(jī)器人上的法蘭I
[0026]本實(shí)施方式中，活動支架6面向鋼板13的端面上貼有一層柔性布料，保證搬運(yùn)鋼板時(shí)不會刮花鋼板表面。
[0027]圖4為本實(shí)用新型搬運(yùn)3塊鋼板13時(shí)的狀態(tài)示意圖。鋼板13搬運(yùn)前放置在一相對固定的裝置中，此時(shí)手爪在機(jī)器人的驅(qū)動下開始移動，帶動活動支架6深入鋼板之間的縫隙中，此時(shí)活動支架6上面的電磁鐵9接近鋼板13表面，電磁鐵9充電后產(chǎn)生磁力完全吸取鋼板13，本手爪可同時(shí)吸取3塊鋼板13。然后手爪在機(jī)器人的帶動下把鋼板13從固定裝置中完全取出，此時(shí)手爪上面吸取鋼板13的活動支架6呈自由狀態(tài)，活動支架6和鋼板13繞著轉(zhuǎn)軸座5能自由擺動。然后壓緊氣缸3作用，壓緊活動支架6，使整個(gè)手爪處于完全剛性狀態(tài)。機(jī)器人帶動手爪吸取鋼板13，達(dá)到所需要的位置，完成鋼板13的搬運(yùn)工作。
[0028]支架2為鋁合金型材組成的支架，強(qiáng)度高、質(zhì)量輕、連接方便可靠。電磁鐵9由彈簧8和銷軸10裝配在電磁鐵固定架7上，能夠自由的活動。電磁鐵9吸取鋼板13表面時(shí)，即使鋼板13彎曲變形程度很明顯或鋼板13來料前位置不一致，電磁鐵9位置也能自動調(diào)節(jié)、自動適應(yīng)，保證手爪完全與鋼板13接觸。
【權(quán)利要求】
1.一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪，包括固定支架(2)，所述固定支架(2)上設(shè)有活動支架(6)，所述活動支架(6)—端設(shè)有電磁鐵吸附機(jī)構(gòu)，其特征在于，若干個(gè)所述活動支架(6)通過一連接件(12)轉(zhuǎn)動設(shè)于所述固定支架(2)上，所述固定支架(2)上還設(shè)有用于壓緊所述連接件(12)的壓緊氣缸(3)，所述電磁鐵吸附機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述活動支架(6)—端的電磁鐵固定架(7)，所述電磁鐵固定架(7)上設(shè)有電磁鐵(9)，所述電磁鐵(9)通過可活動的銷軸(10)連接在所述電磁鐵固定架(7)上，所述銷軸(10)上還套設(shè)有彈性件，所述電磁鐵(9)朝外的端面超出同方向上活動支架(6)的端面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪，其特征在于，所述彈性件為彈簧(8)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪，其特征在于，所述電磁鐵固定架(7)底部設(shè)有導(dǎo)向塊(11)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪，其特征在于，通過連接件(12)轉(zhuǎn)動設(shè)于所述固定支架(2)上的活動支架(6)的數(shù)量為3個(gè)，所述3個(gè)活動支架(6)固定在所述連接件(12)上，所述連接件(12)通過設(shè)于其上的轉(zhuǎn)軸座(5)和穿設(shè)在轉(zhuǎn)軸座(5)中的轉(zhuǎn)軸(4 )轉(zhuǎn)動連接在所述固定支架(2 )上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪，其特征在于，所述固定支架(2)上設(shè)有3個(gè)可轉(zhuǎn)動的連接件(12)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于搬運(yùn)鋼板的手爪，其特征在于，所述固定支架(2)上還設(shè)有用于連接在機(jī)器人上的法蘭(I)。
【文檔編號】B25J15/10GK204160487SQ201420492352
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年8月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月29日
【發(fā)明者】寧冬亮 申請人:寧波富樂禮機(jī)器人科技有限公司