一種液壓驅(qū)動式機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種液壓驅(qū)動式機械手，包括卡座和機械手，所述機械手包括主臂、附臂、提升臂和爪臂，所述主臂下端與卡座鉸接，所述主臂的上端與附臂的一端鉸接，所述附臂的另一端與爪臂的上端鉸接，所述提升臂的一端與爪臂的中間鉸接且提升臂的中間與主臂鉸接，所述提升臂的另一端與第一液壓缸的上端鉸接，所述第一液壓缸的下端與卡座鉸接，所述主臂的兩側(cè)分別設(shè)有第二液壓缸，所述第二液壓缸的上端與主臂鉸接，所述第二液壓缸的上端與卡座鉸接，所述爪臂的下端與夾爪鉸接，所述夾爪上設(shè)有控制夾爪啟閉的第三液壓缸，所述第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸分別連通液壓驅(qū)動管。本實用新型部件結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)更加簡單，更加適用于教具。
【專利說明】一種液壓驅(qū)動式機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手。
技術(shù)背景
[0002]機械手通常采用液壓驅(qū)動，完成握持和提升等動作，現(xiàn)有技術(shù)中的機械手液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難以應(yīng)用于小型機械手演示教具，無法給學(xué)生提供簡單明晰的教學(xué)演示。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題就是提供一種液壓驅(qū)動式機械手，部件結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)更加簡單，更加適用于教具。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種液壓驅(qū)動式機械手，包括卡座和機械手，所述機械手包括主臂、附臂、提升臂和爪臂，所述主臂下端與卡座鉸接，所述主臂的上端與附臂的一端鉸接，所述附臂的另一端與爪臂的上端鉸接，所述提升臂的一端與爪臂的中間鉸接且提升臂的中間與主臂鉸接，所述提升臂的另一端與第一液壓缸的上端鉸接，所述第一液壓缸的下端與卡座鉸接，所述主臂的兩側(cè)分別設(shè)有第二液壓缸，所述第二液壓缸的上端與主臂鉸接，所述第二液壓缸的上端與卡座鉸接，所述爪臂的下端與夾爪鉸接，所述夾爪上設(shè)有控制夾爪啟閉的第三液壓缸，所述第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸分別連通液壓驅(qū)動管。
[0006]優(yōu)選的,所述卡座的側(cè)面設(shè)有卡槽,所述主臂下端伸入卡槽中且主臂下端與卡槽下端的兩側(cè)槽壁鉸接。
[0007]優(yōu)選的，所述主臂上端設(shè)有凹槽，所述附臂的一端與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接，所述提升臂的一端穿過凹槽且提升臂的臂體與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接。
[0008]優(yōu)選的，所述凹槽上設(shè)有穿過凹槽和提升臂的鉸接軸，所述鉸接軸的兩端穿出凹槽的槽壁與第二液壓缸轉(zhuǎn)動連接。
[0009]優(yōu)選的，所述第三液壓缸的上端與附臂鉸接，所述第三液壓缸的下端與夾爪的外側(cè)鉸接。
[0010]本實用新型采用上述技術(shù)方案，機械手通過主臂、附臂、提升臂和爪臂相互鉸接，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，效率更高，通過液壓驅(qū)動管的增減壓力分別控制第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸的運動，大大簡化了液壓驅(qū)動系統(tǒng)，液壓驅(qū)動管、第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸中也可以充入空氣替換液壓油，同樣能夠?qū)崿F(xiàn)機械手的動作，可以進一步將液壓驅(qū)動系統(tǒng)簡化為氣壓驅(qū)動系統(tǒng)，降低了成本及后期維護強度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]以下結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型進行進一步描述:
[0012]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本實用新型中導(dǎo)板的前視圖；
[0014]圖3是本實用新型中升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖4是本實用新型中回轉(zhuǎn)底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作詳細說明。
[0017]如圖1至圖4所示，本實用新型包括底板1和平臺2，所述底板和平臺之間設(shè)有升降機構(gòu)3，所述升降機構(gòu)包括固定桿301、支撐桿302、提升桿303、擺臂304、第一連桿305、第二連桿306、第三連桿307和第四連桿308，所述固定桿垂直于底板且固定桿下端與底板上表面固連，所述固定桿一側(cè)面的下端與第一連桿的后端鉸接且該側(cè)面的上端與擺臂的中間鉸接，所述固定桿另一側(cè)面的下端與第二連桿的后端鉸接，所述擺臂的前端與提升桿的上端鉸接，所述提升桿的下端分別與第二連桿的前端以及第三連桿的前端鉸接，所述第三連桿的后端與支撐桿的下端鉸接，所述支撐桿的上端與平臺下表面固連，所述支撐桿的中間與第四連桿的后端鉸接，所述第四連桿的前端與第一連桿的前端鉸接，所述第四連桿的中間與提升桿的上端鉸接，所述擺臂與第二連桿平行，所述平臺上端面設(shè)有回轉(zhuǎn)底座4，所述回轉(zhuǎn)底座包括從動轉(zhuǎn)盤401和主動轉(zhuǎn)盤402，所述從動轉(zhuǎn)盤和主動轉(zhuǎn)盤之間設(shè)有聯(lián)動桿403，所述從動轉(zhuǎn)盤和主動轉(zhuǎn)盤分別旋轉(zhuǎn)固定于平臺上表面，所述從動轉(zhuǎn)盤上設(shè)有液壓驅(qū)動式機械手，所述液壓驅(qū)動式機械手包括卡座501和機械手5，所述機械手包括主臂502、附臂503、提升臂504和爪臂505，所述主臂下端與卡座鉸接，所述主臂的上端與附臂的一端鉸接，所述附臂的另一端與爪臂的上端鉸接，所述提升臂的一端與爪臂的中間鉸接且提升臂的中間與主臂鉸接，所述提升臂的另一端與第一液壓缸506的上端鉸接，所述第一液壓缸的下端與卡座鉸接，所述主臂的兩側(cè)分別設(shè)有第二液壓缸507，所述第二液壓缸的上端與主臂鉸接，所述第二液壓缸的上端與卡座鉸接，所述爪臂的下端與夾爪5051鉸接，所述夾爪上設(shè)有控制夾爪啟閉的第三液壓缸508，所述第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸分別連通液壓驅(qū)動管509。
[0018]所述卡座501的側(cè)面設(shè)有卡槽5011,所述主臂下端伸入卡槽中且主臂下端與卡槽下端的兩側(cè)槽壁鉸接。所述主臂上端設(shè)有凹槽5021，所述附臂503的一端與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接，所述提升臂504的一端穿過凹槽且提升臂的臂體與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接。所述凹槽5021上設(shè)有穿過凹槽和提升臂504的鉸接軸5022，所述鉸接軸的兩端穿出凹槽的槽壁與第二液壓缸507轉(zhuǎn)動連接。所述第三液壓缸508的上端與附臂503鉸接，所述第三液壓缸508的下端與夾爪5051的外側(cè)鉸接。
[0019]如圖2和圖4所示，所述卡座501下端固定于圓片6上；
[0020]圓片的第一種安裝實施例:圓片下端設(shè)有連接柱601，所述連接柱上端與圓片下表面固連且連接柱的軸心與圓片旋轉(zhuǎn)軸重合。該結(jié)構(gòu)使機械手繞從動盤的軸心自轉(zhuǎn)。
[0021]圓片的第二種安裝實施例:所述上聯(lián)動桿4031與從動上圓盤4011連接的一端上部設(shè)有凸柱405，所述凸柱的上端與圓片下表面固連且凸柱的軸心與圓片旋轉(zhuǎn)軸重合。該結(jié)構(gòu)使機械手繞從動盤的軸心公轉(zhuǎn)。
[0022]如圖3所示，所述固定桿301、支撐桿302、提升桿303、第二連桿306、第三連桿307和第四連桿308分別設(shè)置為兩根且分別以第一連桿305的垂直中心面對稱，兩根固定桿之間設(shè)有第一軸3011，兩根提升桿的上端之間設(shè)有第二軸3031，兩根第四連桿的前端之間設(shè)有第三軸3081，所述擺臂304的中間穿套在第一軸上，所述擺臂的前端穿套在第二軸上，所述第一連桿的前端穿套在第三軸上。
[0023]所述第二軸3031的兩端分別穿過提升桿303與第四連桿308的中間相連，所述第三軸3081，兩根提升桿303的下端分別設(shè)有第四軸3032，所述第四軸的一端與第二連桿306相連，所述第四軸的另一端與第三連桿307相連。
[0024]如圖4所示，所述從動轉(zhuǎn)盤401包括從動上圓盤4011和從動下圓盤4012，所述主動轉(zhuǎn)盤402包括主動上圓盤4011和主動下圓盤4012，所述聯(lián)動桿403包括上聯(lián)動桿4031和下聯(lián)動桿4032，所述上聯(lián)動桿一端與從動上圓盤的上端面相連，所述上聯(lián)動桿另一端與主動上圓盤的上端面相連，所述下聯(lián)動桿一端與從動下圓盤的上端面相連，所述下聯(lián)動桿另一端與主動下圓盤的上端面相連。所述從動上圓盤4011和從動下圓盤4012之間設(shè)有第一圓柱銷4041，所述主動上圓盤4011)和主動下圓盤4012之間設(shè)有第二圓柱銷4042，所述第一圓柱銷上端與從動上圓盤相連，所述第一圓柱銷下端穿過下聯(lián)動桿4032的一端與從動下圓盤相連，所述第二圓柱銷上端與主動上圓盤相連，所述第二圓柱銷下端穿過下聯(lián)動桿4032的另一端與從動下圓盤相連。所述從動上圓盤4011和上聯(lián)動桿4031的連接點以及從動上圓盤和第一圓柱銷4041的連接點分別與從動上圓盤圓心的連線長度相等且相互垂直。
[0025]當(dāng)從動上圓盤4011和上聯(lián)動桿4031的連接點位于死點位置時，從動上圓盤和第一圓柱銷4041的連接點與從動上圓盤圓心的連線垂直于從動上圓盤4011和上聯(lián)動桿4031的連接點與從動上圓盤圓心的連線，因此從動上圓盤和第一圓柱銷4041的連接點可以順利轉(zhuǎn)動幫助從動上圓盤4011和上聯(lián)動桿4031的連接點克服死點位置，整個回轉(zhuǎn)底座就可以達到緩慢360度旋轉(zhuǎn)，也可以在任意位置改變旋轉(zhuǎn)方向，從而克服四桿機構(gòu)的死點現(xiàn)象。
[0026]以上就本實用新型較佳的實施例做了說明，但不能理解為是對權(quán)利要求的限制。本實用新型不僅局限于以上實施例，其具體結(jié)構(gòu)允許有變化，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)本實用新型作出各種改變和變形，只要不脫離本實用新型的精神，均屬于本實用新型所附權(quán)利要求所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種液壓驅(qū)動式機械手，包括卡座(501)和機械手(5)，其特征在于:所述機械手包括主臂(502)、附臂(503)、提升臂(504)和爪臂(505)，所述主臂下端與卡座鉸接，所述主臂的上端與附臂的一端鉸接，所述附臂的另一端與爪臂的上端鉸接，所述提升臂的一端與爪臂的中間鉸接且提升臂的中間與主臂鉸接，所述提升臂的另一端與第一液壓缸(506)的上端鉸接，所述第一液壓缸的下端與卡座鉸接，所述主臂的兩側(cè)分別設(shè)有第二液壓缸(507)，所述第二液壓缸的上端與主臂鉸接，所述第二液壓缸的上端與卡座鉸接，所述爪臂的下端與夾爪(5051)鉸接，所述夾爪上設(shè)有控制夾爪啟閉的第三液壓缸(508)，所述第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸分別連通液壓驅(qū)動管(509)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種液壓驅(qū)動式機械手，其特征在于:所述卡座(501)的側(cè)面設(shè)有卡槽(5011),所述主臂下端伸入卡槽中且主臂下端與卡槽下端的兩側(cè)槽壁鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種液壓驅(qū)動式機械手，其特征在于:所述主臂上端設(shè)有凹槽(5021)，所述附臂(503)的一端與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接，所述提升臂(504)的一端穿過凹槽且提升臂的臂體與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種液壓驅(qū)動式機械手，其特征在于:所述凹槽(5021)上設(shè)有穿過凹槽和提升臂(504)的鉸接軸(5022)，所述鉸接軸的兩端穿出凹槽的槽壁與第二液壓缸(507)轉(zhuǎn)動連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種液壓驅(qū)動式機械手，其特征在于:所述第三液壓缸(508)的上端與附臂(503)鉸接，所述第三液壓缸(508)的下端與夾爪(5051)的外側(cè)鉸接。
【文檔編號】B25J9/08GK204108991SQ201420474964
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2014年8月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月21日
【發(fā)明者】朱航成, 顧一飛, 沈佳華, 鄭有明, 惠相君, 高奇峰, 沈姍姍 申請人:浙江工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院