手術(shù)用機械手操作裝置和手術(shù)用機械手系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】在將與軟性內(nèi)窺鏡一起使用的處置器械作為從裝置的情況下，不損害操作感而進行操作。提供手術(shù)用機械手操作裝置(5)，其對手術(shù)用機械手進行操作，該手術(shù)用機械手具有：配置在軟性內(nèi)窺鏡的插入部的前端且具有至少一個電動操作的關(guān)節(jié)的處置器械前端部，以及使該處置器械前端部的位置移動的手動的移動機構(gòu)，其中，手術(shù)用機械手操作裝置(5)具有對移動機構(gòu)進行操作的手動操作部(16)和對處置器械前端部的關(guān)節(jié)進行操作的電動操作部(17)，手動操作部(16)具有根據(jù)變位量使處置器械前端部移動的可動部(16c)，電動操作部(17)具有對關(guān)節(jié)進行驅(qū)動的操作輸入部(17b、17c)，能夠固定在可動部(16c)上。
【專利說明】
手術(shù)用機械手操作裝置和手術(shù)用機械手系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及手術(shù)用機械手操作裝置和手術(shù)用機械手系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，公知有如下的手術(shù)用機械手系統(tǒng):在主從方式的手術(shù)用機械手系統(tǒng)中，以電動驅(qū)動的方式進行支配從裝置的基端側(cè)的自由度的大幅動作，手動進行支配從裝置的前端側(cè)的自由度的小幅動作，由此，操作者一邊感受力覺一邊對從裝置進行操作(例如參照專利文獻I。)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻I:日本特許第5323578號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]但是，在從裝置是配置成從軟性內(nèi)窺鏡的前端突出的突出狀態(tài)且用于進行患部的處置的處置器械的情況下，很難應(yīng)用專利文獻I的手術(shù)用機械手系統(tǒng)。
[0008]S卩，一般手動進行軟性內(nèi)窺鏡的前端到達治療目標部位為止的進退和前端的彎曲操作。為了模仿彎曲的臟器而插入軟性內(nèi)窺鏡，需要一邊感受來自臟器的反作用力等一邊進行插入，所以手動較為合適。
[0009]然后，在手動進行軟性內(nèi)窺鏡的前端位置的調(diào)節(jié)后進行基于處置器械的治療時，當如現(xiàn)有例那樣通過電動驅(qū)動進行內(nèi)窺鏡的定位時，由于與此前進行的軟性內(nèi)窺鏡的手動操作之間的差異較大，所以損害操作感，存在很難操作這樣的不良情況。進而，在移動處置器械的前端的情況下，與在一個患部周邊小幅移動位置的情況相比，在從一個患部向另一個患部大幅移動位置的情況下，處置器械更容易接觸周邊臟器，所以，需要一邊感受來自周邊臟器的反作用力一邊進行移動。
[0010]相反，關(guān)于改變處置器械前端的自由度的小幅動作，由于用于精細地切開或剝離對象組織，所以，要求更加細致的動作。因此，當如現(xiàn)有例那樣手動操作從裝置的前端側(cè)的自由度時，存在成為粗糙操作這樣的不良情況。
[0011]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，提供手術(shù)用機械手操作裝置和手術(shù)用機械手系統(tǒng)，在對與軟性內(nèi)窺鏡一起使用的處置器械進行電動驅(qū)動的情況下，能夠以不會損害操作感的方式進行操作。
[0012]用于解決課題的手段
[0013]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下手段。
[0014]本發(fā)明的一個方式是一種手術(shù)用機械手操作裝置，其對手術(shù)用機械手進行操作，該手術(shù)用機械手具有:處置器械前端部，其配置在軟性內(nèi)窺鏡的插入部的前端，具有至少一個以電動方式進行操作的關(guān)節(jié)；以及手動的移動機構(gòu)，其使該處置器械前端部的位置移動，所述手術(shù)用機械手操作裝置具有:對所述移動機構(gòu)進行操作的手動操作部；以及對所述處置器械前端部的關(guān)節(jié)進行操作的電動操作部，所述手動操作部具有根據(jù)變位量使所述處置器械前端部移動的可動部，所述電動操作部具有對所述關(guān)節(jié)進行驅(qū)動的操作輸入部，能夠固定在所述可動部上。
[0015]根據(jù)本方式的手術(shù)用機械手操作裝置，通過使手動操作部的可動部變位而實現(xiàn)的移動機構(gòu)的工作，以手動方式使配置在插入到體內(nèi)的軟性內(nèi)窺鏡的插入部的前端的處置器械前端部移動與可動部的變位量對應(yīng)的移動量。處置器械前端部的大幅移動與周邊臟器發(fā)生干涉的可能性較高，所以，通過以手動方式進行移動，能夠一邊感受來自臟器的反作用力一邊合理地移動。然后，在處置器械前端部被定位在患部之后，操作者對電動操作部的操作輸入部進行操作，由此，根據(jù)操作輸入部的輸入，對處置器械前端部的關(guān)節(jié)進行電動驅(qū)動。由此，能夠以電動方式精密地對患部進行細致的作業(yè)。
[0016]該情況下，在軟性內(nèi)窺鏡的手動的插入操作后進行的處置器械前端部的大幅移動操作也手動進行，所以，能夠以不會損害操作者的操作感的方式容易地進行操作。并且，電動操作部設(shè)置成能夠固定在可動部上，所以，當操作者移動電動操作部時，能夠使固定有電動操作部的可動部移動。即，操作者能夠在把持電動操作部或可動部的狀態(tài)下，進行用于以手動方式大幅移動處置器械前端部的手動操作和用于以電動方式精密移動處置器械前端部的關(guān)節(jié)的電動操作雙方，能夠高效地進行而不用倒手。
[0017]在上述方式中，也可以是，所述手術(shù)用機械手具有細長的軟性部，該軟性部將所述處置器械前端部固定在前端，所述可動部被固定在所述軟性部上，能夠在該軟性部的長度方向上移動。
[0018]由此，當操作者把持電動操作部并移動電動操作部自身時，固定在電動操作部上的可動部移動。在可動部固定在軟性部上的情況下，通過使電動操作部在軟性部的長度方向上移動，能夠經(jīng)由固定在電動操作部上的可動部，手動地使軟性部和安裝在軟性部的前端的處置器械前端部在軟性部的長度方向上移動。
[0019]在上述方式中，也可以是，所述移動機構(gòu)具有使所述處置器械前端部擺動的彎曲部，所述手動操作部具有基體部，所述可動部被安裝成能夠相對于所述基體部擺動，并且經(jīng)由動力傳遞部件與所述彎曲部連接。
[0020]由此，當使可動部相對于基體部擺動時，該擺動動作經(jīng)由動力傳遞部件傳遞到彎曲部，彎曲部進行工作，由此，處置器械前端部擺動，使其位置移動。由此，在操作者把持電動操作部或可動部的狀態(tài)下，通過以使可動部擺動的方式進行移動，能夠手動地使配置在軟性內(nèi)窺鏡的前端的處置器械前端部擺動，能夠使位置移動。
[0021]在上述方式中，也可以是，所述手動操作部具有被安裝成能夠相對于所述基體部擺動的擺動部，所述可動部形成為使所述軟性部貫通的筒狀，并且以能夠沿著其長度方向移動的方式被支承在所述擺動部上。
[0022]由此，將使軟性部貫通的可動部固定在軟性部上并使其與擺動部一起擺動，由此，經(jīng)由動力傳遞部件使彎曲部彎曲，能夠通過處置器械前端部的擺動而使位置移動。并且，使固定在軟性部上的固定部相對于擺動部在軟性部的長度方向上移動，由此，能夠使處置器械前端部在軟性部的長度方向上進退。
[0023]在上述方式中，也可以是，所述手術(shù)用機械手操作裝置具有移動限制機構(gòu)，該移動限制機構(gòu)限制所述可動部相對于所述擺動部的沿著長度方向的移動范圍。
[0024]由此，可動部的長度方向的移動被移動限制機構(gòu)限制，能夠進行限制以使得手動的處置器械前端部的進退不會過大。
[0025]在上述方式中，也可以是，所述手術(shù)用機械手操作裝置具有鎖定機構(gòu)，該鎖定機構(gòu)相對于所述基體部在任意的擺動位置處固定所述擺動部。
[0026]由此，能夠鎖定機構(gòu)的工作保持通過手動操作部的操作相對于患部被定位的處置器械前端部的位置，而不會移動。然后，在該狀態(tài)下對電動操作部進行操作，由此，能夠電動地使處置器械前端部的關(guān)節(jié)進行工作，能夠進行患部的精密處置。
[0027]在上述方式中，也可以是，所述電動操作部以能夠拆裝的方式固定在所述可動部上。
[0028]由此，通過從可動部取下電動操作部，能夠從手動操作部分開而進行電動操作部的操作。
[0029]在上述方式中，也可以是，所述手術(shù)用機械手操作裝置具有安裝所述基體部的操作臺，所述手術(shù)用機械手在所述軟性部的基端側(cè)具有對所述關(guān)節(jié)進行驅(qū)動的馬達單元，該馬達單元以能夠擺動的方式安裝在所述操作臺上。
[0030]由此，當通過使可動部相對于安裝在操作臺上的基體部移動而使軟性部變位時，施加給可動部的外力經(jīng)由軟性部傳遞到安裝在軟性部的基端側(cè)的馬達單元，但是，通過使馬達單元相對于操作臺擺動，能夠避免過度的外力施加給軟性部與馬達單元的連接部。
[0031]在上述方式中，也可以是，所述基體部以能夠拆裝的方式安裝在所述操作臺上。
[0032]由此，能夠從操作臺取下基體部并容易地進行更換。
[0033]在上述方式中，也可以是，所述動力傳遞部件是線，所述手術(shù)用機械手操作裝置具有引導(dǎo)管，該引導(dǎo)管將該線收容為貫通狀態(tài)，前端與所述移動機構(gòu)連接，該引導(dǎo)管的基端側(cè)以能夠拆裝的方式固定在所述基體部上，在所述擺動部上以能夠拆裝的方式安裝有柱狀部，該柱狀部固定所述線的一端且卷繞所述線。
[0034]由此，在處置結(jié)束后，從基體部取下引導(dǎo)管，從擺動部取下柱狀部，由此，將引導(dǎo)管和柱狀部和線設(shè)為一次性使用，能夠容易地進行更換，能夠再次利用基體部和擺動部等。
[0035]本發(fā)明的另一個方式是具有上述任意一種手術(shù)用機械手操作裝置的手術(shù)用機械手系統(tǒng)。
[0036]發(fā)明效果
[0037]根據(jù)本發(fā)明，發(fā)揮在將與軟性內(nèi)窺鏡一起使用的處置器械作為從裝置的情況下能夠不損害操作感而進行操作的效果。
【附圖說明】
[0038]圖1是示出本發(fā)明的一個實施方式的手術(shù)用機械手系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0039]圖2是示出安裝在圖1的手術(shù)用機械手系統(tǒng)的軟性內(nèi)窺鏡的前端的機械手的放大立體圖。
[0040]圖3是示出圖1的手術(shù)用機械手系統(tǒng)的本發(fā)明的一個實施方式的手術(shù)用機械手操作裝置的一例的立體圖。
[0041]圖4是示出圖3的手術(shù)用機械手操作裝置的手動操作部的立體圖。
[0042]圖5是示出圖3的手術(shù)用機械手操作裝置的電動操作部的立體圖。
[0043]圖6是示出圖4的手動操作部的可動部與圖5的電動操作部的固定部的一例的局部縱剖視圖。
[0044]圖7是示出圖6的固定部的變形例的局部縱剖視圖。
[0045]圖8是示出設(shè)置在圖4的手動操作部上的移動限制機構(gòu)的局部縱剖視圖。
[0046]圖9是在圖4的手動操作部的變形例中、分別示出(a)將包含線的機構(gòu)安裝在擺動部上的狀態(tài)、(b)從擺動部取下包含線的機構(gòu)的狀態(tài)的縱剖視圖。
[0047]圖10是說明圖4的手動操作部的擺動部的鎖定機構(gòu)的一例的局部縱剖視圖。
【具體實施方式】
[0048]下面，參照附圖對本發(fā)明的一個實施方式的手術(shù)用機械手系統(tǒng)I進行說明。
[0049]如圖1所示，本實施方式的手術(shù)用機械手系統(tǒng)I具有通過帶等捆綁器具3b固定在軟性內(nèi)窺鏡2的插入部3的前端部并進行工作的機械手4、用于對該機械手4進行操作的手術(shù)用機械手操作裝置5、根據(jù)由該手術(shù)用機械手操作裝置5輸入的操作指令對機械手4進行控制的控制部6、顯示由軟性內(nèi)窺鏡2取得的圖像的監(jiān)視器7。
[0050]如圖2所示，機械手4具有從插入部3的前端面3a朝向前方以突出狀態(tài)配置在軟性內(nèi)窺鏡2的視野范圍內(nèi)的2根處置器械前端部8、9，用于使各處置器械前端部8、9整體移動的移動機構(gòu)10，用于電動地使各處置器械前端部8、9進行動作的處置器械前端部驅(qū)動機構(gòu)11。處置器械前端部8、9具有一個以上的以電動方式進行操作的關(guān)節(jié)，在前端具有把持鉗子8a或能量鉗子9a等(以下也稱為末端執(zhí)行器。)。
[0051]移動機構(gòu)10具有使各處置器械前端部8、9在規(guī)定的方向A、B上擺動的彎曲臂(手動的彎曲部)10a、10b。并且，移動機構(gòu)10將處置器械前端部8、9支承為能夠相對于彎曲臂10a、1b在進退的方向C、D上移動。
[0052]由此，移動機構(gòu)10通過使彎曲臂10a、1b在規(guī)定方向A、B上擺動，能夠?qū)μ幹闷餍登岸瞬?、9整體的方向進行變更，通過相對于彎曲臂10a、10b使處置器械前端部8、9在進退的方向C、D上移動，使處置器械前端部8、9整體前進后退，能夠使前端的末端執(zhí)行器8a、9a在軟性內(nèi)窺鏡2的視野范圍內(nèi)前進或后退。
[0053]在移動機構(gòu)10的彎曲臂10a、10b的基端側(cè)連接有細長且柔軟的引導(dǎo)管12。引導(dǎo)管12在全長范圍內(nèi)貫通有未圖示的多根線。線的前端與彎曲臂10a、10b連接，通過張力而使彎曲臂10a、10b擺動。線的基端與配置在引導(dǎo)管12的基端側(cè)的后述手術(shù)用機械手操作裝置5連接。
[0054]在處置器械前端部8、9的基端側(cè)分別連接有細長且柔軟的軟性部13。各軟性部13在全長范圍內(nèi)貫通有用于對各處置器械前端部8、9的關(guān)節(jié)進行驅(qū)動的未圖示的多根線。線的前端與各關(guān)節(jié)連接，能夠通過張力而使各關(guān)節(jié)獨立地擺動。
[0055]并且，軟性部13在其基端側(cè)與馬達單元14連接。馬達單元14具有對貫通軟性部13內(nèi)部的各線單獨賦予張力的多個馬達(圖示省略)，通過來自控制部6的指令進行驅(qū)動。如圖1所示，馬達單元14能夠進行位置調(diào)節(jié)，以使得在操作臺15的側(cè)面，能夠按照每個醫(yī)師配置在最佳位置，使與軟性部13的連接部朝向鉛直上方，以能夠繞水平軸線擺動的方式進行懸吊O
[0056]在引導(dǎo)管12中設(shè)置有在長度方向全長范圍內(nèi)貫通的未圖示的通道，軟性部13以能夠在長度方向上移動的方式插入到該通道內(nèi)。在引導(dǎo)管12的基端側(cè)，手動地使軟性部13自身在長度方向上移動，由此實施處置器械前端部8、9相對于彎曲臂10a、10b的進退動作。
[0057]如圖1和圖3所示，本實施方式的手術(shù)用機械手操作裝置5具有左右一對的操作裝置5a、5b，以使操作者雙手進行操作。例如，左側(cè)的操作裝置5a用于對左側(cè)的處置器械前端部8進行操作，右側(cè)的操作裝置5b用于對右側(cè)的處置器械前端部9進行操作。
[0058]各操作裝置5a、5b具有手動操作部16和電動操作部17。
[0059]如圖4所示，手動操作部16具有:2個基體部16a，它們以能夠進行位置調(diào)節(jié)或能夠拆裝的方式固定在操作臺15上，以使得能夠按照每個醫(yī)師配置在最佳位置；圓筒狀的擺動部16b，其被支承為能夠相對于該基體部16a繞沿著上下方向的軸線擺動；以及圓筒狀的可動部16c，其配置在該擺動部16b內(nèi)，被支承為能夠在長度方向上移動。
[0060]可動部16c相對于擺動部16b僅容許長度方向的相對移動，徑向的相對移動被約束。由此，當針對可動部16c在與擺動部16b的擺動方向一致的徑向上施加力時，可動部16c與擺動部16b—起擺動。
[0061]軟性部13貫通可動部16c、擺動部16b和基體部16a并進行延伸，通過后述方法以能夠拆裝的方式固定在可動部16c上。
[0062]如圖5所示，電動操作部17具有由操作者把持的把持部17a、用把持著該把持部17a的手(例如右手)的拇指和食指夾持而進行操作的第I操作輸入部17b、用同樣把持的手的拇指進行操作的十字鍵這樣的第2操作輸入部17c、用于以能夠拆裝的方式將電動操作部17固定在手動操作部16的可動部16c上的拆裝部17d。
[0063]第I操作輸入部17b例如輸入用于對處置器械前端部8、9的前端的把持鉗子8a進行開閉或?qū)δ芰裤Q子9a進行通電的指令信號。并且，第2操作輸入部17c例如輸入用于對處置器械前端部8、9的關(guān)節(jié)進行驅(qū)動并使末端執(zhí)行器8a、9a在上下方向或左右方向上移動的指令信號。
[0064]并且，如圖6所示，拆裝部17d具有在與電動操作部17的安裝部17e之間在徑向上夾持可動部16c的按壓部件18。按壓部件18通過螺釘緊固等在箭頭F的方向上被加壓，由此在徑向上按壓可動部16c，通過摩擦而在可動部16c上固定電動操作部17，并且使按壓的可動部16c的一部分在徑向上變形。
[0065]由此，按壓部件18通過將可動部16c的內(nèi)表面按壓在貫通可動部16c的內(nèi)部的軟性部13上，通過摩擦進行固定以使得可動部16c和軟性部13不會相對移動。
[0066]然后，通過這樣經(jīng)由可動部16c將電動操作部17固定在軟性部13上，操作者接觸的電動操作部17不會直接接觸前端部導(dǎo)入到患者的身體內(nèi)部的軟性部13，能夠通過電動操作部17對手動操作部16進行操作。
[0067]下面，對這樣構(gòu)成的本實施方式的手術(shù)用機械手操作裝置5和手術(shù)用機械手系統(tǒng)I的作用進行說明。
[0068]在使用本實施方式的手術(shù)用機械手系統(tǒng)I進行患者體內(nèi)的患部的處置時，首先，手動地將以從前端面3a突出的狀態(tài)固定了 2個處置器械前端部8、9的軟性內(nèi)窺鏡2的插入部3導(dǎo)入到體內(nèi)，一邊在監(jiān)視器7中顯示軟性內(nèi)窺鏡2的拍攝圖像并進行確認，一邊調(diào)節(jié)軟性內(nèi)窺鏡2的前端部的位置，以使得在軟性內(nèi)窺鏡2的視野范圍內(nèi)配置患部。
[0069]接著，操作者一邊觀察監(jiān)視器7中顯示的患部周邊的內(nèi)窺鏡圖像，一邊使處置器械前端部8、9的前端接近患部。該情況下，首先，操作者用雙手把持2個電動操作部17的把持部17a，使電動操作部17移動而不對操作輸入部17b、17c進行操作。
[0070]即，使電動操作部17左右移動，使擺動部16b相對于手動操作部16的基體部16a擺動，由此，使固定在插入部3的前端的移動機構(gòu)1的彎曲臂I Oa、I Ob在對應(yīng)的方向A、B上擺動，使處置器械前端部8、9整體左右移動。并且，使電動操作部17前后移動，使可動部16c相對于手動操作部16的擺動部16b進退，由此，使處置器械前端部8、9整體在方向C、D上進退。
[0071]由此，處置器械前端部8、9的前端相對于患部大致進行位置對齊，所以，在該狀態(tài)下，操作者對電動操作部17所具有的第2操作輸入部17c進行操作，對各處置器械前端部8、9的關(guān)節(jié)進行電動驅(qū)動，相對于患部精密地進行位置對齊，對第I操作輸入部17b進行操作，使末端執(zhí)行器8a、9a進行工作。由此，能夠?qū)疾窟M行處置。
[0072]該情況下，根據(jù)本實施方式的手術(shù)用機械手操作裝置5，在手動進行的軟性內(nèi)窺鏡2的插入部3的插入操作之后接著進行的處置器械前端部8、9的大致位置對齊作業(yè)也通過手動操作部16的手動操作來進行，所以，具有能夠不損害操作感而順暢地進行作業(yè)這樣的優(yōu)點。該情況下的處置器械前端部8、9的動作成為處置器械前端部8、9的整體移動的比較大的動作，所以，雖然有時處置器械前端部8、9與周邊的臟器接觸，但是，由于手動地一邊感受來自臟器的反作用力一邊進行操作，所以，能夠防止過度地將處置器械前端部8、9按壓在臟器上。
[0073]并且，處置器械前端部8、9的大致位置對齊作業(yè)后進行的處置器械前端部8、9的處置是根據(jù)電動操作部17的操作以電動的方式進行的，所以，具有能夠精密地使處置器械前端部8、9的關(guān)節(jié)進行工作從而進行精密處置這樣的優(yōu)點。
[0074]進而，根據(jù)本實施方式，在固定有與處置器械前端部8、9的基端連接的軟性部13的手動操作部16的可動部16c上固定了電動操作部17，所以，能夠在把持著電動操作部17的把持部17a的狀態(tài)下使手動操作部16的可動部16c移動從而對移動機構(gòu)10進行手動操作。即，具有如下優(yōu)點:能夠連續(xù)進行用于進行大致位置對齊的手動操作和用于進行精密處置的電動操作，而不用倒手把持把持部17a。
[0075]另外，在本實施方式中，在拆裝部17d中通過按壓部件18固定電動操作部17和可動部16c，并且還固定可動部16c和軟性部13，但是，取而代之，如圖7所示，按壓部件18也可以僅固定電動操作部17和可動部16c。該情況下，例如，在可動部16c的外表面設(shè)置外螺紋19，在內(nèi)表面設(shè)置圓錐內(nèi)表面20，通過緊固在外螺紋19上的螺母22壓入配置在該圓錐內(nèi)表面20與軟性部13之間的圓錐筒狀的襯套21，由此固定可動部16c和軟性部13即可。
[0076]并且，如圖8所示，也可以構(gòu)成如下的移動限制機構(gòu)25:在可動部16c的前端設(shè)置向徑向外方突出的突起23，在擺動部16b的內(nèi)部設(shè)置供突起23碰撞的止擋件24，由此限制可動部16c相對于擺動部16b的移動范圍。由此，在使處置器械前端部8、9進退時，能夠進行限制而不會過大地移動。
[0077]并且，在手動操作部16中，如圖9的(a)、(b)所示，也可以以能夠拆裝的方式在基體部16a上固定引導(dǎo)管12的基端，在安裝成能夠相對于基體部16a擺動的擺動部16b上，以能夠拆裝的方式安裝固定了線26的一端的柱狀部27。
[0078]如圖9(a)所示，在安裝了引導(dǎo)管12和柱狀部27的狀態(tài)下，當使擺動部16b相對于基體部16a擺動時，固定在擺動部16b上的柱狀部27也旋轉(zhuǎn)，所以，能夠?qū)⑹杖菰谝龑?dǎo)管12內(nèi)的線26卷繞在柱狀部27上或者將其送出，能夠使彎曲臂10a、10b擺動。例如，通過在設(shè)置在擺動部16b上的凹部28a中嵌合柱狀部27的突起28b，能夠簡單地進行柱狀部27針對擺動部16b的固定。
[0079]并且，在處置結(jié)束后，如圖9(b)所示，從基體部16a取下引導(dǎo)管12，從擺動部16b取下柱狀部27，由此將引導(dǎo)管12和柱狀部27和線26成為一次性使用，能夠容易地進行更換，能夠再次利用基體部16a和擺動部16b等。
[0080]并且，如圖10所示，也可以在基體部16a與擺動部16b之間設(shè)置鎖定機構(gòu)29，該鎖定機構(gòu)29在任意的擺動位置固定擺動部16b相對于基體部16a的擺動動作。作為鎖定機構(gòu)29，可以采用如下結(jié)構(gòu):具有在擺動部16b的外周面上在周向上設(shè)置的多個凹部29a，以及通過彈簧29b朝向徑向內(nèi)方對該凹部29a施力的球29c。
[0081 ]由此，在與各凹部29a—致的位置處通過彈簧29b使球29c朝向擺動部16b的半徑方向內(nèi)方移動，所以，通過凹部29a與球29c的卡合，能夠使擺動部16b的擺動靜止。
[0082]并且，在本實施方式中，在電動操作部17上具有把持部17a，但是不限于此，也可以在可動部16c上具有把持部。
[0083 ]并且，可以在基體部16a中讀取處置器械的識別信息。該情況下，在基體部16a的擺動部16b上設(shè)置讀取處置器械的識別信息的讀取部，在處置器械上，在規(guī)定的位置安裝用于保持識別信息的識別信息保持部(例如條形碼或RFID等)。作為規(guī)定的位置，例如采用如下位置即可:以機構(gòu)的方式將處置器械限制在初始位置，在該初始位置時，與讀取部對置。然后，在讀取完成后，可以開始進行處置器械的電動驅(qū)動。
[0084]標號說明
[0085]1:手術(shù)用機械手系統(tǒng)；2:軟性內(nèi)窺鏡;3:插入部;4:機械手(手術(shù)用機械手)；5:手術(shù)用機械手操作裝置;8、9:處置器械前端部；10:移動機構(gòu)；10a、10b:彎曲臂(彎曲部)；13:軟性部；14:馬達單元；15:操作臺；16:手動操作部；16a:基體部；16b:擺動部；16c:可動部；17:電動操作部；17a:把持部；17b、17c:操作輸入部;25:移動限制機構(gòu);26:線(動力傳遞部件)；29:鎖定機構(gòu)。
【主權(quán)項】
1.一種手術(shù)用機械手操作裝置，其對手術(shù)用機械手進行操作，該手術(shù)用機械手具有:處置器械前端部，其配置在軟性內(nèi)窺鏡的插入部的前端，具有至少一個以電動方式進行操作的關(guān)節(jié)；以及手動的移動機構(gòu)，其使該處置器械前端部的位置移動， 所述手術(shù)用機械手操作裝置具有:對所述移動機構(gòu)進行操作的手動操作部；以及對所述處置器械前端部的關(guān)節(jié)進行操作的電動操作部， 所述手動操作部具有根據(jù)變位量使所述處置器械前端部移動的可動部， 所述電動操作部具有對所述關(guān)節(jié)進行驅(qū)動的操作輸入部，能夠固定在所述可動部上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)用機械手操作裝置，其中， 所述手術(shù)用機械手具有細長的軟性部，該軟性部將所述處置器械前端部固定在前端， 所述可動部被固定在所述軟性部上，能夠在該軟性部的長度方向上移動。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的手術(shù)用機械手操作裝置，其中， 所述移動機構(gòu)具有使所述處置器械前端部擺動的彎曲部， 所述手動操作部具有基體部， 所述可動部被安裝成能夠相對于所述基體部擺動，并且經(jīng)由動力傳遞部件與所述彎曲部連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)用機械手操作裝置，其中， 所述手動操作部具有被安裝成能夠相對于所述基體部擺動的擺動部， 所述可動部形成為使所述軟性部貫通的筒狀，并且以能夠沿著其長度方向移動的方式被支承在所述擺動部上。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)用機械手操作裝置，其中， 所述手術(shù)用機械手操作裝置具有移動限制機構(gòu)，該移動限制機構(gòu)限制所述可動部相對于所述擺動部的沿著長度方向的移動范圍。6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的手術(shù)用機械手操作裝置，其中， 所述手術(shù)用機械手操作裝置具有鎖定機構(gòu)，該鎖定機構(gòu)相對于所述基體部在任意的擺動位置處固定所述擺動部。7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中的任意一項所述的手術(shù)用機械手操作裝置，其中， 所述電動操作部以能夠拆裝的方式固定在所述可動部上。8.根據(jù)權(quán)利要求3?7中的任意一項所述的手術(shù)用機械手操作裝置，其中， 所述手術(shù)用機械手操作裝置具有安裝所述基體部的操作臺， 所述手術(shù)用機械手在所述軟性部的基端側(cè)具有對所述關(guān)節(jié)進行驅(qū)動的馬達單元， 該馬達單元以能夠擺動的方式安裝在所述操作臺上。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的手術(shù)用機械手操作裝置，其中， 所述基體部以能夠拆裝的方式安裝在所述操作臺上。10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)用機械手操作裝置，其中， 所述動力傳遞部件是線， 所述手術(shù)用機械手操作裝置具有引導(dǎo)管，該引導(dǎo)管將該線收容為貫通狀態(tài)，前端與所述移動機構(gòu)連接， 該引導(dǎo)管的基端側(cè)以能夠拆裝的方式固定在所述基體部上， 在所述擺動部上以能夠拆裝的方式安裝有柱狀部，該柱狀部固定所述線的一端且卷繞所述線。11.一種手術(shù)用機械手系統(tǒng)，其具有權(quán)利要求1?10中的任意一項所述的手術(shù)用機械手操作裝置。
【文檔編號】A61B17/28GK106028996SQ201580009418
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2015年2月18日
【發(fā)明人】小川量平, 柳原勝, 岸宏亮
【申請人】奧林巴斯株式會社